JPS63140685A - モ−タ速度制御装置 - Google Patents
モ−タ速度制御装置Info
- Publication number
- JPS63140685A JPS63140685A JP61288123A JP28812386A JPS63140685A JP S63140685 A JPS63140685 A JP S63140685A JP 61288123 A JP61288123 A JP 61288123A JP 28812386 A JP28812386 A JP 28812386A JP S63140685 A JPS63140685 A JP S63140685A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- arithmetic circuit
- control device
- servo amplifier
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明はモータを使用する製品の速度制御部に適応され
るモータ速度制御装置に関する。
るモータ速度制御装置に関する。
［従来の技術］
従来のモータ速度制御装置は、第３図に示すようにモー
タ１１、速度検出器１２、サーボアンプ１３より構成さ
れる制御系からなり、速度検出器１２によって検出され
るモータ１１の速度検出信号を速度フィードバック信号
としてサーボアンプ１３に加えていた。サーボアンプ１
３は、速度フィードバック信号と指令電圧信号との比較
によりモータ１１を駆動する。
タ１１、速度検出器１２、サーボアンプ１３より構成さ
れる制御系からなり、速度検出器１２によって検出され
るモータ１１の速度検出信号を速度フィードバック信号
としてサーボアンプ１３に加えていた。サーボアンプ１
３は、速度フィードバック信号と指令電圧信号との比較
によりモータ１１を駆動する。
ところで、このような構成のモータ速度制御装置におい
て、モータ１１に負荷１４が与えられた場合には、モー
タ１１の始動時や低速回転時に符号１５で示す部分に系
の摩擦、特に静止摩擦が働く。従来は、このモータ１１
の始動時や低速回転時での摩擦の影響をサーボアンプ１
３に加える速度フィードバック信号の量を多くすること
により低減させていた。
て、モータ１１に負荷１４が与えられた場合には、モー
タ１１の始動時や低速回転時に符号１５で示す部分に系
の摩擦、特に静止摩擦が働く。従来は、このモータ１１
の始動時や低速回転時での摩擦の影響をサーボアンプ１
３に加える速度フィードバック信号の量を多くすること
により低減させていた。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、従来のモータ速度制御装置において、サ
ーボアンプ１３に加える速度フィードバック信号の量を
多くした場合には、モータ回転数の値に係わらず一定の
剛性が得られ、摩擦の影響を低減させることができるが
、上記速度フィードバック信号の増加に伴い、モータ１
１の最高回転数が低下し、可変速範囲が狭くなる欠点が
ある。
ーボアンプ１３に加える速度フィードバック信号の量を
多くした場合には、モータ回転数の値に係わらず一定の
剛性が得られ、摩擦の影響を低減させることができるが
、上記速度フィードバック信号の増加に伴い、モータ１
１の最高回転数が低下し、可変速範囲が狭くなる欠点が
ある。
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、モータ
の可変速範囲を狭くすることなく、モータの始動時や低
速回転時での摩擦の影響を低減できるモータ速度制御装
置を提供することを目的とする。
の可変速範囲を狭くすることなく、モータの始動時や低
速回転時での摩擦の影響を低減できるモータ速度制御装
置を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
すなわち、本発明に係わるモータ速度制御装置は、モー
タの速度を検出する速度検出器と、この速度検出器によ
って検出された速度検出信号を速度フィードバック信号
として入力し、この速度フィードバック信号と指令電圧
信号との比較により上記モータを駆動するサーボアンプ
とを備えたモータ速度制御装置において、速度フィード
バック係数をモータ回転数の増加に応じて初期値より減
らしてい（働きを持つ演算回路を上記速度検出器と上記
サーボアンプとの間に付加したことを特Ｃとする。
タの速度を検出する速度検出器と、この速度検出器によ
って検出された速度検出信号を速度フィードバック信号
として入力し、この速度フィードバック信号と指令電圧
信号との比較により上記モータを駆動するサーボアンプ
とを備えたモータ速度制御装置において、速度フィード
バック係数をモータ回転数の増加に応じて初期値より減
らしてい（働きを持つ演算回路を上記速度検出器と上記
サーボアンプとの間に付加したことを特Ｃとする。
［作用］
すなわち、上記構成のモータ速度制御装置にあっては、
速度検出器から出力される速度検出信号が上記演算回路
を介してサーボアンプに速度フィードバック信号として
加えられる。この場合、モータの始動時や低速回転時の
フィードバック係数は、上記演算回路により初期値ある
いは初期値付近の値となる。したがって、モータの始動
時や低速回転時での系の剛性は高くなり、このときの摩
擦の影響は低減する。
速度検出器から出力される速度検出信号が上記演算回路
を介してサーボアンプに速度フィードバック信号として
加えられる。この場合、モータの始動時や低速回転時の
フィードバック係数は、上記演算回路により初期値ある
いは初期値付近の値となる。したがって、モータの始動
時や低速回転時での系の剛性は高くなり、このときの摩
擦の影響は低減する。
一方、モータの高速時のフィードバック係数は、上記演
算回路により初期値より小さい値となる。
算回路により初期値より小さい値となる。
このため、サーボアンプに加えられる速度フィードバッ
ク信号が速度フィードバック係数を一定とした場合に比
べて小さくなり、同一の指令電圧信号に対するモータ回
転速度は高くなる。したがって、速度フィードバック係
数を一定とした場合に比べてモータの可変速範囲は広く
なる。
ク信号が速度フィードバック係数を一定とした場合に比
べて小さくなり、同一の指令電圧信号に対するモータ回
転速度は高くなる。したがって、速度フィードバック係
数を一定とした場合に比べてモータの可変速範囲は広く
なる。
［実施例〕
以下、図面を参照して本発明のモータ速度制御装置を説
明する。第１図は一実施例に係わるモータ速度制御装置
の構成を示す図である。なお、第１図において第３図と
同一部分には同一符号を付して以下の説明は省略するも
のとする。
明する。第１図は一実施例に係わるモータ速度制御装置
の構成を示す図である。なお、第１図において第３図と
同一部分には同一符号を付して以下の説明は省略するも
のとする。
すなわち、このモータ速度制御装置は、速度検出器１２
とサーボアンプ１３との間に演算回路２１を付加し、こ
の演算回路２１を介して速度検出器１２からの速度検出
信号を速度フィードバック信号としてサーボアンプ１３
に加えるように構成されている。
とサーボアンプ１３との間に演算回路２１を付加し、こ
の演算回路２１を介して速度検出器１２からの速度検出
信号を速度フィードバック信号としてサーボアンプ１３
に加えるように構成されている。
上記演算回路２１は、入力をＸ、出力をｙとすれば、
ｙ−に−ｘ （ｌｃは正の定数）・・・・・・（１）式
となる演算を行なうように１シ成されており、速度フィ
ードバック係数をモータ回転数の増加に応じてｔＴＪ期
値より減らしていく働きを持っている。
となる演算を行なうように１シ成されており、速度フィ
ードバック係数をモータ回転数の増加に応じてｔＴＪ期
値より減らしていく働きを持っている。
第２図は演算回路２１の実現方法を示すブロック図であ
る。すなわち、演算回路２１は、第２図（ａ）に示すよ
うに、上記（１）式の特性を持つ対数アンプ２２を備え
てアナログ式に構成することができる。
る。すなわち、演算回路２１は、第２図（ａ）に示すよ
うに、上記（１）式の特性を持つ対数アンプ２２を備え
てアナログ式に構成することができる。
また、第２図（ｂ）に示すように、Ａ／Ｄ変換器２３、
ＲＯＭ２４、Ｄ／Ａ変換器２５を備え、上記ＲＯＮ１２
４に入力（アドレス）に対する出力（データ）すなわち
上記（１）式の特性を予め書込んでおくことにより、デ
ィジタル式に構成することもできる。さらに、第２図（
ｃ）に示すように、Ａ／Ｄ変換器２６、パラレルインタ
フェイス２７、ＣＰＵ２Ｂ、パラレルインクフェイス２
９、Ｄ／Ａ変換器３０を備え、上記ＣＰＵ２Ｂに上記（
１）式の演算処理を行なわせることによりディジタル式
に構成することもできる。
ＲＯＭ２４、Ｄ／Ａ変換器２５を備え、上記ＲＯＮ１２
４に入力（アドレス）に対する出力（データ）すなわち
上記（１）式の特性を予め書込んでおくことにより、デ
ィジタル式に構成することもできる。さらに、第２図（
ｃ）に示すように、Ａ／Ｄ変換器２６、パラレルインタ
フェイス２７、ＣＰＵ２Ｂ、パラレルインクフェイス２
９、Ｄ／Ａ変換器３０を備え、上記ＣＰＵ２Ｂに上記（
１）式の演算処理を行なわせることによりディジタル式
に構成することもできる。
以下、このモータ速度制御装置の動作を説明する。すな
わち、速度検出器１２から出力される速度検出信号は、
演算回路２１を介してサーボアンプ１３に速度フィード
バック信号として加えられる。この場合、演算回路２１
は上記（１）式の演算を行なうように構成されているた
め、モータ１１の始動時や低速回転時では、演算回路２
１の出力ｙの値は、人力Ｘあるいは近い値となる。すな
わち、モー２１１の始動時や低速回転時のフィードバッ
ク係数は、上記演算回路２１により初期値あるいは初期
値付近の値となる。したがって、この時の系の剛性は高
くなり、負荷１４によって符号１５に示す部分に発生す
る摩擦の影響を低減させることができる。
わち、速度検出器１２から出力される速度検出信号は、
演算回路２１を介してサーボアンプ１３に速度フィード
バック信号として加えられる。この場合、演算回路２１
は上記（１）式の演算を行なうように構成されているた
め、モータ１１の始動時や低速回転時では、演算回路２
１の出力ｙの値は、人力Ｘあるいは近い値となる。すな
わち、モー２１１の始動時や低速回転時のフィードバッ
ク係数は、上記演算回路２１により初期値あるいは初期
値付近の値となる。したがって、この時の系の剛性は高
くなり、負荷１４によって符号１５に示す部分に発生す
る摩擦の影響を低減させることができる。
一方、モータ１１の高速時では、演算回路２１の出力ｙ
の値は、入力Ｘの値に対し数分の１〜数十分の１の値と
なる。すなわち、モご夕１１の高速時のフィードバック
係数は、演算回路２１により初期値より小さい値となる
。このため、サーボアンプ１３に加えられる速度フィー
ドバック信号が速度フィードバック係数を一定とした場
合に比べて小さくなり、同一の指令電圧信号に対するモ
ータ回転速度は高くなる。したがって、速度フィードバ
ック係数を一定としていた従来の場合に比べてモータ１
１の可変速範囲は広くなる。
の値は、入力Ｘの値に対し数分の１〜数十分の１の値と
なる。すなわち、モご夕１１の高速時のフィードバック
係数は、演算回路２１により初期値より小さい値となる
。このため、サーボアンプ１３に加えられる速度フィー
ドバック信号が速度フィードバック係数を一定とした場
合に比べて小さくなり、同一の指令電圧信号に対するモ
ータ回転速度は高くなる。したがって、速度フィードバ
ック係数を一定としていた従来の場合に比べてモータ１
１の可変速範囲は広くなる。
［発明の効果コ
以上のように本発明によれば、速度フィードバック係数
をモータ回転数の増加に応じて初期値より減らしていく
働きを持つ演算回路を付加したことにより、モータの可
変速範囲を狭くすることなく、モータの始動時や低速回
転時での摩擦の影響を低減できる。
をモータ回転数の増加に応じて初期値より減らしていく
働きを持つ演算回路を付加したことにより、モータの可
変速範囲を狭くすることなく、モータの始動時や低速回
転時での摩擦の影響を低減できる。
第１図は本発明の一実施例に係わるモータ速度制御装置
の構成を示す図、第２図は同実施例における演算回路の
実現方法を示す図であり、同図（ａ）はアナログ式に構
成した場合の演算回路の回路構成を示すブロック図、同
図（ｂ）はＲＯＭを用いてディジタル式に構成した場合
の演算回路の回路構成を示すブロック図、同図（ｃ）は
ＣＰＵを用いてディジタル式に構成した場合の演算回路
の回路構成を示すブロック図、第３図は従来のモータ速
度制御装置の構成を示す図である。 １１・・・モータ、１２・・・速度検出器、１８・・・
サーボアンプ、２１・・・演算回路。
の構成を示す図、第２図は同実施例における演算回路の
実現方法を示す図であり、同図（ａ）はアナログ式に構
成した場合の演算回路の回路構成を示すブロック図、同
図（ｂ）はＲＯＭを用いてディジタル式に構成した場合
の演算回路の回路構成を示すブロック図、同図（ｃ）は
ＣＰＵを用いてディジタル式に構成した場合の演算回路
の回路構成を示すブロック図、第３図は従来のモータ速
度制御装置の構成を示す図である。 １１・・・モータ、１２・・・速度検出器、１８・・・
サーボアンプ、２１・・・演算回路。
Claims (1)
- モータの速度を検出する速度検出器と、この速度検出器
によって検出された速度検出信号を速度フィードバック
信号として入力し、この速度フィードバック信号と指令
電圧信号との比較により上記モータを駆動するサーボア
ンプとを備えたモータ速度制御装置において、速度フィ
ードバック係数をモータ回転数の増加に応じて初期値よ
り減らしていく働きを持つ演算回路を上記速度検出器と
上記サーボアンプとの間に付加したことを特徴とするモ
ータ速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61288123A JPS63140685A (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | モ−タ速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61288123A JPS63140685A (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | モ−タ速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63140685A true JPS63140685A (ja) | 1988-06-13 |
Family
ID=17726104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61288123A Pending JPS63140685A (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | モ−タ速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63140685A (ja) |
-
1986
- 1986-12-03 JP JP61288123A patent/JPS63140685A/ja active Pending
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