JPH056884B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH056884B2 JPH056884B2 JP1274826A JP27482689A JPH056884B2 JP H056884 B2 JPH056884 B2 JP H056884B2 JP 1274826 A JP1274826 A JP 1274826A JP 27482689 A JP27482689 A JP 27482689A JP H056884 B2 JPH056884 B2 JP H056884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- marker line
- travel
- guided vehicle
- guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
ゴルフ場において走行させる無人搬送車の誘導
法に関するものである。
法に関するものである。
＜従来の技術＞
従来、ゴルフ場における無人搬送車（以下単に
搬送車とする）は、舗装した専用道の路面下に埋
設したガイドケーブル等によつて誘導する所謂電
磁誘導車や、地上に敷設したレール上を走行する
軌条搬送車等であつた。
搬送車とする）は、舗装した専用道の路面下に埋
設したガイドケーブル等によつて誘導する所謂電
磁誘導車や、地上に敷設したレール上を走行する
軌条搬送車等であつた。
＜発明が解決しようとする問題点＞
電磁誘導車は、路面下に埋設したガイドケーブ
ルに電流を流し、発生する磁界を検出して、２ケ
のコイルの誘起電圧差を増幅して操舵モータを制
御しつつ、埋設ケーブル直上を誘導走行するもの
で、フエアウエイサイドに設けた一定の固定経路
を走行させるものである。
ルに電流を流し、発生する磁界を検出して、２ケ
のコイルの誘起電圧差を増幅して操舵モータを制
御しつつ、埋設ケーブル直上を誘導走行するもの
で、フエアウエイサイドに設けた一定の固定経路
を走行させるものである。
又、レール式軌条車はいうまでもなく、レール
を芝生上に設置し、該レール上を走行させるもの
である。
を芝生上に設置し、該レール上を走行させるもの
である。
しかし、これら従来の搬送車にあつては一定の
同一経路以外は走行することができず、又舗装道
や敷設レールがプレーの障害となることに加え、
特に後者の搬送車の走行に際しては芝生が損傷す
る等の問題があり、これら問題の対策が待望され
ていた。
同一経路以外は走行することができず、又舗装道
や敷設レールがプレーの障害となることに加え、
特に後者の搬送車の走行に際しては芝生が損傷す
る等の問題があり、これら問題の対策が待望され
ていた。
本発明は上記のような問題に鑑み創案されたも
ので、ゴルフ場フエアウエイ内において同一経路
を走行する事がなく、芝生、地盤の損傷を有効に
防止できる搬送車走行誘導法を提供せんとするも
のである。
ので、ゴルフ場フエアウエイ内において同一経路
を走行する事がなく、芝生、地盤の損傷を有効に
防止できる搬送車走行誘導法を提供せんとするも
のである。
＜問題を解決するための手段＞
このため本発明は、磁性体を地表面下に埋設
し、搬送車の進行方向に単列のマーカラインを形
成し、そのマーカラインに沿つて搬送車を走行さ
せる搬送車走行誘導法において、前記マーカライ
ンを磁気的に感知した場合、搬送車の操舵角を反
対方向に変換させ、変換後数秒後に再度操舵角を
反対方向に変換させつつ、搬送車を進行させるか
あるいは、前記マーカラインを磁気的に感知した
場合、その感知後数秒後に搬送車の操舵角を反対
方向に変換させつつ、搬送車を進行させることを
その基本的特徴とする搬送車走行誘導法である。
すなわち、本発明では上記のように走行誘導する
ことにより、搬送車をマーカラインに沿つてＳ字
乃至ジグザク型に走行させるものであり、そのよ
うな走行誘導により従来技術の問題を解決するも
のである。
し、搬送車の進行方向に単列のマーカラインを形
成し、そのマーカラインに沿つて搬送車を走行さ
せる搬送車走行誘導法において、前記マーカライ
ンを磁気的に感知した場合、搬送車の操舵角を反
対方向に変換させ、変換後数秒後に再度操舵角を
反対方向に変換させつつ、搬送車を進行させるか
あるいは、前記マーカラインを磁気的に感知した
場合、その感知後数秒後に搬送車の操舵角を反対
方向に変換させつつ、搬送車を進行させることを
その基本的特徴とする搬送車走行誘導法である。
すなわち、本発明では上記のように走行誘導する
ことにより、搬送車をマーカラインに沿つてＳ字
乃至ジグザク型に走行させるものであり、そのよ
うな走行誘導により従来技術の問題を解決するも
のである。
＜実施例＞
第１図及び第２図はゴルフ場において本発明が
用いられる一実施例を示す。
用いられる一実施例を示す。
本実施例において、ゴルフ場のコース内の地表
面下に、磁性体１を適当な深さで埋設して搬送車
３の進行方向に向け単列のマーカライン２を形成
する。該マーカライン２は各ホールの種々の地形
に応じて適当な曲線を描くように設ける。また、
ホールのスタート地点（図示せず）近傍のマーカ
ライン２には、搬送車が自動停止できるように、
搬送車３の停止用磁気センサ６に呼応する停止マ
ーク（図示せず）を埋設する。
面下に、磁性体１を適当な深さで埋設して搬送車
３の進行方向に向け単列のマーカライン２を形成
する。該マーカライン２は各ホールの種々の地形
に応じて適当な曲線を描くように設ける。また、
ホールのスタート地点（図示せず）近傍のマーカ
ライン２には、搬送車が自動停止できるように、
搬送車３の停止用磁気センサ６に呼応する停止マ
ーク（図示せず）を埋設する。
第３図に示すように、搬送車３にはリモコンで
発進、停止できるようにリモコン受信機４を装着
させる。搬送車３本体頭部の左右には磁気感知手
段として操舵用磁気センサ５，５′を夫々設ける
とともに前記停止マークを感知するための停止用
磁気センサ６をその近傍に設ける。又、第４図に
も示すように、リモコン操作による加速、低速、
発進、停止等の制御を掌る走行制御装置７と、搬
送車３のＳ字乃至ジグザグ型走行の制御を掌る操
舵制御装置８とを装備させる。該操舵制御装置８
によるＳ字乃至ジグザグ型の制御の仕方として、
第１図に示すように、マーカライン２の片側だけ
でＳ字乃至ジグザグ型走行をさせる制御、あるい
は第２図に示すように、マーカライン２を交差し
てＳ字乃至ジグザグ型走行をさせる制御等があ
る。具体的には、前者の制御は搬送車３の操舵用
磁気センサ５，５′がマーカライン２を感知した
地点で操舵角を反対方向に変換させ、走行後数秒
後に再度操舵角を反対方向に変換させるものであ
り、後者の制御は操舵用磁気センサ５，５′がマ
ーカライン２を感知した後数秒後に操舵角を反対
方向に変換させるものである。ここで、特に該操
舵制御装置８に、搬送車の操舵角の数値を予め設
定した乱数表をメモリに記憶させたマイコンを用
いれば、第５図に示すように該搬送車３はＳ字乃
至ジグザグ型走行の際その操舵角度が自由に変化
することになり、よりランダムな形でＳ字乃至ジ
グザグ型走行をすることになる。更に、第４図に
示すように該搬送車３には実際の操舵角を検出し
て該操舵制御装置８にその数値をフイードバツク
スルポテンシヨンメータ１２をも設ける。尚、こ
のフイードバツク機構としてエンコーダを用いる
構成でも良い。
発進、停止できるようにリモコン受信機４を装着
させる。搬送車３本体頭部の左右には磁気感知手
段として操舵用磁気センサ５，５′を夫々設ける
とともに前記停止マークを感知するための停止用
磁気センサ６をその近傍に設ける。又、第４図に
も示すように、リモコン操作による加速、低速、
発進、停止等の制御を掌る走行制御装置７と、搬
送車３のＳ字乃至ジグザグ型走行の制御を掌る操
舵制御装置８とを装備させる。該操舵制御装置８
によるＳ字乃至ジグザグ型の制御の仕方として、
第１図に示すように、マーカライン２の片側だけ
でＳ字乃至ジグザグ型走行をさせる制御、あるい
は第２図に示すように、マーカライン２を交差し
てＳ字乃至ジグザグ型走行をさせる制御等があ
る。具体的には、前者の制御は搬送車３の操舵用
磁気センサ５，５′がマーカライン２を感知した
地点で操舵角を反対方向に変換させ、走行後数秒
後に再度操舵角を反対方向に変換させるものであ
り、後者の制御は操舵用磁気センサ５，５′がマ
ーカライン２を感知した後数秒後に操舵角を反対
方向に変換させるものである。ここで、特に該操
舵制御装置８に、搬送車の操舵角の数値を予め設
定した乱数表をメモリに記憶させたマイコンを用
いれば、第５図に示すように該搬送車３はＳ字乃
至ジグザグ型走行の際その操舵角度が自由に変化
することになり、よりランダムな形でＳ字乃至ジ
グザグ型走行をすることになる。更に、第４図に
示すように該搬送車３には実際の操舵角を検出し
て該操舵制御装置８にその数値をフイードバツク
スルポテンシヨンメータ１２をも設ける。尚、こ
のフイードバツク機構としてエンコーダを用いる
構成でも良い。
以上のような本実施例の作用を概説すれば、以
下の如くなる。搬送車３は、プレーヤが各自手許
に有するリモコン発信器９で発進の信号を送る
と、進行を開始する。該搬送車３の操舵用磁気セ
ンサ５，５′の何れか一方がマーカライン２を感
知すると、搬送車３の操舵制御装置８が働き、自
動的に操舵角を制御してＳ字乃至ジグザグ型に搬
送車が走行することになる。例えは、第１図に示
すようなマーカライン２の片側だけでＳ字乃至ジ
グザグ型走行させる制御の場合、搬送車３の左側
の操舵用磁気センサ５が該マーカライン２を感知
すると、該搬送車３はマーカライン感知地点５１
に於いて約10°の角度でもつて進行方向右側へ操
舵し、その走行後約５秒経過した地点５２に於い
て約10°の角度で左側へ操舵することになる。又、
第２図に示すようなマーカライン２を交差してＳ
字乃至ジグザグ型走行させる制御の場合、左側の
操舵用磁気センサ５がマーカライン感知地点５１
を通過後、約５秒経過した地点５３に於いて約
10°の角度で進行方向右側へ操舵し、その後同様
に右側の操舵用磁気センサ５′がライン感知地点
５１′通過後約５秒経過した地点５３′で進行方向
左側へ操舵することになる。いずれの制御の場合
であつても、以上のような動作を繰り返すことに
より進行方向に向かつて搬送車３がＳ字乃至ジグ
ザグ型に自動走行できるものである。
下の如くなる。搬送車３は、プレーヤが各自手許
に有するリモコン発信器９で発進の信号を送る
と、進行を開始する。該搬送車３の操舵用磁気セ
ンサ５，５′の何れか一方がマーカライン２を感
知すると、搬送車３の操舵制御装置８が働き、自
動的に操舵角を制御してＳ字乃至ジグザグ型に搬
送車が走行することになる。例えは、第１図に示
すようなマーカライン２の片側だけでＳ字乃至ジ
グザグ型走行させる制御の場合、搬送車３の左側
の操舵用磁気センサ５が該マーカライン２を感知
すると、該搬送車３はマーカライン感知地点５１
に於いて約10°の角度でもつて進行方向右側へ操
舵し、その走行後約５秒経過した地点５２に於い
て約10°の角度で左側へ操舵することになる。又、
第２図に示すようなマーカライン２を交差してＳ
字乃至ジグザグ型走行させる制御の場合、左側の
操舵用磁気センサ５がマーカライン感知地点５１
を通過後、約５秒経過した地点５３に於いて約
10°の角度で進行方向右側へ操舵し、その後同様
に右側の操舵用磁気センサ５′がライン感知地点
５１′通過後約５秒経過した地点５３′で進行方向
左側へ操舵することになる。いずれの制御の場合
であつても、以上のような動作を繰り返すことに
より進行方向に向かつて搬送車３がＳ字乃至ジグ
ザグ型に自動走行できるものである。
更に、操舵制御装置８に、操舵角度の数値を設
定した乱数表を、メモリに記憶させたマイコン等
が組み込まれている場合、操舵角度が乱数表に基
づいて自由に変化し、搬送車３は第５図に示すよ
うに、よりランダムな形でＳ字乃至ジグザグ型走
行をすることになる。
定した乱数表を、メモリに記憶させたマイコン等
が組み込まれている場合、操舵角度が乱数表に基
づいて自由に変化し、搬送車３は第５図に示すよ
うに、よりランダムな形でＳ字乃至ジグザグ型走
行をすることになる。
搬送車３を停止させる場合はリモコン発信器９
を操作すれば良い。更に、コースのスタート地点
においては、搬送車３の停止用磁気センサ６が、
埋設されている停止マーク（図示せず）を感知す
るため、プレーの開始時には何ら操作しなくとも
搬送車３が勝手に走行してしまうことはない。
を操作すれば良い。更に、コースのスタート地点
においては、搬送車３の停止用磁気センサ６が、
埋設されている停止マーク（図示せず）を感知す
るため、プレーの開始時には何ら操作しなくとも
搬送車３が勝手に走行してしまうことはない。
尚、本実施例の応用技術として前記マーカライ
ン２上に走行切替用のマークを別途設けて、これ
を更に感知させることにより、本実施例の如きＳ
字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカライン２に
沿つてこれをなぞるような定経路走行とに自動的
に切替えることができる搬送車走行誘導法が考え
られる。この技術を利用すれば、走行の自動切替
えにより、フエアウエイ上では地盤、芝生の損傷
を防ぐ等のためＳ字乃至ジグザグ型走行をさせ、
又、なるべく早く搬送車を移動させる必要がある
場所、例えば次ホールまでの連絡道等について
は、定経路走行をさせることが可能となり、非常
に有益である。
ン２上に走行切替用のマークを別途設けて、これ
を更に感知させることにより、本実施例の如きＳ
字乃至ジグザグ型走行と、前記マーカライン２に
沿つてこれをなぞるような定経路走行とに自動的
に切替えることができる搬送車走行誘導法が考え
られる。この技術を利用すれば、走行の自動切替
えにより、フエアウエイ上では地盤、芝生の損傷
を防ぐ等のためＳ字乃至ジグザグ型走行をさせ、
又、なるべく早く搬送車を移動させる必要がある
場所、例えば次ホールまでの連絡道等について
は、定経路走行をさせることが可能となり、非常
に有益である。
＜発明の効果＞
以上説明したように本発明によれば、搬送車が
常に同一の経路を走行する事がないので、頻繁に
搬送車を走行させても地盤、芝生の損傷が極めて
少ない。
常に同一の経路を走行する事がないので、頻繁に
搬送車を走行させても地盤、芝生の損傷が極めて
少ない。
又、地上構築物の必要がないのでプレーの妨げ
にならず何ら景観を損うことがない。
にならず何ら景観を損うことがない。
更に、マーカラインの形成は埋設体を地中に敷
設すれば足りそのコストも安価で済むことに加
え、搬送車をゴルフ場内全域に連続して無人搬送
させることができるので人件費節減に役立ち、ゴ
ルフ場全体の経済的メリツトも大である。
設すれば足りそのコストも安価で済むことに加
え、搬送車をゴルフ場内全域に連続して無人搬送
させることができるので人件費節減に役立ち、ゴ
ルフ場全体の経済的メリツトも大である。
第１図は搬送車がマーカラインの片側だけをＳ
字乃至ジグザグ型に走行する場合の説明図、第２
図は搬送車がマーカラインを交差してＳ字乃至ジ
グザグ型に走行する場合の説明図、第３図及び第
４図は本発明に係る走行法に用いられる搬送車の
一実施例を示す概略図、第５図は搬送車の舵の向
きを予め設定した乱数表を搬送車に用いた場合の
Ｓ字乃至ジグザグ型走行を示す説明図である。図
中、１は磁性体、２はマーカライン、３は搬送
車、４はリモコン受信機、５，５′は操舵用磁気
センサ、６は停止用磁気センサ、７は走行制御装
置、８は操舵制御装置、９はリモコン発信器、１
０はバツテリ、１１は走行モータ、１２はポテン
シヨンメータ、５１，５１′はマーカライン感知
地点、５２，５３，５３′は自動制御変曲点を各
示す。 尚、二点鎖線は搬送車の走行経路を示すもので
ある。
字乃至ジグザグ型に走行する場合の説明図、第２
図は搬送車がマーカラインを交差してＳ字乃至ジ
グザグ型に走行する場合の説明図、第３図及び第
４図は本発明に係る走行法に用いられる搬送車の
一実施例を示す概略図、第５図は搬送車の舵の向
きを予め設定した乱数表を搬送車に用いた場合の
Ｓ字乃至ジグザグ型走行を示す説明図である。図
中、１は磁性体、２はマーカライン、３は搬送
車、４はリモコン受信機、５，５′は操舵用磁気
センサ、６は停止用磁気センサ、７は走行制御装
置、８は操舵制御装置、９はリモコン発信器、１
０はバツテリ、１１は走行モータ、１２はポテン
シヨンメータ、５１，５１′はマーカライン感知
地点、５２，５３，５３′は自動制御変曲点を各
示す。 尚、二点鎖線は搬送車の走行経路を示すもので
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 磁性体を地表面下に埋設し、搬送車の進行方
向に単列のマーカラインを形成し、そのマーカラ
インに沿つて搬送車を走行させる搬送車走行誘導
法において、前記マーカラインを磁気的に感知し
た場合、搬送車の操舵角を反対方向に変換させ、
変換後数秒後に再度操舵角を反対方向に変換させ
つつ、搬送車を進行させることを特徴とする搬送
車走行誘導法。 ２ 磁性体を地表面下に埋設し、搬送車の進行方
向に単列のマーカラインを形成し、そのマーカラ
インに沿つて搬送車を走行させる搬送車走行誘導
法において、前記マーカラインを磁気的に感知し
た場合、その感知後数秒後に搬送車の操舵角を反
対方向に変換させつつ、搬送車を進行させること
を特徴とする搬送車走行誘導法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274826A JPH02255902A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 搬送車走行誘導法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1274826A JPH02255902A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 搬送車走行誘導法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60250876A Division JP2521430B2 (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | ゴルフ用搬車走行誘導法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255902A JPH02255902A (ja) | 1990-10-16 |
| JPH056884B2 true JPH056884B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=17547113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1274826A Granted JPH02255902A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 搬送車走行誘導法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02255902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017154524A1 (ja) * | 2016-03-06 | 2017-09-14 | 日立工機株式会社 | 自走式草刈機及び自走式草刈機における草刈り方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06301418A (ja) * | 1992-10-08 | 1994-10-28 | Takeshi Miura | ゴルフカート走行誘導法 |
| JPH0760345B2 (ja) * | 1993-02-08 | 1995-06-28 | 健 三浦 | ゴルフカート走行誘導法 |
| JP6751049B2 (ja) * | 2017-05-09 | 2020-09-02 | Kddi株式会社 | プロファイル作成システム、プロファイル作成方法、プロファイル作成プログラム及び検出装置 |
-
1989
- 1989-10-24 JP JP1274826A patent/JPH02255902A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017154524A1 (ja) * | 2016-03-06 | 2017-09-14 | 日立工機株式会社 | 自走式草刈機及び自走式草刈機における草刈り方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02255902A (ja) | 1990-10-16 |
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