JPH02256565A - 四輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一対の操作ケーブルとプーリを介して前輪舵
取り装置と後輪舵取り装置を連動して、後輪を前輪の操
舵角に応じで操舵するようにした四輪操舵装置に関する
。

（従来の技術） この種の四輪操舵！Ｉ！１には、操作ケーブルとブーり
を介して後輪舵収り装置を前輪舵収り装置に連結したも
の（例えば実開昭６０−１５２５７８号公報参照）や、
ロータリーサーボ弁とパワーシリンダよりなる後輪動力
舵取り装置を設け、ロータリーサーボ弁の入力輪を同様
の手段で前輪舵取り装置に連結して後輪操舵リンク装置
を介して後輪を操舵するようにしたものがある。

（発明が解決しようとする課題） このような従来技術においでは、ロータリーサーボ弁の
作動軸と出力軸とはシーシランパーにより連結されでい
ると共にこの両袖の間には相対回動角を所定の小範囲内
に制限するマニアルストッパが設けられでいるので、例
えば後輪が溝等に脱輪して操舵が阻止される等、後輪操
舵が前輪操舵について行かないというアシスト遅れが生
じた場合にはマニアルストッパが当接し、操舵ハンドル
に力を入れて回そうとすると操作ケーブルに無理な力が
加わり、操作ケーブルが伸びたり破損したりするおそれ
がある。同様の問題は、動力舵取り！ｉｆ！によらない
後輪舵取り装置を使用した場合にも生ずる０本発明はこ
のようなアシスト遅れが生じた場合に操作ケープ・ルに
無理な力が加わるのを防ぎ、しかもコンパクトなアシス
ト遅れ回避機構を備えた四輪操舵装置を提供することを
目的とする。

（課月を解決するための手段） このために、本発明による四輪操舵装置は、第１図〜第
５図に例示する如く、前輪を操舵する前輪舵取り装！！
１０と、後輪を操舵する後輪舵取り装置２０を備え、こ
の後輪舵取り装置は一対の操作ケーブル３５ｍ、３５ｂ
とプーリを介して前記前輪舵取り装ｒ！１１０の作動が
伝達される入力回転部材３８と、この入力回転部材に連
結されて後輪を前輪と連動して操舵する出力回転部材３
９を備えで−なる四輪操舵装置において、前記後輪舵取
り装ｆｉ２０の後輪側ハウジング２１内に前記入力回転
部材３８と出力回転部材３９を互いに同軸的に相対回動
可能に支持し、この両回転部材３８．３９の何れか一方
にその直径方向に摺動自在に案内支持された摺動体４１
と、前記一方の回転部材３８と摺動体４１の間に設けら
れで同摺動体を摺動□両方向から中立位置に向けて弾性
的に付勢するスプリング４６と、他方の前記回転部材３
９の前記摺動体４１と対向する端面に形成された渦巻カ
ム面４８ｇ、４８ｂと、前記摺動体４１に設けられて前
記渦８７１Ｆム面４８ｍ、４８ｂと係合するカムフォロ
ワ４７よりなるアシスト遅れ回避機構４０により前記両
回転部材３８．３９を連結したことを特徴とするもので
ある。このアシスト遅れ回避機構４０は、＄６図及び第
７図に例示する如く、前輪舵取り装置！１０Ｉｌｌに設
け、その出力回転部材３９Ａは一対の操作ケーブル３５
ｃ、３５ｄとプーリを介して後輪舵取り装置２１Ａの出
力軸５１に回転を□伝達するようにしてもよい。

（作ｍ） アンス）遅れが生じていない状態においては、入力回転
部材３８と出力回転部材３９（または３９Ａ）の間の伝
達トルクは小さいのでアシスト遅れ回避機構４０は作動
しない、従って入力回転部材３８の回転は摺動体４１と
カム７すロワ４７を介して出力回転部材３９（または３
９Ａ）に伝達され、後輪舵取り装置２０（または２０Ａ
）は正常に作動する。何等かの理由によりアシスト遅れ
が生じた状態においで操舵ハンドルを無理に回すと入力
回転部材３８と出力回転部材３９（または３９ろ）の油
の伝達トルクは増大する。しかしながら、この伝達トル
クがスプリング４６の特性と渦巻カム面４８ａ＊４８ｂ
の形状により定まる所定の値を越えれば入力回転部材３
８と出力回転部材３９とが相対回転してカムフォロワ４
７が渦巻カム面４８ａ上を転勤し、スプリング４６が撓
む、このようにしてアシスト遅れ回避機構４０が作動す
るので伝達トルクの増大は防止され、従って一対の操作
ケーブル３５ａ、３５ｂ（または３５ｃ、３５ｄ）に無
理な力が加わることも防止される。

（発明の効果） 上述の如く、本発明によれば、アシスト遅れが生じても
操作ケーブルに無理な力が加わることはないので、操作
ケーブルが伸びたり破損したりするおそれがなくなる。

（実施例） 先ず第１図〜＃ＩＪ５図に示す第１実施例により本発明
の説明をする。

第２図に示す如く、本実施例においでは、前輪及び後輪
舵取り装置１０．２０としてそれぞれ動力舵取り装置を
使用している。自動車のエンジン６３により駆動される
供給ポンプ６０によりリザーバ６２から吸入されて送り
出された所定量の作動流体は、分流弁６１により所定比
率で分流されて、その一方は前輪動力舵取り装置１０に
供給され、他方は後輪動力舵取り装置２０に供給され、
使用後の作動流体はリザーバ６２に戻される。

前輪動力舵取り装置１０は、操舵ハンドル１５の回転を
前輪作動ロッド１３の往復動に変換するラフクピニオン
ｆＲ構１２と、ハンドル粕１６の途中に設けた公知のロ
ータリータイプの前輪サーボ弁１１と、前輪作動ロッド
１３に設けた前輪パワーシリンダ１４を主要な構成部材
としている。前輪サーボ弁１１は操舵ハンドル１０から
入力されたハンドルトルクに応じて作動し、分流弁６１
を介して供給ポンプ６０から前輪パワーシリンダ１４の
左右の作動室に供給される作動流体の給排を制御し、こ
れにより増幅された操舵力が前輪作動ロッド１３に出力
され、その両端に設けたタイロッド１７及びナックルア
ーム１８を介して左右の前輪ｔ９を操舵するようになっ
ている。

後輪動力舵取り装置２０は、ロータリータイプの後輪サ
ーボ弁５０と後輪パワーシリンダ２４を備え、本第１実
施例においては更に入力回転部材３８、出力回転部材３
９、操舵特性付与機構３０及びアシスト遅れ回避機構４
０を備えている。入力及び出力回転部材３８．３９は軸
受を介して後輪側ハウジング２１（第１図参照）内に、
互いに同軸的に相対回動可能に支持され、またその他の
部材５０，２４，３０，４０も後輪側ハウジング２１内
に設けられている。なお、入力回転部材３８の後部は間
部に固定した回転支持部材３７及び軸受を介して後輪側
ハウジング２１に支持され、また出力回転部材３９は後
述する後輪サーボ弁５０の作動軸５２の先端に固定した
連結部材５７に連結ピン５７ａ及び止め環を介して固定
されている。

中間部にケーブル長さＷ４ｇ装ｆｉ３６を設けた一対の
操作ケーブル３５ａ、３５ｂはインナワイヤ及びアウタ
チューブよりなり、各インナワイヤの一端は前輪作動ロ
フト１３の両端部に設けた突起にそれぞれ連結され、各
インナワイヤの他端は操舵特性付与機構３０の入力軸３
１のプーリ３１ａに巻き付けられ、前輪作動ロッド１３
の往復動に応じてプーリ３１ａを回動するようになって
いる。

図示は省略したが各操作ケーブル３５ａ、３５ｂの７ウ
タチエーブの両端はそれぞれ前輪動力舵取り装置１０の
ハウジング（図示省略）及び後輪側ハウジング２１に取
り付けられている。なお、各操作ケーブル３５ａ、３５
ｂはこの上うなアウタチューブを備えず、車体に設けた
複数の中間プーリ（図示省略）を通って前輪作動ロッド
１３の各突起とブー９３１ａの間に張設するようにして
もよい。

操舵特性付与機構３０は、後輪側ハウジング２１の前端
部内に設けられている一０第１図及び第４図に示す如（
、操舵特性付与８！構３０の入力軸３１は、回転軸線が
入力回転部材３８の回転軸線に対し距離Ａだけ偏心して
平行となるように、軸受を介して後輪側ハウジング２１
に支持されでいる。

この入力軸３１の前部には前記各操作ケーブル３５ａ、
３５ｂのインナワイヤを巻き付けるブー１７３１弓が一
体形成され、後面すなわち入力回転部材３８側には係合
Ｗｔ３２が形成されている。一方、入力回転部材３８の
前面には、前記距離Ａより大なる距ｆｉＢだけ偏心した
位置に、ローラ３３ａを有する偏心ピン３３が植設固定
されている。第４図に示す如く、偏心ピン３３は多少の
隙間をおいて係合溝３２内に位置しており、前後輪１９
，２９０操舵中立状態においては、入力軸３１、偏心ピ
ン３３及び入力回転部材３８の各回転中心は一直線上に
位置している。操舵中立状態から入力軸３１が回転すれ
ば、入力軸３１に対する入力回転部材３８の回転角の特
性は第５図に示すように変化する。すなわち偏心ピン３
３が係合溝３２に当接するまでは入力回転部材３８は回
転せず、その後は入力軸３１の回転角が増大するにつれ
で入力回転部材３８の回転角の増大の割合は増大する。

アシスト遅れ回避機構４０は、第１図及び第３図に示す
如く、前記入力回転部材３８と出力回転部材３９の間に
設けられでいる。入力回転部材３８に回転輪線と直交す
る半径方向に形成した孔３８ａには、円筒状の摺動体４
１がその軸線方向に摺動自在に案内支持され、摺動体４
１の後（Ｉｔ（出力回転部材３９＠）の一端部には、カ
ムフォロワ４７が設けられている。ｆＪム７すロワ４７
は摺動体４１に植設固定されて後側に突出する７すロワ
ピン４７ｍとこれに回転自在に設けられたローラ４７ｂ
よりなり、７オロワピン４７ａは入力回転部材３８の後
面と孔３８ａの間に形成した半径方向に延びる入りッ）
３８ｃ内に移動可能に設けられで摺動体４１の回動を阻
止している。入力回転部材３８には、その−側に設けた
ブラケット３８ｂを介して、孔３８ｍと同軸的に案内ロ
ッド４３が固定されでいる。この案内ロッド４３には、
止め環により外方への移動が阻止された一対のリングス
トッパ４５．４５を距離をおいて設けると共に、その間
に輪方向摺動可能に設けた一対の可動７？ンク４４．４
４の間には内外１組よりなるスプリング４６を介装して
、自由状態では各可動７ラン９４４が各リングストッパ
４５に弾性的に当接して停止するようになっている。こ
の両可動７ランジ４４，４４は円筒状の摺動体４１の内
側に位置すると共に、前記自由状態における両可動７ラ
ンノ４４．４４の間の外側寸法は、摺動体４１の一端に
螺合固定したストッパ４２の内端面４２ａと摺動体４１
の他端部に形成した段部４１ｍとの間の内側寸法と同一
である。従って、図示の中立位置においでは各可動７ラ
ンジ４４の外面は、ストッパ４２の内端面４２ａ及び段
部４１１と各リングストッパ４５の内端面に同時に当接
して摺動体４１は入力回転部材３８に対し停止している
。

、しかしスプリング４６の初期荷重以上の力が摺動体４
１の軸線方向何れか一方の向きに加われば摺動体４１は
その向きに摺動し、その力を除けば摺動体４１は中立位
置に復帰する。また出力回転部材３９の前ｆｌＡ（摺動
体４１１１）の端面には、主として第３図に示す如く、
カム７すロワ４７のロー２４７ｂと係合する渦巻クム面
４８ａ＊４８ｂが形成されている。この渦巻カム面は出
力回転部材３９の中心に対し外側の点でローラ４７ｂと
係合するカム面４８ｍと内側の点でロー２４７ｂと係合
するカム面４８ｂよりなり、各カム面４８ａ＊４８ｂは
出力回転部材３９の中心からの距離が回転角に比例する
所謂アルキメデスの渦巻面となっている。

このような構成のアシスト遅れ回！！機構４０によれば
、入力及び出力回転部材３８．３９の間の伝達トルクが
、スプリング４６の初期荷重と渦巻カム面４８鳳、４８
ｂの比例定数により定まる所定の初期）ルク以下の場合
には７ンスト遅れ回避機構４０は作動せず、入力回転部
材３８の回転はそのま１出力回松部材３９に伝達される
が、伝達トルクが前記初期トルクを越えればアシスト遅
れ回避機構４０が作動し、スプリング４°６が撓んで入
力回転部材３８の回転は出力回転部材３９に伝達されな
くなる０例えば、入力回転部材３８がｔＪ＆３図におい
て時計回転方向に回転する場合は、カム７ｔＣＩワ４７
はカム面４８ａに沿って時計回転方向に進み、出力回転
部°材３９は回転しない、そしてカム７すロワ４７及び
摺動体４１は第１図において上向きに移動してスプリン
グ４６は圧縮される。また、入力回転部材３８の回転方
向が逆方向の場合は、カムフォロワ４７及び摺動体４１
は下向きに移動してスプリング４６は圧縮され、出力回
転部材３９は回転しない６本実施例においでは、スプリ
ング４６の圧縮変形による両回転部材３８゜３９の相対
回動角は、図示の中立位置を中心として左右に各２２０
度である。

後輪パワーシリング２４は、ｔｊ４２図に示す如く、後
輪側ハウジング２１に形成されたシリング２５と、この
シリング２５内に液密に嵌挿されてその内部を左右の作
動室に分離するピストン２６よりなり、後輪作動ロッド
２３はピストン２６に固定されてその両端はシリング２
５の両端部から液密にかつ摺動自在に突出している。ピ
ストン２６の両側面とシリング２５の両端内面の間には
後輪作動ロッド２３を図示の中立位置に復帰させる一対
の戻しばねが設けられ、後輪作動ロッド２３の両端はタ
イロッド２７及びナックルアーム２８を介して後輪２９
を操舵するようになっている。

ロータリータイプの後輪サーボ弁５０は、主として第１
図に示す如（、アシスト遅れ回避？Ｆｌｉ１４０と同軸
的に後輪側ハウジング２１内に設けられている。後輪サ
ーボ弁５０の出力軸５１と中空の作動軸５２は互いに同
軸的に相対回動可能に輪受を介して後輪側ハウジング２
１により支持されてトーンタンパ−５６により連結され
ており、両軸５１．５２の間には中立位置を中心として
比較的小さい角度（例えば左右各５度）の相対回動のみ
を許すマニアルストッパ５８が設けられている。出力軸
５１の後部に形成したビニオン２２は後輪作動ロッド２
３に形成したラック２３ａと噛合しており、作動軸５２
の前端にスプライン結合された連結部材５７は連結ビン
５７ａを介して出力回転部材３９と連結している６作動
輪５２の一部には後輪サーボ弁５０のａ−夕弁部材５３
が形成され、後輪サーボ弁５０のスリーブ弁部材５４は
内外周がそれぞれロータ弁部材５３の外周及び後輪側ハ
ウジング２１の内周に回動可能に代金され、ビン５５を
介して出力軸５１に連結されでいる。この両弁部材５３
．５４によりオープンセンタ形の４ボート紋り切換弁が
形成され、作動軸５２に加わる入力トルクが０でロータ
弁部材５３とスリーブ弁部材５４の相対回動角がＯの場
合は、分流弁６１を介して供給ポンプ６０から入カポ−
）５０ａに供給された作動流体をその＊）排出ボート５
０ｂからリザーバ６２に排出する。しかしながら、作動
軸５２に加わる入力トルクが増大して両弁部材５３．５
４の間に相対回動が生ずれば、その向き及び相対回動角
に応じて入カポ−）５０ａに供給された作動流体を２つ
の分配ボー）５０ｃ、５０ｄの何れか一方よりパワーシ
リング２４の一方の作動室に導入し、他方の作動室内の
作動流体を他方の分配ボートより排出ボー）５０ｂを経
てリザーバ６２に排出して、後輪２９への操舵力を増幅
するようになっている。

次に上記第１実施例の全体的作動につき説明する。′Ｆ
Ａ舵ハンドル１５を第２図の矢印に示す如く右回りに回
動すれば、前輪動力舵取り装置ｉ！ＩＯは前述の如く作
動して前輪作動口γド１３は矢印の如（右向きに移動し
、タイロッド１７及びナックルアーム１８を介して左右
の前輪１９を右向きに操舵する。これと同時に繰作ケー
ブル３５ａ、３５ｂのインナワイヤは矢印に示す向きに
移動して後輪動力舵取り装置２０の入力軸３１のプーリ
３１ａを、前輪１９の操舵に応じて後から見で逆時計回
転方向に回動する。操舵ハンドル１５を矢印と反対に左
回りに回動すれば、各部分は上記と逆向きに作動して前
輪１９は左向きに操舵され、入力軸３１のブー’）　３
１　ａは後から見て時計回転方向に回動される。

後輪２９に異常がなく、前輪１９の操舵に応じて操舵さ
れる状態、すなわちアシスト遅れが生じていない状態に
おいては、入力回転部材３８と出力回転部材３９の間の
伝達トルクは小さいのでアシスト遅れ回避機構４０は作
動せず、入力回転部材３８の回転はその！Ａ１出力回転
部材３９に伝達されて後輪サーボ弁５０を作動させる。

この場合には前輪１９を右向きに操舵して入力軸３１を
後から見て逆時計回転方向に回転すれば、操舵特性付与
機構３０及びアシスジ遅れ回避機構４０を経て後輪サー
ボ弁５０の作動軸５２及び出力軸５１も逆時計回転方向
に回転し、ラック２２及びピニオン２３ｍを介して後輪
作動ロッド２３を矢印に示す如く右向きに移動する。ま
たこの際に作動軸５２に入力される作動トルクに応じて
後輪サーボ弁５０が作動し、一方の分配ボー）５０ｃか
らの作動流体が後輪パワーシリンダ２４の左側の作動室
に供給されて後輪作動ロッド２３に生ずる右向きの操舵
力は増幅される。そして後輪作動ロッド２３の両端に設
けたタイロッド２７及びナックルアーム２８を介して左
右の後輪２９は、前輪１９の右向きの操舵に応じて左向
きに操舵される。

また、前輪１９を左向きに操舵すれば、各部分は上記と
逆向きに作動して後輪２９は右向きに操舵される。すな
わち後輪２９は前輪１９の操舵に応じで逆相に操舵され
る。

後輪２９が溝等に脱輪してその操舵が阻止された状態、
すなわちアシスト遅れが生じた状態においては、出力軸
５１の回動も阻止される。従って操舵ハンドル１５の回
転角を増大すれば出力軸５１と作動軸５２の間のマニア
ルストッパ５８がすぐに当接して作動軸５２の回転も阻
止されるようになる。この状態において操舵ハンドル１
５の回転角をそれ以上に増大させれば入力回転部材３８
はそれ以上回転するが、この回転は渦巻カム面４８ａ＊
４８ｂに係合するカムフォロワ４７の作動とスプリング
４６の撓みにより吸収され、従ってこのスプリング４６
のばね力と渦巻カム面４８ａ。

４８ｂの渦巻角により定まる所定の力以上の無理な力が
各操作ケーブル３５ａ＊３５ｂのインナワイヤに加わる
ことはない、従って各インナワイヤが伸びたり破損した
りするおそれはない。

上記第１実施例においては、捏舵特性付与機構３０、入
力回転部材３８、出力回転部材３９及びアシスト遅れ回
避機構４０を後輪側ハウジング２１内に設けたが、第６
図及び第７図に示す第２実施例においでは此等または此
等に相当する各部材３ＯＡ、３８．３９Ａ、４０１１前
輪操［ｆｆ１Ｏの前輪側ハウジング７０内に設けられて
いる。第７図に示す如く、入力及び出力回転部材３８，
３９Ａは前輪側ハウジング７０内に、互いに同軸的に相
対回動可能に支持され、この両回転部材３８゜３９Ａは
第１実施例の場合と同一のアシスト遅れ回避機構４０に
より連結されている。操舵特性付与機構３０Ａの入力軸
３１Ａは入力回転部材３８に対し第１実施例と同様に配
置され、その先端のピニオン７１は前輪作動ロッド１３
に形成されたラック１３ａと噛合し、その後部は第１実
施例と同様に配置された係合溝３２及び偏心ピン３３を
介して入力回転部材３８に連結されている。前輪側ハウ
ジング７０内に軸支されて前端に出力回転部材３９Ａを
固定した中間軸３９Ｂの後部には、第１実施例と同様の
一対の操作ケーブル３５ｃ。

３５ｄのインナワイヤの一端を巻き付けるプーリ３９ｃ
が形成されている。後輪動力舵取り装置！２０Ａは第１
実施例の後輪動力舵取Ｈｉ！　２０がら連結部材５７よ
り前の部分を除き、作動軸５２の前端にプーリ３４を取
り付けたものであり　（第６図参照）、ブー９３４には
操作ケーブル３５ｃ＝３５ｄのインナワイヤの他端が巻
き付けられている。

この第２実施例においても、第１実施例と同様、アシス
ト遅れがない状態においてはアシスト遅れ回避機構４０
は作動せず、後輪２９は前輪１９の操舵に応じて逆相に
操舵される。＊たアシスト遅れが生じた状態においては
アシスト遅れ回避機構４０が作動して入力回転部材３８
の回転を吸収し、各操作ケーブル３５ｃ、３５ｄのイン
ナワイヤに無理な力が加わることは防止される。

なお、上記各実施例においては、後輪２９を前輪１９と
逆相に操舵するようにしたが、前後輪動力舵取り装置１
０．２０（または２ＯＡ）の間に正相逆相切換機構を設
け、前輪舵角または車速等に応じて前後輪の間の操舵特
性を変えるようにしてもよい、また渦巻カム面一４８ｍ
、４８ｂは、上記各実施例の如くアルキメデスの渦巻面
（角度と半径が比例する渦巻面）とする代りに、他の渦
巻面としてもよい、更に本発明は動力舵取り装置によら
ない前後輪舵取り装置を用いて実施することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明による四輪操舵装置の第一１実
施例を示し、第１図は要部の縦断面図、第２図は全体の
概略平面図、ｔＩＳ３図はｔＩＳ１図のｌｌｌ−■断面
図、第４図は第１図のｆｆ−ｆＶ断面図、第５図は後輪
操舵特性の説明図である。第６図及び第７図は本発明の
第２実施例を示し、１６図は全体の概略平面図、第７図
は要部の縦断面図である。 符号の説明 １０・・・前輪舵取り装置（前輪動力舵取り装置）、２
０．２０Ａ・・・後輪舵取り装置（後輪動力舵取り装置
）、２１・・・後輪側ハウジング、３５ａ〜３５ｄ・・
・捏作ケーブル、３８・・・入力回転部材、３９，３９
Ａ・・・出力回転部材、４０・・・アシスト遅れ回避機
構、４１・・・摺動体、４６・・・スプリング、４７・
・・カムフォロワ、４８ａ、４８ｂ・・・渦巻カム面、
５１・・・出力軸、７０・・・前輪側ハウジング。 出願人　　豊田工機株式会社（外１名）代理人　　弁理
士　長谷照−（外１名）５図 第 図 カ４７オロワ 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）前輪を操舵する前輪舵取り装置と、後輪を操舵す
   る後輪舵取り装置を備え、この後輪舵取り装置は一対の
   操作ケーブルとプーリを介して前記前輪舵取り装置の作
   動が伝達される入力回転部材と、この入力回転部材に連
   結されて後輪を前輪と連動して操舵する出力回転部材を
   備えてなる四輪操舵装置において、前記後輪舵取り装置
   の後輪側ハウジング内に前記入力回転部材と出力回転部
   材を互いに同軸的に相対回動可能に支持し、この両回転
   部材の何れか一方にその直径方向に摺動自在に案内支持
   された摺動体と、前記一方の回転部材と摺動体の間に設
   けられて同摺動体を摺動両方向から中立位置に向けて弾
   性的に付勢するスプリングと、他方の前記回転部材の前
   記摺動体と対向する端面に形成された渦巻カム面と、前
   記摺動体に設けられて前記渦巻カム面と係合するカムフ
   ォロワよりなるアシスト遅れ回避機構により前記両回転
   部材を連結したことを特徴とする四輪操舵装置。
2. （２）前輪を操舵する前輪舵取り装置と、後輪を操舵す
   る後輪舵取り装置を備え、この後輪舵取り装置は一対の
   操作ケーブルとプーリを介して前記前輪舵取り装置の作
   動が伝達されて後輪を前輪と連動して操舵する出力軸を
   備えてなる四輪操舵装置において、前記前輪舵取り装置
   の前輪側ハウジング内に同前輪舵取り装置の作動と連動
   して回転する入力回転部材と出力回転部材を互いに同軸
   的に相対回動可能に支持し、この両回転部材の何れか一
   方にその直径方向に摺動自在に案内支持された摺動体と
   、前記一方の回転部材と摺動体の間に設けられて同摺動
   体を摺動両方向から中立位置に向けて弾性的に付勢する
   スプリングと、他方の前記回転部材の前記摺動体と対向
   する端面に形成された渦巻カム面と、前記摺動体に設け
   られて前記渦巻カム面と係合するカムフォロワよりなる
   アシスト遅れ回避機構により前記両回転部材を連結し、
   前記出力回転部材は前記一対の操作ケーブルとプーリを
   介して前記出力軸に回転を伝達することを特徴とする四
   輪操舵装置。