JPH0228153Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0228153Y2 JPH0228153Y2 JP1985126861U JP12686185U JPH0228153Y2 JP H0228153 Y2 JPH0228153 Y2 JP H0228153Y2 JP 1985126861 U JP1985126861 U JP 1985126861U JP 12686185 U JP12686185 U JP 12686185U JP H0228153 Y2 JPH0228153 Y2 JP H0228153Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- rod
- stairs
- detection device
- hemisphere
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Handcart (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本考案は、階段を昇降できるロボツトが水平走
行から階段降下へ移る際に、階段の位置へきたこ
とを検出する走行ロボツトの階段降下時検出装置
に関する。
行から階段降下へ移る際に、階段の位置へきたこ
とを検出する走行ロボツトの階段降下時検出装置
に関する。
Ｂ 考案の概要
この考案は、床面上を走行しかつ階段を昇降す
る走行ロボツトの階段降下時検出装置において、
走行中に床面へ付勢されるとともに下部外周面が
球状の摺動部材を、ロボツトの前部に具えること
により、 ロボツトが階段にさしかかつて降下時になると
摺動部材が階段の一段目へ向かつて下がり、その
結果階段降下時であることが検出されるようにし
たものである。
る走行ロボツトの階段降下時検出装置において、
走行中に床面へ付勢されるとともに下部外周面が
球状の摺動部材を、ロボツトの前部に具えること
により、 ロボツトが階段にさしかかつて降下時になると
摺動部材が階段の一段目へ向かつて下がり、その
結果階段降下時であることが検出されるようにし
たものである。
Ｃ 従来の技術
原子力発電所等の高放射線雰囲気下で点検作業
を行なうには、ロボツトが使用される。これは、
被曝の問題から高放射線雰囲気下では人が長時間
点検作業できないからである。
を行なうには、ロボツトが使用される。これは、
被曝の問題から高放射線雰囲気下では人が長時間
点検作業できないからである。
点検作業を行なう巡視経路には凹凸や階段があ
り、これらの障害をのり越えるため第４図に示す
ロボツトが使用される。このロボツト１２は、本
体１と、テレビカメラ２と、スプロケツト３ａ，
４ａと、スプロケツト３ａと４ａとにわたつて巻
き掛けられた覆帯５と、前アーム６を介して取り
付けられたスプロケツト７と、後アーム８を介し
て取り付けられたスプロケツト９と、スプロケツ
ト３ａと一体のスプロケツト３ｂ（図示せず）と
スプロケツト７とにわたつて巻き掛けられた履帯
１０と、スプロケツト４ａと一体のスプロケツト
４ｂ（図示せず）とスプロケツト９とにわたつて
巻き掛けられた履帯１１とから構成されている。
そして、部品３ａ〜１１は本体１の両側に具えら
れており、左右独立して駆動される。また、駆動
モータ（図示せず）はスプロケツト３ａ，３ｂに
連結されており、覆帯５，１０，１１は同一方向
へ回転する。
り、これらの障害をのり越えるため第４図に示す
ロボツトが使用される。このロボツト１２は、本
体１と、テレビカメラ２と、スプロケツト３ａ，
４ａと、スプロケツト３ａと４ａとにわたつて巻
き掛けられた覆帯５と、前アーム６を介して取り
付けられたスプロケツト７と、後アーム８を介し
て取り付けられたスプロケツト９と、スプロケツ
ト３ａと一体のスプロケツト３ｂ（図示せず）と
スプロケツト７とにわたつて巻き掛けられた履帯
１０と、スプロケツト４ａと一体のスプロケツト
４ｂ（図示せず）とスプロケツト９とにわたつて
巻き掛けられた履帯１１とから構成されている。
そして、部品３ａ〜１１は本体１の両側に具えら
れており、左右独立して駆動される。また、駆動
モータ（図示せず）はスプロケツト３ａ，３ｂに
連結されており、覆帯５，１０，１１は同一方向
へ回転する。
斯かるロボツト１２は、平地を走行する場合は
第４図のように前アーム６及び後アーム８を上に
曲げ、「平地走行モード」にて走行する。そして、
平地走行から階段を昇る場合は第５図ａ〜ｇに示
す順にロボツト１２の形態を変えながら、即ち
「階段上昇モード」にて走行し、階段１３を昇り
終えたら第５図ｇに示すように再び第４図と同一
形態になる。一方、階段を降りる場合はこの逆の
動き（階段降下モード）で降下する。
第４図のように前アーム６及び後アーム８を上に
曲げ、「平地走行モード」にて走行する。そして、
平地走行から階段を昇る場合は第５図ａ〜ｇに示
す順にロボツト１２の形態を変えながら、即ち
「階段上昇モード」にて走行し、階段１３を昇り
終えたら第５図ｇに示すように再び第４図と同一
形態になる。一方、階段を降りる場合はこの逆の
動き（階段降下モード）で降下する。
このような機能を有するロボツトには、階段の
昇り始めと昇り終わりあるいは降り始めと降り終
わりを検出し、「平地走行モード」、「階段上昇モ
ード」、「階段降下モード」間でモード変換するた
めの検出装置が必要である。
昇り始めと昇り終わりあるいは降り始めと降り終
わりを検出し、「平地走行モード」、「階段上昇モ
ード」、「階段降下モード」間でモード変換するた
めの検出装置が必要である。
これらの検出装置のうち、平地走行から階段を
降下する場合の検出装置として、従来は光電スイ
ツチを使用している。
降下する場合の検出装置として、従来は光電スイ
ツチを使用している。
Ｄ 考案が解決しようとする問題点
ところが、光電スイツチは非接触によつて階段
の降り始めの位置を検出できるという利点はある
が、投受光用のレンズの汚れ等が原因で検出ミス
を生じるおそれがあり安全性に欠ける。
の降り始めの位置を検出できるという利点はある
が、投受光用のレンズの汚れ等が原因で検出ミス
を生じるおそれがあり安全性に欠ける。
そこで本考案は、階段の降り始めの位置を確実
に検出できるロボツトの階段降下時検出装置を提
供することを目的とする。
に検出できるロボツトの階段降下時検出装置を提
供することを目的とする。
Ｅ 問題点を解決するための手段
本考案は、ロボツトの走行方向における前面に
昇降可能な昇降部材を具えるとともに、該昇降部
材に上下動自在でかつ付勢手段によつて下方へ付
勢されるロツドを具え、該ロツドの先端に下部表
面が球形の摺動部材を固着し、前記ロツドが下方
へ移動することによつてロボツトの階段降下時を
検出する検出スイツチを具えたものである。
昇降可能な昇降部材を具えるとともに、該昇降部
材に上下動自在でかつ付勢手段によつて下方へ付
勢されるロツドを具え、該ロツドの先端に下部表
面が球形の摺動部材を固着し、前記ロツドが下方
へ移動することによつてロボツトの階段降下時を
検出する検出スイツチを具えたものである。
Ｆ 作用
ロボツトが降りようとする階段に近づいたら昇
降部材を下げ、摺動部材を床に摺動させながらロ
ボツトを前進させる。摺動部材が階段上部の一段
目の階段にさしかかると付勢手段の付勢力によつ
てロツドが下方へ押され、その結果検出スイツチ
が作動する。それゆえ、ロボツトのモードが自動
的にあるいはオペレータの操作により平地走行モ
ードから階段降下モードに変えられ、ロボツトは
階段を降下する。
降部材を下げ、摺動部材を床に摺動させながらロ
ボツトを前進させる。摺動部材が階段上部の一段
目の階段にさしかかると付勢手段の付勢力によつ
てロツドが下方へ押され、その結果検出スイツチ
が作動する。それゆえ、ロボツトのモードが自動
的にあるいはオペレータの操作により平地走行モ
ードから階段降下モードに変えられ、ロボツトは
階段を降下する。
Ｇ 実施例
以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。なお、本実施例は前述したロボツ
トに本考案によるロボツトの階段降下時検出装置
を取り付けたものなので、同一部分には同一符号
を付して説明する。
細に説明する。なお、本実施例は前述したロボツ
トに本考案によるロボツトの階段降下時検出装置
を取り付けたものなので、同一部分には同一符号
を付して説明する。
第１図は、本考案によるロボツトの階段降下時
検出装置（以下、単に検出装置という）を取り付
けたロボツトの正面図、第２図は検出装置の拡大
図である。上方へ曲げ得る前アーム６にステー１
６を介して検出装置１５１５が取り付けられてい
る。本実施例では前アーム６が昇降可能な昇降部
材を兼用している。
検出装置（以下、単に検出装置という）を取り付
けたロボツトの正面図、第２図は検出装置の拡大
図である。上方へ曲げ得る前アーム６にステー１
６を介して検出装置１５１５が取り付けられてい
る。本実施例では前アーム６が昇降可能な昇降部
材を兼用している。
検出装置１５は、ロツド１７と付勢手段として
のスプリング１８と摺動部材としての半球体１９
と検出スイツチとしての停止スイツチ２０等から
構成されている。ステー１６の先端にコの字形に
曲げた支持部材２１が固着されており、支持部材
２１の上下に形成された孔内にロツド１７が挿通
され上下動自在となつている。ロツド１７の下端
は、下部外周面が球形の半球体１９の内側に固着
されている。そして、ロツド１７及び半球体１９
を下方へ付勢するために、支持部材２１と半球体
１９との間にロツド１７を囲繞してスプリング１
８が具えられている。一方、ロツド１７の上端に
は突起を形成するために止めネジ２２を介してド
グ２３が取り付けられており、ドグ２３と対応す
る高さのところに停止スイツチ２０が配置されて
いる。停止スイツチ２０は支持部材２１に固着さ
れ、停止スイツチ２０のレバー２０ａはドグ２３
と対向している。
のスプリング１８と摺動部材としての半球体１９
と検出スイツチとしての停止スイツチ２０等から
構成されている。ステー１６の先端にコの字形に
曲げた支持部材２１が固着されており、支持部材
２１の上下に形成された孔内にロツド１７が挿通
され上下動自在となつている。ロツド１７の下端
は、下部外周面が球形の半球体１９の内側に固着
されている。そして、ロツド１７及び半球体１９
を下方へ付勢するために、支持部材２１と半球体
１９との間にロツド１７を囲繞してスプリング１
８が具えられている。一方、ロツド１７の上端に
は突起を形成するために止めネジ２２を介してド
グ２３が取り付けられており、ドグ２３と対応す
る高さのところに停止スイツチ２０が配置されて
いる。停止スイツチ２０は支持部材２１に固着さ
れ、停止スイツチ２０のレバー２０ａはドグ２３
と対向している。
次に、斯かる検出装置の作用を説明する。平面
上を走行する場合は、第４図のように前アーム６
と後アーム８を持ち上げ、履帯５のみを接地させ
る。ロボツト１２が階段に接近したら第１図のよ
うに前アーム６及び後アーム８を降ろし、履帯１
０及び１１そして検出装置１５を接地させる。こ
のように階段近くに接近してから検出装置１５を
接地させるのは、始終接地させておくと床面２４
と接触する半球体１９がロボツト１２の走行によ
つてすぐに摩耗するからである。
上を走行する場合は、第４図のように前アーム６
と後アーム８を持ち上げ、履帯５のみを接地させ
る。ロボツト１２が階段に接近したら第１図のよ
うに前アーム６及び後アーム８を降ろし、履帯１
０及び１１そして検出装置１５を接地させる。こ
のように階段近くに接近してから検出装置１５を
接地させるのは、始終接地させておくと床面２４
と接触する半球体１９がロボツト１２の走行によ
つてすぐに摩耗するからである。
検出装置１５を降ろしてロボツト１２を走行さ
せると、第２図のようにスプリング１８の小さな
付勢力で下方へ押圧される半球体１９が床面２４
上を水平方向へ摺動することになる。図中、二点
鎖線で示すように半球体１９が階段１３の上部の
一段目にさしかかると、半球体１９がスプリング
１８の付勢で下がり、ドグ２３がレバー２０ａを
打ち、停止スイツチ２０が作動してロボツト１２
が停止する。その後、オペレータが図示しない階
段降下モードのスイツチを押すと、ロボツト１２
は階段１３を降り始める。このほか、階段以外の
ところ例えば凹部があつて該凹部に半球体１９が
はいり込んでロボツト１２が停止することもあり
得るが、この場合は異常のないことを確認のう
え、オペレータが前進スイツチを押せばよい。
せると、第２図のようにスプリング１８の小さな
付勢力で下方へ押圧される半球体１９が床面２４
上を水平方向へ摺動することになる。図中、二点
鎖線で示すように半球体１９が階段１３の上部の
一段目にさしかかると、半球体１９がスプリング
１８の付勢で下がり、ドグ２３がレバー２０ａを
打ち、停止スイツチ２０が作動してロボツト１２
が停止する。その後、オペレータが図示しない階
段降下モードのスイツチを押すと、ロボツト１２
は階段１３を降り始める。このほか、階段以外の
ところ例えば凹部があつて該凹部に半球体１９が
はいり込んでロボツト１２が停止することもあり
得るが、この場合は異常のないことを確認のう
え、オペレータが前進スイツチを押せばよい。
前述したように検出装置１５のうち床面２４に
接触する摺動部材として半球体１９を用いている
ことから、床面２４に凹凸があつても、半球体１
９は床面２４にひつかかることはない。また、原
子力発電所はグレーチング部、つまり第３図に示
すようなスノコ状の床面が多いが、このような床
面でたとえ前アーム６を下げて走行してもひつか
かることがない。なお、図中、２５は床板であ
り、床板２５どうしの隙間がＧ≒30mmの場合は半
球体１９の直径をＤ＝60mm以上にすればよい。
接触する摺動部材として半球体１９を用いている
ことから、床面２４に凹凸があつても、半球体１
９は床面２４にひつかかることはない。また、原
子力発電所はグレーチング部、つまり第３図に示
すようなスノコ状の床面が多いが、このような床
面でたとえ前アーム６を下げて走行してもひつか
かることがない。なお、図中、２５は床板であ
り、床板２５どうしの隙間がＧ≒30mmの場合は半
球体１９の直径をＤ＝60mm以上にすればよい。
なお、本実施例で示したロボツトに限らずその
他いろいろな構造のロボツトにも検出装置を取り
付けることができる。
他いろいろな構造のロボツトにも検出装置を取り
付けることができる。
Ｈ 考案の効果
以上説明したように本考案によれば、ロボツト
の走行する前面に検出装置を取り付けた場合に、
ロボツトが階段上部の一段目にさしかかると、摺
動部材が降下して検出スイツチが作動し階段降下
時を検出するので、自動又はオペレータにより平
地走行モードから階段降下モードに切り換え、ロ
ボツトが安全に階段を降りられるようにすること
ができる。また、光電スイツチのように投受光用
レンズが汚れて確実に検出できないというような
不具合も生じない。更に、グレーチング部におい
ては、光電スイツチは階段の上部にさしかかつた
場合と同様にロボツトを停止させてしまうという
欠点があるが、本考案の検出装置では下部外周面
が球形の摺動部材が床面と当接するのでロボツト
を停止させてしまうようなことはなく、しかも床
面に多少の凹凸があつてもいずれの方向へも移動
できる。
の走行する前面に検出装置を取り付けた場合に、
ロボツトが階段上部の一段目にさしかかると、摺
動部材が降下して検出スイツチが作動し階段降下
時を検出するので、自動又はオペレータにより平
地走行モードから階段降下モードに切り換え、ロ
ボツトが安全に階段を降りられるようにすること
ができる。また、光電スイツチのように投受光用
レンズが汚れて確実に検出できないというような
不具合も生じない。更に、グレーチング部におい
ては、光電スイツチは階段の上部にさしかかつた
場合と同様にロボツトを停止させてしまうという
欠点があるが、本考案の検出装置では下部外周面
が球形の摺動部材が床面と当接するのでロボツト
を停止させてしまうようなことはなく、しかも床
面に多少の凹凸があつてもいずれの方向へも移動
できる。
第１図〜第３図は本考案による走行ロボツトの
階段降下時検出装置の一実施例に係り、第１図は
検出装置を取り付けたロボツトの正面図、第２図
は検出装置の拡大図、第３図は検出装置の説明
図、第４図、第５図はロボツトに係り、第４図は
平地走行時の形態を示す正面図、第５図ａ〜ｇは
階段を昇るときの状態を説明するための説明図で
ある。 ６…前アーム、１２…ロボツト、１３…階段、
１５…検出装置、１７…ロツド、１８…スプリン
グ、１９…半球体、２０…停止スイツチ、２３…
ドグ、２４…床面。
階段降下時検出装置の一実施例に係り、第１図は
検出装置を取り付けたロボツトの正面図、第２図
は検出装置の拡大図、第３図は検出装置の説明
図、第４図、第５図はロボツトに係り、第４図は
平地走行時の形態を示す正面図、第５図ａ〜ｇは
階段を昇るときの状態を説明するための説明図で
ある。 ６…前アーム、１２…ロボツト、１３…階段、
１５…検出装置、１７…ロツド、１８…スプリン
グ、１９…半球体、２０…停止スイツチ、２３…
ドグ、２４…床面。
Claims (1)
- ロボツトにおける走行方向の前面に昇降可能に
具えられた昇降部材と、該昇降部材に上下動自在
に具えられたロツドと、該ロツドを下方へ付勢す
る付勢手段と、当該ロツドの下端に固着されると
ともに下部外周面に球状の曲面を有する摺動部材
と、前記昇降部材と前記ロツドとのいずれか一方
に取り付けられるとともにロボツトの階段降下時
を検出する検出スイツチと、他方に取り付けられ
るとともに前記ロツドの上下動によつて前記検出
スイツチを作動させる突起とから構成されること
を特徴とする走行ロボツトの階段降下時検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985126861U JPH0228153Y2 (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985126861U JPH0228153Y2 (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6236885U JPS6236885U (ja) | 1987-03-04 |
| JPH0228153Y2 true JPH0228153Y2 (ja) | 1990-07-27 |
Family
ID=31021067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985126861U Expired JPH0228153Y2 (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0228153Y2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101583530B (zh) * | 2006-11-13 | 2012-07-04 | 雷神萨科斯公司 | 具有可动臂件的机器人履带车 |
| JP5026059B2 (ja) * | 2006-12-11 | 2012-09-12 | 大和ハウス工業株式会社 | 段差越え用フリッパーを備えたクローラー式走行車 |
| JP5384031B2 (ja) * | 2008-05-26 | 2014-01-08 | 大和ハウス工業株式会社 | 段差越えクローラー式走行車装置 |
| JP5121594B2 (ja) * | 2008-06-20 | 2013-01-16 | 三菱電機特機システム株式会社 | クローラ走行装置 |
| JP5536403B2 (ja) * | 2009-09-16 | 2014-07-02 | 大和ハウス工業株式会社 | クローラー式走行車 |
| JP5969838B2 (ja) * | 2012-06-27 | 2016-08-17 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | クローラ装置及びその駆動方法 |
| US12311550B2 (en) | 2020-12-31 | 2025-05-27 | Sarcos Corp. | Smart control system for a robotic device |
-
1985
- 1985-08-20 JP JP1985126861U patent/JPH0228153Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6236885U (ja) | 1987-03-04 |
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