JPH02279295A - 多関節形産業用ロボット - Google Patents
多関節形産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH02279295A JPH02279295A JP1098734A JP9873489A JPH02279295A JP H02279295 A JPH02279295 A JP H02279295A JP 1098734 A JP1098734 A JP 1098734A JP 9873489 A JP9873489 A JP 9873489A JP H02279295 A JPH02279295 A JP H02279295A
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- Japan
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- industrial robot
- arm
- balancer
- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットに関し、さらに具体的に述べ
れば、電動機の負荷を軽減するアームバランサを有する
多関節形産業用ロボットに関するものである。
れば、電動機の負荷を軽減するアームバランサを有する
多関節形産業用ロボットに関するものである。
（従来の技術）
近年、産業用ロボットは、裾付は面積が小さくて、大き
な動作範囲を有する多関節形産業用ロボットが要求され
ている。この種の従来のアームバランサ付き多関節形産
業用ロボットについて、第４図により説明する。
な動作範囲を有する多関節形産業用ロボットが要求され
ている。この種の従来のアームバランサ付き多関節形産
業用ロボットについて、第４図により説明する。
第４図は、従来の多関節形産業用ロボットとその動作範
囲を示す側面図である。同図において、産業用ロボット
は、基台１に旋回自在に取り付けられた旋回台２の上端
に水平支軸３が設けられており、これに垂直面内で回動
自在の上腕４が装着され、さらに、上記の上腕４の先端
に設けられた水平支軸５に、これも垂直面内で回動自在
の前腕６が装着されている。なお、上記の前腕６の先端
に、旋回と折曲げができるフィンガ７が装着されている
。−段式アームバランサ８は、シリンダ８ａの中に収納
された圧縮コイルばね（図示せず）と連結棒８ｂからな
り、上記のシリンダ８ａの先端で上記の水平支軸５と同
心中心軸に形成した支持軸９に、上記の連結棒８ｂの後
端で上記の旋回台２の先端に設けた支持軸１０にそれぞ
れ回動自在に取り付けられている。
囲を示す側面図である。同図において、産業用ロボット
は、基台１に旋回自在に取り付けられた旋回台２の上端
に水平支軸３が設けられており、これに垂直面内で回動
自在の上腕４が装着され、さらに、上記の上腕４の先端
に設けられた水平支軸５に、これも垂直面内で回動自在
の前腕６が装着されている。なお、上記の前腕６の先端
に、旋回と折曲げができるフィンガ７が装着されている
。−段式アームバランサ８は、シリンダ８ａの中に収納
された圧縮コイルばね（図示せず）と連結棒８ｂからな
り、上記のシリンダ８ａの先端で上記の水平支軸５と同
心中心軸に形成した支持軸９に、上記の連結棒８ｂの後
端で上記の旋回台２の先端に設けた支持軸１０にそれぞ
れ回動自在に取り付けられている。
このように構成された一段式アームバランサ８の動作に
ついて説明する。産業用ロボットを運転し、上腕４を前
後に回動させると、旋回台２の旋回中心線より前方ある
いは後方に傾くに従って、−段式アームバランサ８は、
その後端を支える支持軸１０が上腕４の回動中心より上
にあるため、長さが伸びてシリンダ８ａに収容された圧
縮コイルばね（図示せず）を圧縮して、その反力で上腕
４を支え、前腕６より先の重量と均衡を保ち、駆動電動
機の負担を軽減する。従って、小容量の電動機で大重量
の品物を搬送できる。
ついて説明する。産業用ロボットを運転し、上腕４を前
後に回動させると、旋回台２の旋回中心線より前方ある
いは後方に傾くに従って、−段式アームバランサ８は、
その後端を支える支持軸１０が上腕４の回動中心より上
にあるため、長さが伸びてシリンダ８ａに収容された圧
縮コイルばね（図示せず）を圧縮して、その反力で上腕
４を支え、前腕６より先の重量と均衡を保ち、駆動電動
機の負担を軽減する。従って、小容量の電動機で大重量
の品物を搬送できる。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記の構成では、−段式アームバランサ
８は、１個の圧縮コイルばねを使用しているため伸張可
能範囲が狭く、従って、上腕４の回動範囲が小さいので
、産業用ロボットの作業領域が狭いという問題があった
。
８は、１個の圧縮コイルばねを使用しているため伸張可
能範囲が狭く、従って、上腕４の回動範囲が小さいので
、産業用ロボットの作業領域が狭いという問題があった
。
（作 用）
上記の構成により、圧縮コイルばねの圧縮量を２個に分
散することができるので、低容量のモータで広い動作領
域を有するロボットが得られる。
散することができるので、低容量のモータで広い動作領
域を有するロボットが得られる。
また、上腕の両側に一対の二段式アームバランサを設け
るため、均衡力が増加し、広い作業領域に適応できる。
るため、均衡力が増加し、広い作業領域に適応できる。
（実施例）
本発明の一実施例について、６軸多関節ロボットを例と
して第１図ないし第３図により説明する。
して第１図ないし第３図により説明する。
第１図および第２図は、本発明による６軸多関節ロボッ
トの側面図および正面図である。第１図において、本実
施例が第４図に示した従来例と異なる点は、上腕４の水
平支軸３が旋回台２の旋回中心軸より前方に偏位してい
る点と、前腕６の先端に２個の回動節１１および１２を
連結し、さらに回動指１３を装着した点と、第２図の正
面図で示すように、一対の二段式アームバランサ１４を
上腕４の両側に配置し、しかも旋回台２の支持軸ｌＯを
水平支軸３より前方にせり出して設けた点である。その
他は基本的に従来例と変わらないので、同じ構成部品に
は同一符号を付して、その説明を省略する。
トの側面図および正面図である。第１図において、本実
施例が第４図に示した従来例と異なる点は、上腕４の水
平支軸３が旋回台２の旋回中心軸より前方に偏位してい
る点と、前腕６の先端に２個の回動節１１および１２を
連結し、さらに回動指１３を装着した点と、第２図の正
面図で示すように、一対の二段式アームバランサ１４を
上腕４の両側に配置し、しかも旋回台２の支持軸ｌＯを
水平支軸３より前方にせり出して設けた点である。その
他は基本的に従来例と変わらないので、同じ構成部品に
は同一符号を付して、その説明を省略する。
次に、上記の二段式アームバランサ１４について、第３
図の断面図により説明する。同図において、二段式アー
ムバランサ１４は、圧縮コイルばね１５を収容した外筒
１６と、上記の外筒１６の内部を自在に摺動し、圧縮コ
イルばね１７を収容した内筒１８と、上記の内筒の内部
を自在に摺動する連結棒１９とから構成され、外筒１６
に固着した取付は捧２０と上記の連結棒１９の先端に、
それぞれ第１図に示した支持軸９および１０に取り付け
るロッドエンド２１および２２が固定されている。また
、内置１８および連結棒１９の上端には、それぞれ外筒
１６および内筒１８の内面に形成した案内面１６ａおよ
び１８ａを摺動する案内カラー２３および２４が、それ
ぞれ溶接およびねじを利用して装着されている。また、
外筒１６および内筒１８のそれぞれの下端には、それぞ
れ圧縮コイルばね１５および１７の下端内周を案内する
とともに、内側を摺動する内筒１８および連結棒１９の
それぞれの外周面で案内する案内蓋２５および２６が固
着されている。
図の断面図により説明する。同図において、二段式アー
ムバランサ１４は、圧縮コイルばね１５を収容した外筒
１６と、上記の外筒１６の内部を自在に摺動し、圧縮コ
イルばね１７を収容した内筒１８と、上記の内筒の内部
を自在に摺動する連結棒１９とから構成され、外筒１６
に固着した取付は捧２０と上記の連結棒１９の先端に、
それぞれ第１図に示した支持軸９および１０に取り付け
るロッドエンド２１および２２が固定されている。また
、内置１８および連結棒１９の上端には、それぞれ外筒
１６および内筒１８の内面に形成した案内面１６ａおよ
び１８ａを摺動する案内カラー２３および２４が、それ
ぞれ溶接およびねじを利用して装着されている。また、
外筒１６および内筒１８のそれぞれの下端には、それぞ
れ圧縮コイルばね１５および１７の下端内周を案内する
とともに、内側を摺動する内筒１８および連結棒１９の
それぞれの外周面で案内する案内蓋２５および２６が固
着されている。
このように構成された二段式アームバランサ付き６軸多
関節ロボットの動作について、第１図および第３図によ
り説明する。
関節ロボットの動作について、第１図および第３図によ
り説明する。
６軸多関節ロボットを運転し、上腕４を矢印Ａに示す前
方に回動すると、二段式アームバランサ１４の上下の支
持軸９および１０の間隔は、支持軸１０の真上までは僅
かに狭くなり、真上を過ぎると広がる。第３図に移り、
上記の支持軸９および１０に取り付けられたロッドエン
ド２１および２２の距離が開くと、連結棒１９および内
筒１８がそれぞれ圧縮コイルばね１７および１５を圧縮
しながら摺動し、その反力で第１図の上腕４を矢印Ａと
反対力、向の力で支え、前腕６以降の重量と均衡を保つ
。
方に回動すると、二段式アームバランサ１４の上下の支
持軸９および１０の間隔は、支持軸１０の真上までは僅
かに狭くなり、真上を過ぎると広がる。第３図に移り、
上記の支持軸９および１０に取り付けられたロッドエン
ド２１および２２の距離が開くと、連結棒１９および内
筒１８がそれぞれ圧縮コイルばね１７および１５を圧縮
しながら摺動し、その反力で第１図の上腕４を矢印Ａと
反対力、向の力で支え、前腕６以降の重量と均衡を保つ
。
二段式アームバランサ１４の伸長可能長さは、２本の圧
縮コイルばね１５および１７の圧縮可能長さの合計とな
るので、上腕４の回動範囲は一段式アームバランサ８の
ほぼ２倍となり、ロボットの動作領域が大幅に拡大され
る。
縮コイルばね１５および１７の圧縮可能長さの合計とな
るので、上腕４の回動範囲は一段式アームバランサ８の
ほぼ２倍となり、ロボットの動作領域が大幅に拡大され
る。
また、一対の二段式アームバランサ１４を備えているの
で、上腕４が水平位置にきても、大きな偶力が発生して
も、充分に均衡をとることができる。
で、上腕４が水平位置にきても、大きな偶力が発生して
も、充分に均衡をとることができる。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、ロボットのＬ腕
の両側に一対のニー段式アームバランザが装備されるの
で、広い動作領域を有しながら低容量の電動機で運転で
きる産業用ロボットを得ることができる。
の両側に一対のニー段式アームバランザが装備されるの
で、広い動作領域を有しながら低容量の電動機で運転で
きる産業用ロボットを得ることができる。
第１図および第２図は本発明による二段式アームバラン
サ付きの産業用ロボットの正面図および側面図、第３図
は二段式アームバランサの断面図、第１１図は従来の一
段式アームバランサ付きの産業川口ボットの側面図であ
る。 １・・・基台、 ２・・旋回台、 ３．５・・・水平支
紬、 ４・・］〕腕、 ６・・・前腕、 ７・・・フィ
ンガ、 ８・・−段式アームバランサ、８ａ・・シリン
ダ、 ８ｂ、１９・・・連結棒、 ９゜１０・・・支
持軸、 ｉ、１．．１２・・回動節、 １３・・回！Ｐ
ＩＪＪｊｆｆｉ、 １４・・・二段式アームバランサ
、 １５゜１７・・・圧縮コイルばね、 １６・・外筒
、 １．６ａ、。 １８ａ・・案内面、１８・・・内筒、 ２０・・・取付
は棒、 ２１．２２・・ロッドエンド、 ２３．２４・
・・案内カラー、 ２５．２ｆｉ・・・案内層。 第 図
サ付きの産業用ロボットの正面図および側面図、第３図
は二段式アームバランサの断面図、第１１図は従来の一
段式アームバランサ付きの産業川口ボットの側面図であ
る。 １・・・基台、 ２・・旋回台、 ３．５・・・水平支
紬、 ４・・］〕腕、 ６・・・前腕、 ７・・・フィ
ンガ、 ８・・−段式アームバランサ、８ａ・・シリン
ダ、 ８ｂ、１９・・・連結棒、 ９゜１０・・・支
持軸、 ｉ、１．．１２・・回動節、 １３・・回！Ｐ
ＩＪＪｊｆｆｉ、 １４・・・二段式アームバランサ
、 １５゜１７・・・圧縮コイルばね、 １６・・外筒
、 １．６ａ、。 １８ａ・・案内面、１８・・・内筒、 ２０・・・取付
は棒、 ２１．２２・・ロッドエンド、 ２３．２４・
・・案内カラー、 ２５．２ｆｉ・・・案内層。 第 図
Claims (1)
- アームバランサを備えた多関節形産業用ロボットにおい
て、それぞれ圧縮ばね装置を収容した互いに摺動自在の
外筒および内筒と、内筒に摺動自在の連結棒とから構成
される二段式アームバランサを一対備えたことを特徴と
する多関節形産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9873489A JP2589568B2 (ja) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | 多関節形産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9873489A JP2589568B2 (ja) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | 多関節形産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02279295A true JPH02279295A (ja) | 1990-11-15 |
| JP2589568B2 JP2589568B2 (ja) | 1997-03-12 |
Family
ID=14227742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9873489A Expired - Fee Related JP2589568B2 (ja) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | 多関節形産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2589568B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000027597A1 (en) * | 1998-11-11 | 2000-05-18 | Abb Ab | Manipulator and method for manufacturing the manipulator |
| KR20020086394A (ko) * | 2002-10-09 | 2002-11-18 | 장준수 | 산업용 다관절 로봇의 아암의 스프링발란싱구조 |
| US6564667B2 (en) * | 2000-02-17 | 2003-05-20 | Kuka Roboter Gmbh | Device for compensating the weight of a robot arm |
| JP2011062767A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| CN107127502A (zh) * | 2017-07-04 | 2017-09-05 | 广西大学 | 一种六自由度可控机构式高速摆焊机器人 |
-
1989
- 1989-04-20 JP JP9873489A patent/JP2589568B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000027597A1 (en) * | 1998-11-11 | 2000-05-18 | Abb Ab | Manipulator and method for manufacturing the manipulator |
| US6564667B2 (en) * | 2000-02-17 | 2003-05-20 | Kuka Roboter Gmbh | Device for compensating the weight of a robot arm |
| KR20020086394A (ko) * | 2002-10-09 | 2002-11-18 | 장준수 | 산업용 다관절 로봇의 아암의 스프링발란싱구조 |
| JP2011062767A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| CN107127502A (zh) * | 2017-07-04 | 2017-09-05 | 广西大学 | 一种六自由度可控机构式高速摆焊机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2589568B2 (ja) | 1997-03-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071205 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081205 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |