JPH0225907A - 無人搬送車の異常検知方法 - Google Patents
無人搬送車の異常検知方法Info
- Publication number
- JPH0225907A JPH0225907A JP63176635A JP17663588A JPH0225907A JP H0225907 A JPH0225907 A JP H0225907A JP 63176635 A JP63176635 A JP 63176635A JP 17663588 A JP17663588 A JP 17663588A JP H0225907 A JPH0225907 A JP H0225907A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- comparison
- output signal
- gate
- limit level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は走行路に敷設された標識帯に沿って走行する無
人搬送車の異常検知方法に関する。
人搬送車の異常検知方法に関する。
従来、無人搬送車の異常検知信号は無人搬送車が走行路
を示す標識帯から脱線した時に出力されていた。
を示す標識帯から脱線した時に出力されていた。
この方法について図面を用いて説明する。
第２図は金属テープ２を走行標識帯として、金属センサ
３′および３″を用いた無人搬送車を示す。この種の金
属センサ３′および３″は標識帯との位置関係に応じて
第３図に示すような特性をもつ。すなわち、標識帯の真
上で最大出力となり、そこからの変位に従い、出力が小
さくなる。したがって、この種のセンサを第２図のよう
に無人搬送車１に取り付は無人搬送車１が標識帯２の中
心に対して変位した時の各センサ３′および３″の出力
を測定すると第４図のような特性を示す。したがって、
２つのセンサのレベルがともにある値以下になったこと
により脱線したことを判定することができる。
３′および３″を用いた無人搬送車を示す。この種の金
属センサ３′および３″は標識帯との位置関係に応じて
第３図に示すような特性をもつ。すなわち、標識帯の真
上で最大出力となり、そこからの変位に従い、出力が小
さくなる。したがって、この種のセンサを第２図のよう
に無人搬送車１に取り付は無人搬送車１が標識帯２の中
心に対して変位した時の各センサ３′および３″の出力
を測定すると第４図のような特性を示す。したがって、
２つのセンサのレベルがともにある値以下になったこと
により脱線したことを判定することができる。
このような無人搬送車の脱線の原因に走行標識帯上の異
物がある。例えば標識帯に金属テープを用い、センサに
金属センサを用いた無人搬送車の場合は金属製の工具２
部品など、同様に光反射テープと光センサの場合は金属
など光を反射するものが走行標識帯近傍に存在する場合
である。これらの異物は一般に走行標識帯よりもセンサ
に近いため、センサの出力信号レベルが大きくなり、無
人搬送車の制御回路ではそのレベルから異物を標識帯と
みなして制御を行ってしまう。その結果無人搬送率は標
識帯から脱線するのである。このような異物が原因の脱
線は、上述した従来の異常検出方法では脱線径異物の影
響がなくなるまで脱線の検出が行われないため、走行路
以外を無人搬送車が走ってしまう距離が長く危険である
という問題があった。
物がある。例えば標識帯に金属テープを用い、センサに
金属センサを用いた無人搬送車の場合は金属製の工具２
部品など、同様に光反射テープと光センサの場合は金属
など光を反射するものが走行標識帯近傍に存在する場合
である。これらの異物は一般に走行標識帯よりもセンサ
に近いため、センサの出力信号レベルが大きくなり、無
人搬送車の制御回路ではそのレベルから異物を標識帯と
みなして制御を行ってしまう。その結果無人搬送率は標
識帯から脱線するのである。このような異物が原因の脱
線は、上述した従来の異常検出方法では脱線径異物の影
響がなくなるまで脱線の検出が行われないため、走行路
以外を無人搬送車が走ってしまう距離が長く危険である
という問題があった。
本発明の目的は上述した問題を解決した無人搬送車の異
常検知方法を提供することにある。このため本発明では
異物によるセンサ出力の上昇に注目し、従来行われてい
たセンサの出力レベルの異常低下監視に加え、異常上昇
も監視することにより目的を達成している。
常検知方法を提供することにある。このため本発明では
異物によるセンサ出力の上昇に注目し、従来行われてい
たセンサの出力レベルの異常低下監視に加え、異常上昇
も監視することにより目的を達成している。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図である。
本実施例ではセンサを２つ使用した場合を示す。第３図
に示されるような出力特性を有するセンサ３′および３
″の出力信号をそれぞれ個別の比較回路１０および１１
に入力し、センサ３′の出力信号は比較器４′で下限値
と、比較器５′で上限値と比較される。センサ３″の出
力信号も比較器４″および５″で同様の比較が行われる
。これら比較器４′、４″、５’ 、５″の出力信号の
うち、下限値との比較結果はアントゲドアへ、上限値と
の比較結果は第１のオアゲート８へ入力され、アンドゲ
ート７および第１のオアゲート８の出力信号は第２のオ
アゲート９へ入力され、この第２のオアゲート９の出力
信号が異常検知信号となる。すなわち、この異常検知信
号が出力されるのは、２つのセンサ３′および３１の出
力信号レベルがいずれも下限値以下になった場合と、２
つのセンサ３′および３“の出力信号レベルがどちらか
一方でも上限値を越えた場合である。このようにして上
限値との比較により異物の検知が、下限値との比較で脱
線を検知することができる。
に示されるような出力特性を有するセンサ３′および３
″の出力信号をそれぞれ個別の比較回路１０および１１
に入力し、センサ３′の出力信号は比較器４′で下限値
と、比較器５′で上限値と比較される。センサ３″の出
力信号も比較器４″および５″で同様の比較が行われる
。これら比較器４′、４″、５’ 、５″の出力信号の
うち、下限値との比較結果はアントゲドアへ、上限値と
の比較結果は第１のオアゲート８へ入力され、アンドゲ
ート７および第１のオアゲート８の出力信号は第２のオ
アゲート９へ入力され、この第２のオアゲート９の出力
信号が異常検知信号となる。すなわち、この異常検知信
号が出力されるのは、２つのセンサ３′および３１の出
力信号レベルがいずれも下限値以下になった場合と、２
つのセンサ３′および３“の出力信号レベルがどちらか
一方でも上限値を越えた場合である。このようにして上
限値との比較により異物の検知が、下限値との比較で脱
線を検知することができる。
上限値および下限値は、無人搬送車のシステムの特性、
仕様によりあらかじめ決定しておく。また、異常検知信
号は処理回路（図示せず）に与えられ無人搬送車の停止
、アラーム出力などの処理が行われる。
仕様によりあらかじめ決定しておく。また、異常検知信
号は処理回路（図示せず）に与えられ無人搬送車の停止
、アラーム出力などの処理が行われる。
以上説明したように本発明は無人搬送車に用いられるセ
ンサの出力信号レベルを脱線検知用および異物検知用の
２つの基準信号レベルと比較しセンサ信号レベルが２つ
の基準信号レベル外である時に異常検知信号を出力する
ことにより、無人搬送車が脱線した時ばかりでなく、走
行標識帯上にある異物を検知した時も異常検知信号を出
力することが可能となる利点がある。
ンサの出力信号レベルを脱線検知用および異物検知用の
２つの基準信号レベルと比較しセンサ信号レベルが２つ
の基準信号レベル外である時に異常検知信号を出力する
ことにより、無人搬送車が脱線した時ばかりでなく、走
行標識帯上にある異物を検知した時も異常検知信号を出
力することが可能となる利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示すプロ、り図、第２図は
走行標識帯を用いた無人搬送車の構成図、第３図はセン
サの特性図、第４図は第３図のセンサを２つ用いた場合
の特性図である。 第１図〜第４図において、 １・・・・・・無人搬送車、２・・・・・・標識帯、３
′３″・・・・・・センサ、４’ 、４″、５’５″・
・・・・・比較器、６・・・・・・差動増幅器、７・・
・・・・アンドゲート、８．９・・・・・・オアゲート
、１０．１１・・・・・・比較回路。 代理人 弁理士 内 原 晋 Ｌ Ｊ ＼ 菊Ｚ図
走行標識帯を用いた無人搬送車の構成図、第３図はセン
サの特性図、第４図は第３図のセンサを２つ用いた場合
の特性図である。 第１図〜第４図において、 １・・・・・・無人搬送車、２・・・・・・標識帯、３
′３″・・・・・・センサ、４’ 、４″、５’５″・
・・・・・比較器、６・・・・・・差動増幅器、７・・
・・・・アンドゲート、８．９・・・・・・オアゲート
、１０．１１・・・・・・比較回路。 代理人 弁理士 内 原 晋 Ｌ Ｊ ＼ 菊Ｚ図
Claims (1)
- 走行路に敷設された走行標識帯の検知を行うセンサと、
このセンサからの出力信号により走行する無人搬送車に
おいて、前記走行標識帯からの脱線およびその原因とな
る異物の有無の検知を前記センサの出力信号レベルをあ
らかじめ定めた上限値および下限値と比較し、その範囲
外になったことで検知することを特徴とする無人搬送車
の異常検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63176635A JPH0719178B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 無人搬送車の異常検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63176635A JPH0719178B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 無人搬送車の異常検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0225907A true JPH0225907A (ja) | 1990-01-29 |
| JPH0719178B2 JPH0719178B2 (ja) | 1995-03-06 |
Family
ID=16017028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63176635A Expired - Lifetime JPH0719178B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 無人搬送車の異常検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0719178B2 (ja) |
-
1988
- 1988-07-14 JP JP63176635A patent/JPH0719178B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0719178B2 (ja) | 1995-03-06 |
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