JPH02269592A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくはアームに
接続したケーブルの支持構造の改良に関するものである
。

（従来の技術〕 第２図及び第３図は従来の一般的な産業用ロボットを示
すものて、図中、（１）は床等に立設した産業用ロボッ
トの基部、（２）はこの基部（１）内に垂直に内設した
昇降可能の昇降体で、この♂−降体（２）は第２図に示
すようにその側部にコネクタ（３）を備え、このコネク
タ（３）には基部（１）に収納された第１ケーブル（４
）の上部を接続している。

（５）は昇降体（２）の上部に枢着した水平方向に回動
可能の第１アームで、この第１アーム（５）の両端の上
部には第１、第２の駆動モータ（６）、（７）をそれぞ
れ載置し、又第１アーム（５）と上記コネクタ（３）と
には、これらの上方に位置する可撓性を有した第２ケー
ブル（８）を接続している。

（９）は第１アーム（５）の先端下部に枢着した水平方
向に回動可能な第２アームで、この第２アーム（９）の
先端部にはハンド（１０）を装着し、又第２アーム（９
）と上記コネクタ（３）とには、第２ケーブル（８）と
同様の第３ケーブル（１１）を接続している。この第３
ケーブル（１１）と上記第２ケーブル（８）とは、ハン
ト（１０）及び第２駆勅モータ（７）等に電力や信号を
供給する機能を営む。またハンド（１０）には作業に応
してトリルや溶接機等を着脱自在に装着するようにして
いる。尚、第２図には第３ケーブル（１１）を第２アー
ム（９）とコネクタ（３）とに接続したものを示すか、
第３図に示す様に第２アーム（９）と第１アーム（５）
とに接続するものもある。

そして（１２）、（１３）は第１、第２の駆動モータ（
６）　、　　（７）の」二部にそれぞれ立設した発条体
からなるケーブル支持具で、第１駆動モータ（６）十の
ケーブル支持具（１２）は第２、第３ケーブル（８）、
（１１）を、第２駆動モータ（７）士のケーブル支持具
（１３）は第３ケーブル（１１）を、それぞれ支承して
いる。

以上の構成を有する産業用ロボットは、図示しないロボ
ットコントローラの指令に基つき第１、第２のアーム（
５）　、　（９）を回転させて所定の作業を繰り返し営
む。

ところで、駆動モータ（ア）やハンド（１０）等に電力
や信号を供給する上記第２、第３のケーブル（８）　、
　　（１１）とりわけ第３のケーブル（１Ｊ）を長期に
亘って有効に使用するためには、第３図に示すように第
３ケーブル（１１）を第２アーム（９）の回動部中心ｌ
１ＩＩ線上に配して産業用ロボットの作業に伴う第３ケ
ーブル（１１）の曲げ負担を小さくすれは良い。だが、
該回動部中心軸線上に第２駆動モータ（７）を載置する
構造の産業用ロホッｉ・にあっては、第３図に示すよう
に第３ケーブル（１１）に第２駆動モータ（７）を余裕
をもって山形状に跨ぜるようにしなければならず、第３
ケーブル（１１）の垂直方向における張り出し量を非常
に大きなものとぜざるを得なかった。

（発明が解決しようとする課題　） 従来の産業用ロボットは以上のように構成され、第３ケ
ーブル（１１）を長期に亘って有効に使用するためには
、第３ケーブル（１１）を第２アーム（９）の回動部中
心軸線上に配する様にするのが望ましいが、そうすると
第３ケーブル（１１）に第２駆動モータ（ア）を余裕を
もって山形状に跨せねばならず、第３ケーブル（１１）
の垂直方向における張り出し量を非常に大ぎなものとし
なければならなかった。

本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、ケーブルの垂
直方向における張り出し量を小さくすることのできる産
業用ロボットを提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上述の目的を達成するため、駆動モータを支持
アームの先端上部に載置し、この駆動モータには上記ケ
ーブルを巻回して配設したことを特徴としている。

〔作用〕

本発明によれば、駆動モータを支持アームの先端上部に
載置し、この駆動モータにはケーブルを巻回して配設し
ているので、ケーブルの垂直方向における張り出し量を
小ならしめることがてぎる。

〔実施例） 以下、第１図に示す一実施例に基づき本発明を詳述する
と、図中、（５）は水平方向に回動可能な第１アームで
、この第１アーム（５）の先端上部には、回動動作用の
第２駆動モータ（ア）を載置している。（９）はこの第
１アーム（５）の先端下部に枢着した水平方向に回動可
能な第２アームで、この第２アーム（９）と該第１アー
ム（５）の上部には第３ケーブル（１１）を接続し、こ
の第３ケーブル（１１）は第１図に示すように第２駆動
モータ（７）に巻回して垂直方向における張り出し量を
小ならしめている。

以上のように本発明によれば、第３ケーブル（１１）を
第１アーム（５）の先端上部に載置した第２駆動モータ
（７）に巻回して支持させているので、第３ケーブル（
１１）の垂直方向における張り出し量を小ならしめるこ
とか可能となり、ひいては所要スペースの縮小化を図る
ことが期待てぎる。

尚、上記実施例では第３ケーブル（１１）を第２駆動モ
ータ（７）に巻回したものを示したが、これに限定され
るものでないのは言うまでもない。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、駆動子−夕を支持アーム
の先端上部に載置し、この駆動モータにはケーブルを巻
回して配設しているので、ケープルの垂直力向におりる
張り川し量を小ならしめ所要スペースの縮小化を図るこ
とかてぎる産業用ロボットを士是イ共することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
説明図、第２図は従来の産業用ロボットを示ず全体図、
第３図は従来の産業用ロボットを示す第１図相当図であ
る。 図中、（５）は第１アーム（支持アーム）、（７）は第
２駆動モータ、（９）は第２アーム（被支持アーム）、
（１１）は第３ケーブル（ケーブル）である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支持アームの駆動モータを備えた先端部に被支持アーム
   を回動可能に枢着し、この被支持アームと該支持アーム
   とにこれらの上方に位置するケーブルを接続した産業用
   ロボットにおいて、上記駆動モータを支持アームの先端
   上部に載置し、この駆動モータには上記ケーブルを巻回
   して配設したことを特徴とする産業用ロボット。