JPH0719178B2 - 無人搬送車の異常検知方法 - Google Patents
無人搬送車の異常検知方法Info
- Publication number
- JPH0719178B2 JPH0719178B2 JP63176635A JP17663588A JPH0719178B2 JP H0719178 B2 JPH0719178 B2 JP H0719178B2 JP 63176635 A JP63176635 A JP 63176635A JP 17663588 A JP17663588 A JP 17663588A JP H0719178 B2 JPH0719178 B2 JP H0719178B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- sensor
- abnormality detection
- traveling
- detection method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行路に敷設された標識帯に沿って走行する無
人搬送車の異常検知方法に関する。
人搬送車の異常検知方法に関する。
従来、無人搬送車の異常検知信号は無人搬送車が走行路
を示す標識帯から脱線した時に出力されていた。
を示す標識帯から脱線した時に出力されていた。
この方法について図面を用いて説明する。
第２図は金属テープ２を走行標識帯として、金属センサ
３′および３″を用いた無人搬送車を示す。この値の金
属センサ３′および３″は標識帯との位置関係に応じて
第３図に示すような特性をもつ。すなわち、標識帯の真
上で最大出力となり、そこからの変位に従い、出力が小
さくなる。したがって、この種のセンサを第２図のよう
に無人搬送車１に取り付け無人搬送車１が標識帯２の中
心に対して変位した時の各センサ３′および３″の出力
を測定すると第４図のような特性を示す。したがって、
２つのセンサのレベルがともにある値以下になったこと
により脱線したことを判定することができる。
３′および３″を用いた無人搬送車を示す。この値の金
属センサ３′および３″は標識帯との位置関係に応じて
第３図に示すような特性をもつ。すなわち、標識帯の真
上で最大出力となり、そこからの変位に従い、出力が小
さくなる。したがって、この種のセンサを第２図のよう
に無人搬送車１に取り付け無人搬送車１が標識帯２の中
心に対して変位した時の各センサ３′および３″の出力
を測定すると第４図のような特性を示す。したがって、
２つのセンサのレベルがともにある値以下になったこと
により脱線したことを判定することができる。
このような無人搬送車の脱線の原因に走行標識帯上の異
物がある。例えば標識帯に金属テープを用い、センサに
金属センサを用いた無人搬送車の場合は金属製の工具，
部品など、同様に光反射テープと光センサの場合は金属
など光を反射するものが走行標識帯近傍に存在する場合
である。これらの異物は一般に走行標識帯よりもセンサ
に近いため、センサの出力信号レベルが大きくなり、無
人搬送車の制御回路ではそのレベルから異物を標識帯と
みなして制御を行ってしまう。その結果無人搬送車は標
識帯から脱線するのである。このような異物が原因の脱
線は、上述した従来の異常検出方法では脱線後異物の影
響がなくなるまで脱線の検出が行われないため、走行路
以外を無人搬送車が走ってしまう距離が長く危険である
という問題があった。
物がある。例えば標識帯に金属テープを用い、センサに
金属センサを用いた無人搬送車の場合は金属製の工具，
部品など、同様に光反射テープと光センサの場合は金属
など光を反射するものが走行標識帯近傍に存在する場合
である。これらの異物は一般に走行標識帯よりもセンサ
に近いため、センサの出力信号レベルが大きくなり、無
人搬送車の制御回路ではそのレベルから異物を標識帯と
みなして制御を行ってしまう。その結果無人搬送車は標
識帯から脱線するのである。このような異物が原因の脱
線は、上述した従来の異常検出方法では脱線後異物の影
響がなくなるまで脱線の検出が行われないため、走行路
以外を無人搬送車が走ってしまう距離が長く危険である
という問題があった。
本発明の目的は上述した問題を解決した無人搬送車の異
常検知方法を提供することにある。このため本発明では
異物によるセンサ出力の上昇に注目し、従来行われてい
たセンサの出力レベルの異常低下監視に加え、異常上昇
も監視することにより目的を達成している。
常検知方法を提供することにある。このため本発明では
異物によるセンサ出力の上昇に注目し、従来行われてい
たセンサの出力レベルの異常低下監視に加え、異常上昇
も監視することにより目的を達成している。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図である。
本実施例ではセンサを２つ使用した場合を示す。第３図
に示されるような出力特性を有するセンサ３′および
３″の出力信号をそれぞれ個別の比較回路10および11に
入力し、センサ３′の出力信号は比較器４′で下限値
と、比較器５′で上限値と比較される。センサ３″の出
力信号も比較器４″および５″で同様の比較が行われ
る。これら比較器４′,4″,5′,5″の出力信号のうち、
下限値との比較結果はアンドゲト７へ、上限値との比較
結果は第１のオアゲート８へ入力され、アンドゲート７
および第１のオアゲート８の出力信号は第２のオアゲー
ト９へ入力され、この第２のオアゲート９の出力信号が
異常検知信号となる。すなわち、この異常検知信号が出
力されるのは、２つのセンサ３′および３″の出力信号
レベルがいずれも下限値以下になった場合と、２つのセ
ンサ３′および３″の出力信号レベルがどちらか一方で
も上限値を越えた場合である。このようにして上限値と
の比較により異物の検知が、下限値との比較で脱線を検
知することができる。上限値および下限値は、無人搬送
車のシステムの特性，仕様によりあらかじめ決定してお
く。また、異常検知信号は処理回路（図示せず）に与え
られ無人搬送車の停止，アラーム出力などの処理が行わ
れる。
本実施例ではセンサを２つ使用した場合を示す。第３図
に示されるような出力特性を有するセンサ３′および
３″の出力信号をそれぞれ個別の比較回路10および11に
入力し、センサ３′の出力信号は比較器４′で下限値
と、比較器５′で上限値と比較される。センサ３″の出
力信号も比較器４″および５″で同様の比較が行われ
る。これら比較器４′,4″,5′,5″の出力信号のうち、
下限値との比較結果はアンドゲト７へ、上限値との比較
結果は第１のオアゲート８へ入力され、アンドゲート７
および第１のオアゲート８の出力信号は第２のオアゲー
ト９へ入力され、この第２のオアゲート９の出力信号が
異常検知信号となる。すなわち、この異常検知信号が出
力されるのは、２つのセンサ３′および３″の出力信号
レベルがいずれも下限値以下になった場合と、２つのセ
ンサ３′および３″の出力信号レベルがどちらか一方で
も上限値を越えた場合である。このようにして上限値と
の比較により異物の検知が、下限値との比較で脱線を検
知することができる。上限値および下限値は、無人搬送
車のシステムの特性，仕様によりあらかじめ決定してお
く。また、異常検知信号は処理回路（図示せず）に与え
られ無人搬送車の停止，アラーム出力などの処理が行わ
れる。
以上説明したように本発明は無人搬送車に用いられるセ
ンサの出力信号レベルを脱線検知用および異物検知用の
２つの基準信号レベルと比較しセンサ信号レベルが２つ
の基準信号レベル外である時に異常検知信号を出力する
ことにより、無人搬送車が脱線した時ばかりでなく、走
行標識帯上にある異物を検知した時も異常検知信号を出
力することが可能となる利点がある。
ンサの出力信号レベルを脱線検知用および異物検知用の
２つの基準信号レベルと比較しセンサ信号レベルが２つ
の基準信号レベル外である時に異常検知信号を出力する
ことにより、無人搬送車が脱線した時ばかりでなく、走
行標識帯上にある異物を検知した時も異常検知信号を出
力することが可能となる利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
走行標識帯を用いた無人搬送車の構成図、第３図はセン
サの特性図、第４図は第３図のセンサを２つ用いた場合
の特性図である。 第１図〜第４図において、 １……無人搬送車、２……標識帯、３′,3″……セン
サ、４′,4″,5′,5″……比較器、６……差動増幅器、
７……アンドゲート、8,9……オアゲート、10,11……比
較回路。
走行標識帯を用いた無人搬送車の構成図、第３図はセン
サの特性図、第４図は第３図のセンサを２つ用いた場合
の特性図である。 第１図〜第４図において、 １……無人搬送車、２……標識帯、３′,3″……セン
サ、４′,4″,5′,5″……比較器、６……差動増幅器、
７……アンドゲート、8,9……オアゲート、10,11……比
較回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｅ 9323−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】走行路に敷設された走行標識帯の検知を行
うセンサと、このセンサからの出力信号により走行する
無人搬送車において、前記走行標識帯からの脱線および
その原因となる異物の有無の検知を前記センサの出力信
号レベルをあらかじめ定めた上限値および下限値と比較
し、その範囲外になったことで検知することを特徴とす
る無人搬送車の異常検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63176635A JPH0719178B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 無人搬送車の異常検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63176635A JPH0719178B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 無人搬送車の異常検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0225907A JPH0225907A (ja) | 1990-01-29 |
| JPH0719178B2 true JPH0719178B2 (ja) | 1995-03-06 |
Family
ID=16017028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63176635A Expired - Lifetime JPH0719178B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 無人搬送車の異常検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0719178B2 (ja) |
-
1988
- 1988-07-14 JP JP63176635A patent/JPH0719178B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0225907A (ja) | 1990-01-29 |
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