JPH02262883A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH02262883A JPH02262883A JP1083447A JP8344789A JPH02262883A JP H02262883 A JPH02262883 A JP H02262883A JP 1083447 A JP1083447 A JP 1083447A JP 8344789 A JP8344789 A JP 8344789A JP H02262883 A JPH02262883 A JP H02262883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- motor
- current
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はモータ制御装置に関し、特にデジタル制御方式
により速度制御を行うモータ制御装置に関するものであ
る。
により速度制御を行うモータ制御装置に関するものであ
る。
従来Φ技術
近年、ＤＣＣブラシレスモーフ制御装置は、アナログ方
式のものからマイクロプロセッサを用いたデジタル方式
のものへと変わりつつある。
式のものからマイクロプロセッサを用いたデジタル方式
のものへと変わりつつある。
このデジタル方式のモータ制御装置の一例を第３図によ
り説明する。
り説明する。
第３図において、図示しないＣＰＵからの指令速度信号
と速度センサ３１からの検出速度信号とが減算器２１に
入力されて速度偏差信号が形成されている。この速度偏
差信号はＰＩ補償回路２２に入力され、制御の安定化が
図られている。次に減算器２３にて電流センサ３２から
の検出電流信号がフィードバックされて電流偏差信号が
形成された後、この電流偏差信号のゲインがゲイン可変
ＰＩ補償回路２４にて所定のゲインに設定されるととも
にＰＩ補償を行われて制御の安定化が図られる。さらに
誘起電圧定数回路３３にて前記検出速度信号に誘起電圧
定数を掛けた信号を入力した加算器２５にてモータの回
転速度に応じて発生する誘起電圧に対する補正が行われ
る。こうして所定の補正を行われた電流偏差信号がＰＷ
Ｍ回路（パルス幅変調回路）２６に入力されて制御電圧
に変換された後パワーアンプ２７で増幅され、さらに減
算器２８にてモータコイルに発生する誘起電圧をフィー
ドバックされた後、ドライバ回路２９に人力されて駆動
電流に変換される。この駆動電流がモータ３０のコイル
に流れてモータが駆動される。尚、ドライバ回路２９に
よる駆動電流は電流センサ３２にて検出され、その検出
信号は前記減算器２３に入力され、モータ３０の回転速
度は速度センサ３１にて検出され、その検出信号は前記
減算器２１及び誘起電圧定数回路３３に人力される。
と速度センサ３１からの検出速度信号とが減算器２１に
入力されて速度偏差信号が形成されている。この速度偏
差信号はＰＩ補償回路２２に入力され、制御の安定化が
図られている。次に減算器２３にて電流センサ３２から
の検出電流信号がフィードバックされて電流偏差信号が
形成された後、この電流偏差信号のゲインがゲイン可変
ＰＩ補償回路２４にて所定のゲインに設定されるととも
にＰＩ補償を行われて制御の安定化が図られる。さらに
誘起電圧定数回路３３にて前記検出速度信号に誘起電圧
定数を掛けた信号を入力した加算器２５にてモータの回
転速度に応じて発生する誘起電圧に対する補正が行われ
る。こうして所定の補正を行われた電流偏差信号がＰＷ
Ｍ回路（パルス幅変調回路）２６に入力されて制御電圧
に変換された後パワーアンプ２７で増幅され、さらに減
算器２８にてモータコイルに発生する誘起電圧をフィー
ドバックされた後、ドライバ回路２９に人力されて駆動
電流に変換される。この駆動電流がモータ３０のコイル
に流れてモータが駆動される。尚、ドライバ回路２９に
よる駆動電流は電流センサ３２にて検出され、その検出
信号は前記減算器２３に入力され、モータ３０の回転速
度は速度センサ３１にて検出され、その検出信号は前記
減算器２１及び誘起電圧定数回路３３に人力される。
以上の回路構成により、指令速度に合致した回転速度で
モータ３０が回転するように駆動制御される。
モータ３０が回転するように駆動制御される。
発明が解決しようとする課題
ところで、上記のようなデジタル方式のモータ制御装置
において、速度制御の応答性を良くするには、速度制御
ループのゲインを高く設定する方法があるが、ゲインを
高く設定すると、低速回転時の制御特性が安定せず、特
にモータが停止する直前に制御が不安定となって発散す
る恐れがあるという問題がある。そのため、制御特性の
安定化を図るためにゲインを低く設定しておく必要があ
り、応答性の良い制御ができないという問題があった。
において、速度制御の応答性を良くするには、速度制御
ループのゲインを高く設定する方法があるが、ゲインを
高く設定すると、低速回転時の制御特性が安定せず、特
にモータが停止する直前に制御が不安定となって発散す
る恐れがあるという問題がある。そのため、制御特性の
安定化を図るためにゲインを低く設定しておく必要があ
り、応答性の良い制御ができないという問題があった。
また、速度制御の応答性を良くする別の方法としては、
デジタル制御のために必要な演算時間を極力短くして演
算による無駄時間要素の影づを取り除く方法があるが、
そのためにはアルゴリズムの工夫のみならず、高速処理
が可能な高価なプロセッサが必要となるという問題があ
った。
デジタル制御のために必要な演算時間を極力短くして演
算による無駄時間要素の影づを取り除く方法があるが、
そのためにはアルゴリズムの工夫のみならず、高速処理
が可能な高価なプロセッサが必要となるという問題があ
った。
詳しく説明すると、第２図ら）に示すように、速度指令
を受けてから演算を行って実際にモータに対応する電流
が流れてモータが応答するまでにＳ時間（安価なマイク
ロプロセッサでは通常数ｍ５ｅｃ）を要する場合、ゲイ
ンを高く設定しておけば、指令速度が定常速度に達して
から実際にモータがその速度になるまでの遅れ時間ｄは
比較的小さく、応答性は比較的良いが、停止時に制御が
発散状態となり、安定した制御状態が得られない。
を受けてから演算を行って実際にモータに対応する電流
が流れてモータが応答するまでにＳ時間（安価なマイク
ロプロセッサでは通常数ｍ５ｅｃ）を要する場合、ゲイ
ンを高く設定しておけば、指令速度が定常速度に達して
から実際にモータがその速度になるまでの遅れ時間ｄは
比較的小さく、応答性は比較的良いが、停止時に制御が
発散状態となり、安定した制御状態が得られない。
そこで、安定した制御を行うためにゲインを低く設定し
ておくと、第２図（Ｃ）に示すように、モータの立ち上
がり時に、指令速度の立ち上がりに対してモータの回転
速度の立ち上がりが追随できないために遅れ時間ｄが大
きくなり、応答性が悪くなる。
ておくと、第２図（Ｃ）に示すように、モータの立ち上
がり時に、指令速度の立ち上がりに対してモータの回転
速度の立ち上がりが追随できないために遅れ時間ｄが大
きくなり、応答性が悪くなる。
このように、制御の応答性と安定性とは矛盾した関係に
なっている。これを解消するためには、第２図（ｄ）に
示すように、高速演算可能なプロセッサを用いて速度指
令を受けてから実際にモータに電流が流れるまでの時間
Ｓを短くする一方、ゲインを最適な値に設定すれば、応
答性が良くしかも安定した制御特性が得られるが、その
ためには非常に高価な制御装置となってしまうのである
。
なっている。これを解消するためには、第２図（ｄ）に
示すように、高速演算可能なプロセッサを用いて速度指
令を受けてから実際にモータに電流が流れるまでの時間
Ｓを短くする一方、ゲインを最適な値に設定すれば、応
答性が良くしかも安定した制御特性が得られるが、その
ためには非常に高価な制御装置となってしまうのである
。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、安価で低速処理のプ
ロセッサを用いて応答性良くかつ安定した制御特性が得
られるモータの制御装置を提供することを目的とする。
ロセッサを用いて応答性良くかつ安定した制御特性が得
られるモータの制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するために、指令速度信号と検
出速度信号の偏差に応じた信号を出力する速度偏差信号
出力手段と、速度偏差信号にモータコイルに流れる電流
値に応じた信号をフィードバックして電流偏差信号を出
力する手段と、電流偏差信号のゲイン可変手段と、電流
偏差信号に応じた電圧を出力する制御電圧出力手段と、
制御電圧に応じた電流をモータコイルに出力するドライ
バと、モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手
段と、モータの速度を検出する速度検出手段とを備えた
モータ制御装置において、モータの起動を検出する起動
検出手段とモータの停止直前を検出する停止検出手段と
を設け、前記ゲイン可変手段を、起動検出手段からの検
出信号に基づいてゲインを高く設定し、停止検出手段か
らの検出信号に基づいてゲインを低く設定するようにし
たことを特徴とする。
出速度信号の偏差に応じた信号を出力する速度偏差信号
出力手段と、速度偏差信号にモータコイルに流れる電流
値に応じた信号をフィードバックして電流偏差信号を出
力する手段と、電流偏差信号のゲイン可変手段と、電流
偏差信号に応じた電圧を出力する制御電圧出力手段と、
制御電圧に応じた電流をモータコイルに出力するドライ
バと、モータコイルに流れる電流を検出する電流検出手
段と、モータの速度を検出する速度検出手段とを備えた
モータ制御装置において、モータの起動を検出する起動
検出手段とモータの停止直前を検出する停止検出手段と
を設け、前記ゲイン可変手段を、起動検出手段からの検
出信号に基づいてゲインを高く設定し、停止検出手段か
らの検出信号に基づいてゲインを低く設定するようにし
たことを特徴とする。
作 用
本発明によると、モータの起動時にこれを検出して電流
偏差信号のゲインを高く設定するので、立ち上がり時に
応答性の良い速度制御を行うことができ、またモータの
停止直前にはこれを検出して低いゲインに変更するので
、停止時に安定した制御が可能となり、従って安価で低
速処理のプロセッサを用いることによって演算に多少時
間を要しても起動時及び高速運転時に応答性良く制御で
きるとともに停止時にも安定した制御が可能となる。
偏差信号のゲインを高く設定するので、立ち上がり時に
応答性の良い速度制御を行うことができ、またモータの
停止直前にはこれを検出して低いゲインに変更するので
、停止時に安定した制御が可能となり、従って安価で低
速処理のプロセッサを用いることによって演算に多少時
間を要しても起動時及び高速運転時に応答性良く制御で
きるとともに停止時にも安定した制御が可能となる。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。
第１図において、図示しないＣＰＵからの指令速度信号
と速度センサ１１からの検出速度信号とが減算器１に入
力されて速度偏差信号が形成される。この速度偏差信号
はＰＩ補償回路２に入力されて制御の安定化が図られる
。次に、減算器３にて速度偏差信号に電流センサ１２か
らの検出電流信号がフィードバックされて電流偏差信号
が形成された後、この電流偏差信号のゲインがゲイン可
変ＰＩ補償回路４にて所定のゲインに設定されるととも
にＰＩ補償を行われて制御の安定化が図られる。さらに
誘起電圧定数回路１３にて前記検出速度信号に誘起電圧
定数を掛けた信号を入力された加算器５にてモータの回
転速度に応じて発生する誘起電圧に対する補正が行われ
る。こうして所定の補正を行われた電流偏差信号がＰＷ
Ｍ回路（パルス幅変調回路）６に入力されて制御電圧に
変換される。この制御電圧がパワーアンプ７で増幅され
るとともに減算器８にてモータコイルに発生する誘起電
圧がフィードバックされた後、ドライバ回路９に入力さ
れて駆動電流に変換され、この駆動電流がモータ１０の
コイルに流されてモータ１０が駆動される。
と速度センサ１１からの検出速度信号とが減算器１に入
力されて速度偏差信号が形成される。この速度偏差信号
はＰＩ補償回路２に入力されて制御の安定化が図られる
。次に、減算器３にて速度偏差信号に電流センサ１２か
らの検出電流信号がフィードバックされて電流偏差信号
が形成された後、この電流偏差信号のゲインがゲイン可
変ＰＩ補償回路４にて所定のゲインに設定されるととも
にＰＩ補償を行われて制御の安定化が図られる。さらに
誘起電圧定数回路１３にて前記検出速度信号に誘起電圧
定数を掛けた信号を入力された加算器５にてモータの回
転速度に応じて発生する誘起電圧に対する補正が行われ
る。こうして所定の補正を行われた電流偏差信号がＰＷ
Ｍ回路（パルス幅変調回路）６に入力されて制御電圧に
変換される。この制御電圧がパワーアンプ７で増幅され
るとともに減算器８にてモータコイルに発生する誘起電
圧がフィードバックされた後、ドライバ回路９に入力さ
れて駆動電流に変換され、この駆動電流がモータ１０の
コイルに流されてモータ１０が駆動される。
ドライバ回路９による駆動電流は電流センサ１２にて検
出され、その検出信号は前記減算器３に入力され、モー
タ゛１０の回転速度は速度センサ１１にて検出され、そ
の検出信号は前記減算器ｌ及び誘起電圧定数回路１３に
入力される。
出され、その検出信号は前記減算器３に入力され、モー
タ゛１０の回転速度は速度センサ１１にて検出され、そ
の検出信号は前記減算器ｌ及び誘起電圧定数回路１３に
入力される。
又、指令速度信号に基づいてモータ１０が停止状態から
駆動状態になったか否かを判定する起動指令判定回路１
４が設けられ、駆動状態になったときに出力される信号
により前記ゲイン可変ＰＩ補償回路４のゲインが高く設
定される。又、指令速度信号に基づいてモータ１０が駆
動指令状態から停止指令状態になったか否かを判定する
停止指令判定回路１５と、速度センサ１１からの信号に
基づいてモータ１０の回転速度が停止直前状態になって
いるか否かを判定する停止判定回路１６とが設けられ、
これらの回路１５．１６の出力信号がアンドゲート１７
を介して前記ゲイン可変ＰＩ補償回路１４に入力され、
アンドゲート１７からの出力信号によりゲインが低く設
定される。尚、停止指令判定回路１５と停止判定回路１
６はいずれか一方だけを設けてもよい。
駆動状態になったか否かを判定する起動指令判定回路１
４が設けられ、駆動状態になったときに出力される信号
により前記ゲイン可変ＰＩ補償回路４のゲインが高く設
定される。又、指令速度信号に基づいてモータ１０が駆
動指令状態から停止指令状態になったか否かを判定する
停止指令判定回路１５と、速度センサ１１からの信号に
基づいてモータ１０の回転速度が停止直前状態になって
いるか否かを判定する停止判定回路１６とが設けられ、
これらの回路１５．１６の出力信号がアンドゲート１７
を介して前記ゲイン可変ＰＩ補償回路１４に入力され、
アンドゲート１７からの出力信号によりゲインが低く設
定される。尚、停止指令判定回路１５と停止判定回路１
６はいずれか一方だけを設けてもよい。
以上の構成により指令速度に合致した回転速度でモータ
１０が回転するように駆動制御される。
１０が回転するように駆動制御される。
また、その起動時には、起動指令判定回路１４からの出
力信号によりゲイン可変ＰＩ補償回路４のゲインが高く
設定されるので、第２図（ａ）に示すように、速度指令
を受けてから演算を行って実際にモータに対応する電流
が流れてモータが応答するまでのＳ時間が、安価なマイ
クロプロセッサを用いることによって比較的長い時間を
要しても、指令速度が定常速度に達してから実際にモー
タがその速度になるまでの遅−れ時間ｄは比較的短く、
起動時に高い応答性が得られる。一方、停止時には、実
際にモータ１０が停止する前に速度指令は停止指令とな
っているため、停止指令判定回路１５から信号が出力さ
れ、さらにモータ１０の速度が停止直前の所定の低速度
になると、停止判定回路１６からも信号が出力されるた
め、その時点でアンドゲート１７から信号が出力されて
ゲイン可変ＰＩ補償回路４のゲインが低く設定されるの
で、停止時にも安定した制御が行われる。かくして、安
価で低速処理のプロセッサを用いて応答性良くかつ安定
した制御特性を得ることができる。
力信号によりゲイン可変ＰＩ補償回路４のゲインが高く
設定されるので、第２図（ａ）に示すように、速度指令
を受けてから演算を行って実際にモータに対応する電流
が流れてモータが応答するまでのＳ時間が、安価なマイ
クロプロセッサを用いることによって比較的長い時間を
要しても、指令速度が定常速度に達してから実際にモー
タがその速度になるまでの遅−れ時間ｄは比較的短く、
起動時に高い応答性が得られる。一方、停止時には、実
際にモータ１０が停止する前に速度指令は停止指令とな
っているため、停止指令判定回路１５から信号が出力さ
れ、さらにモータ１０の速度が停止直前の所定の低速度
になると、停止判定回路１６からも信号が出力されるた
め、その時点でアンドゲート１７から信号が出力されて
ゲイン可変ＰＩ補償回路４のゲインが低く設定されるの
で、停止時にも安定した制御が行われる。かくして、安
価で低速処理のプロセッサを用いて応答性良くかつ安定
した制御特性を得ることができる。
発明の効果
本発明のモータ制御装置によれば、以上の説明から明ら
かなように、モータの起動時にこれを検出して電流偏差
信号のゲインを高く設定するので、立ち上がり時に応答
性の良い速度制御を行うことができ、またモータの停止
直前にはこれを検出して低いゲインに変更するので、停
止時に安定した制御が可能となり、従って低速処理のプ
ロセッサを用いることによって演算に多少時間を要して
も起動時及び高速運転時に応答性良く制御できるととも
に停止時にも安定した制御が可能となり、安価なプロセ
ッサを用いて応答性良くかつ安定した制御特性が得られ
るモータの制御装置を提供することができるという効果
を発揮する。
かなように、モータの起動時にこれを検出して電流偏差
信号のゲインを高く設定するので、立ち上がり時に応答
性の良い速度制御を行うことができ、またモータの停止
直前にはこれを検出して低いゲインに変更するので、停
止時に安定した制御が可能となり、従って低速処理のプ
ロセッサを用いることによって演算に多少時間を要して
も起動時及び高速運転時に応答性良く制御できるととも
に停止時にも安定した制御が可能となり、安価なプロセ
ッサを用いて応答性良くかつ安定した制御特性が得られ
るモータの制御装置を提供することができるという効果
を発揮する。
第１図は本発明の一実施例のモータ制御装置の回路構成
図、第２図（ａ）〜（ｄ）は制御特性図、第３図は従来
例のモータ制御装置の回路構成図である。 ｌ・・・・・・減算器、４・・・・・・ゲイン可変ＰＩ
補償回路６・・・・・・ＰＷＭ回路、９・・・・・・ド
ライバ回路、１０・・・・・・モータ、１１・・・・・
・速度センサ、１４・・・・・・起動指令判定回路、１
５・・・・・・停止指令判定回路、１６・・・・・・停
止判定回路。 代理人 弁理士 粟野重孝 はか１名
図、第２図（ａ）〜（ｄ）は制御特性図、第３図は従来
例のモータ制御装置の回路構成図である。 ｌ・・・・・・減算器、４・・・・・・ゲイン可変ＰＩ
補償回路６・・・・・・ＰＷＭ回路、９・・・・・・ド
ライバ回路、１０・・・・・・モータ、１１・・・・・
・速度センサ、１４・・・・・・起動指令判定回路、１
５・・・・・・停止指令判定回路、１６・・・・・・停
止判定回路。 代理人 弁理士 粟野重孝 はか１名
Claims (1)
- 指令速度信号と検出速度信号の偏差に応じた信号を出力
する速度偏差信号出力手段と、速度偏差信号にモータコ
イルに流れる電流値に応じた信号をフィードバックして
電流偏差信号を出力する手段と、電流偏差信号のゲイン
可変手段と、電流偏差信号に応じた電圧を出力する制御
電圧出力手段と、制御電圧に応じた電流をモータコイル
に出力するドライバと、モータコイルに流れる電流を検
出する電流検出手段と、モータの速度を検出する速度検
出手段とを備えたモータ制御装置において、モータの起
動を検出する起動検出手段とモータの停止直前を検出す
る停止検出手段とを設け、前記ゲイン可変手段を、起動
検出手段からの検出信号に基づいてゲインを高く設定し
、停止検出手段からの検出信号に基づいてゲインを低く
設定するようにしたことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083447A JPH02262883A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083447A JPH02262883A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02262883A true JPH02262883A (ja) | 1990-10-25 |
Family
ID=13802694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1083447A Pending JPH02262883A (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02262883A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013005388A1 (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-10 | パナソニック株式会社 | モータ制御装置 |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1083447A patent/JPH02262883A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013005388A1 (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-10 | パナソニック株式会社 | モータ制御装置 |
| CN103069713A (zh) * | 2011-07-06 | 2013-04-24 | 松下电器产业株式会社 | 电机控制装置 |
| JP5201300B2 (ja) * | 2011-07-06 | 2013-06-05 | パナソニック株式会社 | モータ制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3283674B2 (ja) | 車両用空気調和装置のためのブロア装置 | |
| JP4140304B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH02262883A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2004152441A (ja) | ディスク記憶装置及び同装置におけるスピンドルモータの駆動電圧制御方法 | |
| JPS6325911Y2 (ja) | ||
| JP3376062B2 (ja) | モーター制御装置 | |
| JPH0456831A (ja) | 像ぶれ補正装置及び該装置に適用される装置 | |
| JPH02133094A (ja) | 誘導電動機の電力制御方法およびその方法に用いる誘導電動機の電力制御装置 | |
| JPH07322664A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2856812B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
| JPH08149882A (ja) | モータの制御装置 | |
| CN117240167A (zh) | 一种电机控制方法、装置、电子设备及介质 | |
| JPH0112556Y2 (ja) | ||
| JPH10229635A (ja) | 直流モータのロータロック保護装置 | |
| JP3004022B2 (ja) | 真空ポンプ用モータ制御装置 | |
| JPH0312074Y2 (ja) | ||
| CN120113149A (zh) | 马达驱动装置及马达驱动方法 | |
| JPH07285745A (ja) | エレベータ用インバータの速度制御装置 | |
| JPS63140685A (ja) | モ−タ速度制御装置 | |
| JP2998400B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JPH0249259Y2 (ja) | ||
| JPH0515181A (ja) | デジタルサーボ制御装置 | |
| JPH03190584A (ja) | 直流モータのサーボ装置 | |
| JPH04259658A (ja) | 電動式燃料ポンプの制御装置 | |
| JPH09271189A (ja) | モータの制御装置 |