JPH02280932A - 板材加工機における板材つかみ換え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、板材つかみ換え装置、特に、板材をワークホ
ルダーで移動させかつ加工ヘッドで加工する板材加工機
における板材つかみ換え装置に関する。

〔従来の技術〕

一般に、板材加工機は、板材をワークホルダーで保持し
つつ移動させ、加工ヘッドで加工するようになっている
。ワークホルダーは、板材加工機のテーブル部分に配置
されたキャリッジに移動可能に支持されている。このワ
ークホルダーがキャリッジの長手方向に移動し、キャリ
ッジがワークホルダーの移動方向と直角方向に移動する
ことにより、板材は一水平面上の任意の位置に配置され
得るようになっている。キャリッジ及びワークホルダー
の移動によって所定位置に配置された板材には、加工ヘ
ッドによって所定の加工が施される。

〔発明が解決しようとする課題〕

キャリッジ上をワークホルダーが移動できる範囲は、限
られている。したがって、板材上の加工位置によっては
、ワークホルダーが移動できず、板材を必要な位置に配
置し得ない場合が生じる。

そこで、従来の板材加工機では、あらかじめＮＣプログ
ラムにワークのつかみ換え指令を入れておくことによっ
て、必要に応じワークホルダーによる板材のつかみ換え
を行うようにしている。この場合には、ＮＣプログラム
を作成する際に、板材の位置とワークホルダーの可動範
囲を常に正確に認識しておき、必要に応じてＮＣプログ
ラムに板材の持ち換え指令を挿入する必要がある。この
ため、従来の板材加工機では、ＮＣプログラムの作成が
容易ではなく、長時間を要する。

本発明の目的は、ワークホルダーによるつかみ換え動作
の指令をＮＣプログラムに挿入する必要をなくし、ＮＣ
プログラムの作成が容易となる板材つかみ換え装置を提
供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る板材つかみ換え装置は、板材を、ワークホ
ルダーで保持しつつ移動させ、加工ヘッドで加工するた
めの板材加工機における板材つかみ換え装置である。

この板材つかみ換え装置は、移動可否判断手段と、板材
つかみ換え手段とを備えている。前記移動可否判断手段
は、ワークホルダーによる板材の移動の際に、板材を所
望位置に配置するようワークホルダーが移動可能か否か
を判断する手段である。前記板材つかみ換え手段は、移
動可否判断手段でワークホルダーが移動できないと判断
されたときに、板材を所望位置に配置し得るように、板
材に対するワークホルダーの把持位置を変更する手段で
ある。

〔作用〕

本発明に係る板材つかみ換え装置では、移動可否判断手
段が、ワークホルダーによる板材の移動の際に、板材を
所望位置に配置するようワークホルダーが移動できるか
否かを判断する。移動可否判断手段において、ワークホ
ルダーの移動が不可能であると判断されたときには、板
材つかみ換え手段が、板材を所望位置に配置し得るよう
に、板材に対するワークホルダーの把持位置を変更する
。

このように、本発明によれば、あらかじめ板材つかみ換
え指令を正確にプログラムしておくことなく、必要に応
じて自動的に板材のつかみ換えが行われるので、ＮＣプ
ログラムの作成が容易になる。

（実施例） 第１図及び第２図は、本発明の一実施例を採用した板材
加工機としてのパンチプレス機を示している。図におい
て、パンチプレス機１は、主に、下部フレーム２と、下
部フレーム２の上方に配置された上部フレーム３と、こ
れらを後方で支持するスロート部４とから構成されてい
る。

下部フレーム２の上面中央には、固定テーブル１０が配
置されている。また、下部フレーム２の上面両側部には
、１対のガイドレール５．６が配置されている。ガイド
レール５．６上には、キャリッジ７が、奥行き方向（Ｙ
軸方向）に移動可能に配置されている。キャリッジ７に
は、固定テーブルｌＯの両側方に配置された移動テーブ
ル８゜９が固定されている。キャリッジ７には、板材１
１を把持するための１対のワークホルダー１３゜１４が
装着されたクロススライド１５が、左右方向（Ｘ軸方向
）に移動可能に設けられている。キャリッジ７をＹ軸方
向に移動させる移動機構は、移動テーブル９の下方に配
置されている。キャリッジ７の移動機構は、サーボモー
タ１６と、これに連結されたボールねじ１７と、ボール
ねじ１７に螺合するボールナラ１−１８とから構成され
ている。ボールナツト１８は、移動テーブル９の下面に
固定されている。一方、クロススライド１５をＸ軸方向
に移動させる移動機構は、キャリッジ７内に配置されて
いる。クロススライド１５の移動機構は、キャリッジ７
の左端部に配置されたサーボモータ２０と、これに連結
されたボールねじ２１と、ボールねじ２１に螺合するポ
ールナツト２３とから構成されている。ポールナツト２
３は、クロススライド１５に固定されている。

前記上部フレーム３には、複数のパンチが装着される上
タレット１２が回転可能に設けられている。また、上部
フレーム３内には、図示しないクランク機構により昇降
するパンチヘッドが設けられている。一方、下部フレー
ム２側に、複数のダイか装着される下タレット２２が配
置されている。

これら上タレット１２や下タレット２２等によって加工
部が構成されており、その加工位置は第２図のＡである
。

前記スロート部４の側部には、コントロールパネル３０
が配置されている。コントロールパネル３０には、入力
キーボード３１、ＣＲＴ３２、テープリーダ３３、警告
ランプ３４等が配置されている。一方、ワークホルダー
１３．１４には、板材１１の把持位置に板材１１が存在
するか否かを検出するための近接センサ（図示せず）が
設けられている。

スロート部４内には、第３図に示すような制御部４０が
配置されている。制御部４０は、ＣＰＵ。

ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるマイクロコンピュータ
を備えている。制御部４０には、キーボード３１、テー
プリーダ３３、ワークホルダー１３゜１４に設けられた
近接センサ３５及び他の入力部が接続されている。また
、制御部４０には、サーボモータ２０、警告用のブザー
やランプ３４及びその他の出力部が接続されている。

前述のパンチプレス機１は、制御部４０によって制御さ
れ、以下に説明するように動作する。なお、第４図及び
第５図はその制御フローチャートである。

パンチプレス機１の図示しないメインスイッチをＯＮす
れば、第４図のステップＳｌにおいて、ワークホルダー
１３．１４やタレット１２．２２を初期位置に設定した
り、テープリーダ３３からＮＣプログラムを読み込む等
の初期設定がなされる０次に、ステップＳ２において、
作業開始指令を待つ。キーボード３１から作業開始指令
が入力されれば、ステップＳ３に移行する。

ステップＳ３では、ＮＣプログラムの最初の指令ステッ
プを読み込む。ステップＳ４では、読み込まれた指令ス
テップが板材移動指令であるか否かを判断する。そうで
なければステップＳ５に移行し、指令ステップがパンチ
動作指令であるか否かが判断される。順に、ステップＳ
６では指令ステップがレポジションキャンセル指令であ
るか否か、ステップＳ７ではその他の処理の指令ステッ
プであるか否かが判断される。さらに、ステップＳ８で
は、ＮＣプログラムの指令ステップがすべて処理された
か否かが判断される。指令ステップがまだ残っておれば
、再びステップＳ３に戻り、次の指令ステップを読み込
む。

ステップＳ４において、板材移動の指令がなされたと判
断された場合には、第５図のステップＳ９に移行する。

ステップＳ９では、読み込まれた指令ステップの内容に
基づいて、板材１１の移動座標が演算される。次に、ス
テップＳＩＯにおいて、ステップＳ９で演算された座標
に板材１１を配置するようキャリッジ１３．１４が移動
可能であるか否かが判断される。キャリッジ１３．１４
の移動が可能であれば、ステップＳｌｌに移行する。ス
テップＳｌｌでは、演算された座標に板材１１を配置す
るよう、キャリッジ７及びクロススライド１５が駆動さ
れ、所定位置に板材１１が配置される。次に、ステップ
Ｓ１２において、板材１１の座標をメモリに記憶し、第
４図のステップＳ３に戻る。

一方、ステップＳＩＯにおいてキャリッジの移動が不可
能であると判断された場合には、ステップＳ１３に移行
する。ステップＳ１３では、ワークホルダー１３．１４
による板材１１のつかみ換え（レポジション）が開始さ
れる。この場合には、シリンダにより上下動するレポジ
ションパッド５０（第１図）を下降させて板材１１を上
下フレーム２．３に対して固定としておいた上で、ワー
クホルダー１３．１４による板材１１の把持を一旦解除
し、次にクロススライド１５を移動させる。

その間、ステップ３１４において、ワークホルダー１３
．１４のクランプ位置に板材１１が存在するか否かを、
ワークホルダー１３．１４に設けられた近接センサ３５
によって判断する。続いて、ステップＳ１５においてワ
ークホルダー１３，１４の現在位置で板材１１を把持す
れば、板材１１を演算された座標位置に配置し得るかど
うかを判断する。ステップＳ１５において判断がＹｅｓ
となるまで、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理
を繰り返す。ステップＳ１５において判断がＹｅｓとな
る前に、ステップＳ１４においてワークホルダー１３．
１４のクランプ位置に板材１１が存在しなくなれば、ス
テップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６では、ブザーやランプ３４を用いた警告
処理が行われ、プログラムは終了する。

方、ステップ３１５において判断がＹｅｓとなれば、ス
テップ３１７に移行する。ステップＳ１７では、クロス
スライド１５を停止させ、ワークホルダー１３．１４で
板材１１を把持した後、レポジションパッド５０を解除
することにより、レポジション動作を終了させる。次に
、ステップＳ１８において、ワークホルダーの移動距離
を記憶する。そして、ステップＳｌｌに移行する。

上述のステップＳ９からステップ３１Ｂまでの処理によ
り、あらかじめＮＣプログラムに板材１１のつかみ換え
時期及びつかみ換え位置をプログラムしておくことなく
、自動的に必要に応じたつかみ換えが行われる。

第４図のステップＳ３において読み込まれた指令ステッ
プがパンチ動作の指令であれば、ステップＳ５からステ
ップ３１９に移行する。ステップＳ１９では、タレット
１２．２２を回転させることにより、指令に応じたパン
チ及びダイを選択する。そして、ステップＳ２０におい
てパンチ動作を行った後、再びステップＳ３に戻る。ス
テップ３において読み込まれた指令ステップが、レポジ
シッンキャンセル指令であった場合には、ステップＳ６
からステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１では、
ステップ３１８において記憶されたワークホルダーの移
動量をメモリから読み込む。

そして、ステップＳ２２において、当該移動量に基づき
、ワークホルダー１３．１４の板材１１に対する把持位
置を元の把持位置に戻す。すなわち、ステップＳ２２に
おいてレポジションキャンセル動作が行われ、その後に
ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ３における指令
ステップの内容がその他の処理の場合には、ステップＳ
７からステップＳ２３に移行し、指令内容に応じた他の
処理を行った後、ステップＳ３に戻る。

なお、上記レポジションキャンセル動作は、前述のレボ
ジション動作とは全く逆の順序で行われる動作である。

通常レポジションをすることにより、板材はクロススラ
イド１５に対して片寄った位置に把持されることになる
。しかし、そのままでは、パンチプレス機ｌに対し一定
の位置に待機するアンローディング装置へと板材を渡せ
なくなる場合が生じる。このような場合にレポジション
キャンセル動作を行う。このレポジションキャンセル動
作の指令は、予めＮＣプログラム中にＭコード指令とし
て記入されている。

〔発明の効果］ 本発明に係る板材つかみ換え装置によれば、上述のよう
に移動可否判断手段と板材つかみ換え手段とを設けたの
で、あらかじめ板材のつかみ換えをプログラムしておく
ことなく、必要に応じて自動的に板材のつかみ換えを行
うことができるようになる。したがって、作業者のＮＣ
プログラム作成の手間が軽減される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を採用したパンチプレス機の
斜視図、第２図はその平面部分図、第３図はその制御部
の概略ブロック図、第４図及び第５図はその制御フロー
チャートである。 １１・・・板材、１３．１４・・・ワークホルダー、Ａ
・・・加工位置。 特許出願人　　　村田機械株式会社 代理人　　弁理士　小　野　由己男

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）板材を、ワークホルダーで保持しつつ移動させ、
   加工ヘッドで加工するための板材加工機における板材つ
   かみ換え装置であって、 前記ワークホルダーによる板材の移動の際に、板材を所
   望位置に配置するようワークホルダーが移動可能か否か
   を判断する移動可否判断手段と、前記移動可否判断手段
   でワークホルダーが移動できないと判断されたときに、
   板材を所望位置に配置し得るように、板材に対するワー
   クホルダーの把持位置を変更する板材つかみ換え手段と
   、を備えた板材加工機における板材つかみ換え装置。