JPH02266219A - 車両用位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、車両の現在位置を正確に表示するようにした
車両用位置表示装置に関するものである。

（従来の技術） 近年においては、目的地点と、出発地点と、この出発地
点からの走行軌跡及び車両の現在位置とを周辺の道路情
報と共に表示するようにした所謂ナビゲーションシステ
ムが種々開発されている。

このようなナビゲーションシステムに組込まれる従来の
車両用位置表示装置においては、距離センサからの距離
情報及び方位センサからの方位情報に基いて車両の現在
位置を算出し、この算出した車両の現在位置を道路地図
情報と共にＣＲＴ等の表示装置へ表示するようにしてい
る。

ところで従来の車両用位置表示装置は、距離センサから
の距離情報や方位センサからの方位情報等に誤差を生じ
ると、この誤差によって車両の現在位置が表示された地
図上の道路から外れる場合が生じる。

そこで現在位置を含む車両の走行軌跡の形状と、この現
在位置の近傍に存在する地図上の道路の形状とを比較し
、この双方の形状が類似している場合には地図上におけ
る車両の現在位置を道路の形状に応じて自動修正するよ
うにしたものが提案されている（特開昭６０−４５２８
５号公報）。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、予め登録されて表示装置の表示画面へ表
示される道路、所謂登録道路以外にも新しく建設された
道路等の登録されていない道路、所謂未登録道路が存在
する。このような未登録道路を走行する場合に、表示画
面に表示された登録道路から車両の走行軌跡が外れる場
合が生じる。

このような場合には車両は未登録道路を走行しているに
も拘らず車両の走行軌跡をそれと類似する登録道路へ誤
って修正してしまう場合が生じる。

第８図を参照して具体的に説明すると、第８図Ａは登録
道路Ｒ１とＲ２とを示すと共に、交差点ＰＡから表示画
面へ表示されない所謂未登録道路ｒ１が存在する場合を
点線で示している。又第８図（Ａ）は車両が登録道路Ｒ
１を走行し、その走行軌跡Ｔ１０１ａ、・・・　Ｔ１０
５ａを示している。

第８図（Ｂ）は第８図（Ａ）に示した走行軌跡Ｔ　１０
１　ａ　、　−−−Ｔ　１０５　ａを登録道路Ｒ１に沿
って修正した場合を示している。このような走行軌跡の
自動修正は所定の走行距離毎に実行される。

続いて第８図（Ｃ）は車両が登録道路Ｒ１を進行した後
に交差点ＰＡから表示画面へ表示されない未登録道路ｒ
１へ進行した場合の走行軌跡Ｔ１１１ａ１・・・　Ｔ１
１５ａを示している。

次に第８図（Ｄ）は車両が表示画面へ表示されない未登
録道路ｒ１を走行しているにも拘らず登録道路Ｒ２に応
じて修正された車両の走行軌跡Ｔ１１１、・・・　Ｔ１
１５を示している。このとき運転者が表示画面を視認し
て車両の走行軌跡が誤って自動修正されたことを確認し
自動修正を禁止するための禁止スイッチを操作すると、
その後の車両の走行軌跡の自動修正が禁止される。

即ち、第８図（Ｅ）に示すように禁止スイッチが操作さ
れた後には修正されない走行軌跡Ｔ１２１　ａ　−Ｔ　
１２２　ａ　−Ｔ　１２３　ａ　ｓ　・・・がそのまま
表示される。

以上のごとく未登録道路「１をしばらく走行した後に自
動修正を禁止するための禁止スイッチを操作した場合に
は、この禁止スイッチを操作した後における車両の走行
軌跡の自動修正を禁止するようにしており、このため車
両が走行する実際の走行軌跡即ち未登録道路ｒ１と表示
画面へ表示された走行軌跡Ｔ１２１ａ、Ｔ１２２ａ、Ｔ
１２３ａ・・・　とが一致しないという問題点が生じた
。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、車両の走行
軌跡即ち刻々変化する車両の現在位置をより正確に表示
するようにした車両用位置表示装置を提供することを目
的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明が提供する位置表示装
置は第１図に示すように、車両の走行距離を検出する距
離検出手段２と、車両の進行方位を検出する方位検出手
段４と、前記距離検出手段及び方位検出手段からの各情
報に基づいて前記車両の位置を演算する位置演算手段６
と、前記位置演算手段６か・ら得られ刻々と変化する車
両の位置を走行軌跡として周辺の道路情報と共に表示す
る表示手段８と、前記周辺の道路情報の中から前記走行
軌跡と類似する道路情報を抽出する抽出手段１０と、前
記表示手段６へ表示された走行軌跡を前記抽出された道
路情報に応じて修正する修正手段１２と、前記走行軌跡
の修正を禁止して修正前の走行軌跡の表示を復旧させる
復旧手段１４とを有して構成した （作用） 本発明は、距離検出手段２からの情報と方位検出手段４
からの情報とに基いて車両の位置を演算するための位置
演算手段６を有している。この位置演算手段６から得ら
れた刻々変化する車両の位置を走行軌跡として周辺の道
路情報と共に表示する。また実際の走行軌跡と表示画面
へ表示された車両の走行軌跡との間にずれを生じる場合
があリ、このような場合には周辺の道路情報の中から走
行軌跡と類似する道路情報を抽出し、この抽出された道
路情報に応じて表示手段に表示された走行軌跡を修正す
るようにしている。また本発明は走行軌跡の修正を禁止
して修正前の走行軌跡の表示を復旧させるための復旧手
段を有しており、表示画面へ表示されない、所謂未登録
道路を走行する場合には、車両の走行軌跡の修正を禁止
することにより、表示画面へ表示された車両の走行軌跡
と実際の走行軌跡とを一致させることができる。

（実施例） 以下、図面を参照して本発明に係る一実施例を詳細に説
明する。

まず第２図を参照して本発明に係る車両用位置表示装置
の全体的な構成を説明する。

マイクロコンピュータ１は距離センサ２Ａ、キーボード
３、方位センサ４Ａ、外部メモリ５およびＣＲＴ８Ａの
それぞれと接続され、装置全体の制御を行う。

距離センサ２Ａは例えば光電式、電磁式もしくは機械接
点式等のセンサからなり、車両が所定距離を走行する毎
にパルス信号を発生する。

方位センサ４Ａは例えば車両の絶対的な走行方位を検出
するための地磁気センサ若しくは車両の相対的な走行方
位を検出するためのジャイロセンサ等から構成されてい
る。

キーボード３は後で説明する表示画面の地図上における
目標地点及び出発地点等の各種情報を入力設定するため
の入力装置である。

外部メモリ５は予め各種地図情報及び道路情報を記憶す
ると共に、マイクロコンピュータ１によって演算された
車両の現在位置に関する情報を順次記憶する。

ＣＲＴ８Ａは外部メモリ５に記憶された道路情報若しく
は地図情報を表示画面へ表示すると共に、この地図上に
おける車両の目標地点、出発地点及び出発地点からの車
両の走行軌跡等を表示する。

即ちＣＲＴ８Ａは位置演算手段であるマイクロコンピュ
ータ１から入力する情報に応じて刻々変化する車両の位
置を走行軌跡として周辺の道路情報と共に表示する表示
手段である。

次にマイクロコンピュータ１の内部構成を説明する。

ＣＰＵＩＩはインタフェース回路１３を介して距離セン
サ２Ａ、キーボード３、方位センサ４Ａ。

外部メモリ５及びＣＲＴ８Ａのそれぞれと接続されてい
る。またインタフェース回路１３にはＲＯＭ１５、ＲＡ
ＭＩ　７及びＶ−ＲＡＭＩ　９のそれぞれが接続されて
いる。

ＲＯＭ１５は車両の現在位置を演算するための演算プロ
グラム等の種々の制御プログラムを格納している。ＣＰ
Ｕ１１はＲＯＭ１５に格納されたプログラムに基いて一
定の走行距Ｍ　Ｋ　＋毎に車両の位置を演算するための
位置演算手段としての機能を有する。ＲＡＭ１７はＣＰ
ＵＩ　１によって演算された車両の現在位置に関する情
報を一時的に記憶する。

またＣＰＵＩＩはＣＲＴ８Ａへ表示された周辺の道路情
報の中から車両の走行軌跡と類似する道路情報を抽出す
るための抽出手段と、この抽出された道路情報に応じて
ＣＲＴ８Ａへ表示された走行軌跡を一定の走行距離に２
　　（Ｋ２　＝５ＸＫ＋　）毎に修正するための修正手
段としての機能を有する。

またキーボード３は前述した車両の走行軌跡の修正を禁
止して修正前の走行軌跡の表示を復旧させるための復旧
手段としての機能を有する。

次に第３図を参照して全体的な動作を説明する。

ステップ２３ではキーボード３を操作して目標地点及び
現在地点等を入力してイニシャライズを行う。このキー
ボード３によって入力設定された情報はＲＡＭ１７へ記
憶されると共に、現在地及び地図情報等がＣＲＴ８Ａの
表示画面上へ表示される。

次にステップ２５においては、ステップ２７の割込みを
許可し、これによって以下のメインループに入ることに
なる。

このメインループはステップ２７における割込み処理に
応じて車両の現在位置が移動した場合には、ステップ２
９から３１へ進み、ＣＲＴ８Ａの表示画面上における現
在位置の表示を変更すると共に、その周辺の地図情報等
を更新するようになっている。

ステップ２７に示す割込み処理は、車両が所定の距離に
１を走行する毎に実行される。具体的には距離センサ２
Ａからの距離情報と方位センサ４Ａからの位置情報とに
基いて車両の現在位置を演算する。

ステップ３３では前回の比較処理、即ち車両の走行軌跡
とその周辺の道路形状との比較をした後に、ＣＲＴ８Ａ
の表示画面上における５個の走行軌跡と相応する一定距
離に２を走行したかどうかを判別しており、一定距離に
２を走行した場合にはステップ３３からステップ３５へ
進む。

ステップ３５では車両の走行軌跡とその周辺のの道路の
形状との比較を行うと共に、車両の走行軌跡と最も類似
する道路を抽出する。またステップ３５ではこの抽出さ
れた道路の形状に応じて車両の現在位置及び車両の走行
軌跡の修正に係る演算処理を実行する。このような車両
の走行軌跡の修正に係る演算処理の方法は、例えば、特
開昭６０−４５２８５号公報に開示されているような従
来公知の手法を用いて行うようにするとよい。

次にステップ３７では車両の走行軌跡と最も類似する道
路が存在するかどうか即ち、車両の走行軌跡の修正を要
するかどうかを判別しており、修・正を要しない場合に
はステップ３７がらステップ３９へ進む。ステップ３９
では車両の現在位置及び走行軌跡の修正を行うための修
正フラグをオフに設定する。

またステップ３７において車両の走行軌跡の修正を要す
る旨を判別した場合にはステップ３７がらステップ４１
へ進む。

ステップ４１では修正される前の車両の走行軌跡に関す
る情報を外部メモリ５へ格納する。

次にステップ４３ではＣＲＴ８Ａの表示画面上における
車両の走行軌跡の修正を行う。

続いてステップ４５では車両の現在位置及び走行軌跡を
修正するための修正フラグをオンに設定する。

次に車両の走行軌跡の修正を禁止して修正前の走行軌跡
の表示を復旧させるための処理を第４図及び第５図を参
照して説明する。

まず第５図を参照して説明すると、第５図Ａには登録道
路ＲＲＩとＲＲ２とが示されると共に、交差点ＰＢから
分枝した未登録道路即ち、ＣＲＴ８Ａの表示画面へ表示
されない道路「「１が点線で示されている。また車両が
登録道路ＲＲＩを進行したことに伴い、所定の走行距離
毎に刻々変化する車両の位置Ｔ０１、ＴＯ２、ＴＯ３、
ＴＯ４、ＴＯ５を走行軌跡として登録道路ＲＲＩの上に
表示している。また車両は交差点ＰＢにおいて左折し、
ＣＲＴ８Ａの表示画面へ表示されない未登録道路ｒｒｌ
を進行したとする。このときの走行軌跡Ｔｌｌ及びＴ１
２が登録道路ＲＲＩの上に表示されている。またこのと
き登録道路ＲＲ２に応じて走行軌跡の修正がなされ、こ
の修正された走行軌跡である車両の位置Ｔ１３、Ｔ１４
、Ｔ］−５、Ｔ２１、Ｔ２２のそれぞれが登録道路ＲＲ
２の上に表示されている。

ここで車両が未登録道路ｒｒ１を進行しているにも拘ら
ず、ＣＲＴ８Ａの表示画面上では走行軌跡が登録道路Ｒ
Ｒ２に応じて自動修正されたことを確認だ運転者がキー
ボード３を用いて走行軌跡の修正を禁止するための操作
キーを操作すると、第４図に示す割込み処理が開始され
る。

ステップ５３では車両の現在位置及び走行軌跡を修正す
るための修正フラグがオンであるがどうかを判別してお
り、修正フラグがオンである場合にはステップ５３がら
ステップ５５へ進む。

ステップ５５では前回に修正された走行軌跡の内、最終
の車両の位置Ｔ１５の２次元座標上における修正前のデ
ータと修正後のデータとを比較することにより、修正量
Ｅ即ち修正した距離及び修正した方向を算出する。

次にステップ５７ではＣＲＴ８Ａの表示画面上における
前回の修正された走行軌跡即ち車両の位置Ｔ１１、ＴＩ
２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２１、Ｔ２２のそれぞ
れを消去する。

次にステップ５９では修正された車両の位置Ｔ１１、Ｔ
１２、・・・　Ｔ１５がそれぞれ消去されたことに伴い
、これに代って修正される前の車両の位置Ｔｌ１ａ、Ｔ
１２ａ、Ｔ１３ａ、Ｔ１４ａ。

Ｔ１５ａのそれぞれをＣＲＴ８Ａの表示画面上へ表示す
る。

これにより第５図（Ｂ）に示すように走行軌跡Ｔｌ、３
ａＳＴ１４ａ、Ｔ１５ａが表示されない未登録道路ｒｒ
ｌの存在する位置へ表示される。

次にステップ６１では修正を行っていない車両の位置Ｔ
２１ａとＴ２２ａを修正量Ｅだけ移動して元の位置へ表
示させる。これにより第５図（Ｂ）に示すように車両の
位置Ｔ２１ａとＴ２２ａが未登録道路ｒｒｌの存在する
位置へ表示される。

次にステップ６３では修正フラグをオフに設定する。

次にステップ６５を介して以下同様な割込み処理を実行
する。

次に第６図及び第７図を参照して本発明に係る他の実施
例を説明する。

本実施例では走行軌跡の修正を禁止するための操作キー
を操作すると、道路形状と走行軌跡との一致度が少ない
地点、即ち修正量が大きい地点まで遡りそれ以後の走行
軌跡の全てを元の修正前の走行軌跡の表示へ復旧させる
ようにしたことを特徴とする。

即ち、第４図及び第５図に示した実施例では、修正前の
走行軌跡へ復旧させるための範囲をＣＲＴ８Ａの表示画
面へ表示された走行軌跡の内、最新の５個の車両の位置
を対象としているのに対して本実施例は走行軌跡の内、
最新の２５個の車両の位置を対象としたことを特徴とす
る。

勿論マイクロコンピュータ１の演算能力に応じて対象と
する範囲を更に過去へ遡って行うようにしてもよい。

第７図（Ａ）は登録道路ＲＲ３とＲＲ４とが表示される
と共に、ＣＲＴ８Ａの表示画面上には表示されない未登
録道路ｒｒ２が交差点ＰＣから分岐している場合を示し
ている。

第７図（Ｂ）は車両が登録道路ＲＲ３を進行しその時の
走行軌跡Ｔ３５、Ｔ４１、・・・　Ｔ４５、Ｔ５１・・
・が登録道路ＲＲ３の上に表示されている場合を示して
いる。また第７図（Ｂ）では車両が未登録道路ｒｒ２を
進行したにも拘らず、登録道路ＲＲ４に応じて修正され
た走行軌跡即ち車両の位置Ｔ５５、Ｔ６１、・・・　Ｔ
６５、Ｔ７１、・・・Ｔ７５のそれぞれが登録道路ＲＲ
４の上に表示されている場合を示している。

以上の如く車両が未登録道路ｒｒ２を進行しているにも
拘らず相当量の誤った走行軌跡の修正がなされた後に、
例えば車両の位置Ｔ７５において走行軌跡の修正を禁止
するための操作キーが操作されたとすると、第６図に示
す割込み処理が開始される。

ステップ７３では車両の位置及び車両の走行軌跡を修正
するための修正フラグがオンであるかどうかを判別して
おり、修正フラグがオンである場合にはステップ７３か
らステップ７５へ進む。

ここで一定の距離例えばＣＲＴ８Ａの表示画面上におい
て５個の車両の位置が表示される所定距離毎に走行軌跡
の修正を実行するかどうかを判別しており、走行軌跡の
修正を実行する場合にはこの時の走行軌跡と道路の形状
との一致度ＳＰ　（ｉ）を演算するようにしている。

このような道路の形状と走行軌跡との一致度ＳＰ　（ｉ
）の算出方法は例えば特開昭６０−４５２８５号公報に
開示されているような従来公知の手法を用いることによ
り容易に算出することができる。

ステップ７５ではこのような道路の形状と走行軌跡との
一致度ＳＰ　（ｉ）　　（ｉ−０，１，、２，３４）の
中に所定の基準値ＳＰｃより小さい値のものが存在する
かどうかを判別しており、−成度ＳＰ　（ｉ）の値が基
準値ＳＰｃより大きい値である場合、即ち修正量Ｅが小
さい場合にはステップ７５からステップ７９へ進み係数
Ｉの値を０に設定する。

またステップ７５において一致度ＳＰ　（ｉ）の値が基
準値ＳＰｃより小さい値である場合、即ち修正ｆｌＥの
値が大きい場合にはステップ７５がらステップ７７へ進
む。

ステップ７７では基準値ＳＰｃより小さい一致度ＳＰ　
（ｉ）を抽出すると共に、この抽出された一致度ＳＰ　
（ｉ）の中で最も過去のものを一致度ＳＰ　ｍｌ）とし
て設定する。

ここでステップ７７において設定された一致度ＳＰ　（
［）と対応する走行軌跡を第７図（Ｂ）に示す車両の位
置Ｔ６１、・・・　Ｔ６５とすると、ステップ８１では
この一致度５Ｐ（Ｉ）と対応する車両の位置Ｔ６１、・
・・　Ｔ６５とそれ以降の車両の位置Ｔ７１、・・・　
Ｔ７５をＣＲＴ８Ａの表示画面から除去する。

次にステップ８３では車両の位置Ｔ６１、・・・Ｔ６５
及びＴ７１、・・・　Ｔ７５の修正前の軌跡をＣＲＴ８
Ａの表示画面上に表示する。

これにより第７図（Ｃ）に示す用にＣＲＴ８Ａの表示画
面上には修正前の走行軌跡である車両の位置Ｔ６１ａ、
−Ｔ６５ａ及びＴ　７１　ａ　、　−・・Ｔ７５ａのそ
れぞれが未登録道路ｒｒ２の存在する位置へ表示される
。

次にステップ８５では車両の位置及び走行軌跡を修正す
るための修正フラグをオフに設定する。

なお、前述した実施例では所定の走行距離毎に走行軌跡
の修正を行うかどうかを判別するように構成したが、本
発明はこれに限定されることなく適宜のタイミング例え
ば走行軌跡に特徴的な形状が現れるごとに修正を実行す
るように構成してもよい。

［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、走行軌跡の修
正を禁止するための手段を設けて修正前の走行軌跡の表
示を復旧させるようにしたことから、未登録道路等の表
示画面へ表示されない道路を進行するような場合におい
ても車両の走行軌跡を正確に表示させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る車両用
位置表示装置の全体的な構成を示したブロック図、第３
図は全体的な制御処理を示したフローチャート、第４図
は走行軌跡の修正を禁止して修正前の走行軌跡の表示を
復旧させるための制御処理を示したフローチャート、第
５図は第４図の制御処理を示した説明図、第６図及び第
７図は本発明に係る他の実施例の制御処理を示した説明
図、第８図は従来例を示した説明図である。 ２・・・距離検出手段　　４・・・方位検出手段６・・
・位置演算手段　　８・・・表示手段１０・・・抽出手
段　　　１２・・・修正手段１４・・・復旧手段 代理人　　弁理士　　三　好　　秀　和第１図 １３図 第４図 第６図 第７図（Ａ） 第７図（Ｂ） 第 図 （Ｃ） １０１ａ 第８図（Ａ） ＩＯＩ 第８図（８） 「１ 第８ 図（Ｃ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、車両の進行
   方位を検出する方位検出手段と、前記距離検出手段及び
   方位検出手段からの各情報に基づいて前記車両の位置を
   演算する位置演算手段と、 前記位置演算手段から得られ刻々と変化する車両の位置
   を走行軌跡として周辺の道路情報と共に表示する表示手
   段と、 前記周辺の道路情報の中から前記走行軌跡と類似する道
   路情報を抽出する抽出手段と、 前記表示手段に表示された走行軌跡を前記抽出された道
   路情報に応じて修正する修正手段と、前記走行軌跡の修
   正を禁止して修正前の走行軌跡の表示を復旧させる復旧
   手段と、 を有することを特徴とする車両用位置表示装置。