JPH02287178A - 車載用レーダシステム - Google Patents
車載用レーダシステムInfo
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- JPH02287178A JPH02287178A JP1109884A JP10988489A JPH02287178A JP H02287178 A JPH02287178 A JP H02287178A JP 1109884 A JP1109884 A JP 1109884A JP 10988489 A JP10988489 A JP 10988489A JP H02287178 A JPH02287178 A JP H02287178A
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- speed
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- 230000010363 phase shift Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 241001669679 Eleotris Species 0.000 description 1
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、自動車などの移動体に搭載した）ニーズドア
レイアンテナを利用した車載用レーダシステムに関する
ものである。
レイアンテナを利用した車載用レーダシステムに関する
ものである。
［従来の技術］
従来の車載レーダシステムは、アンテナにホーンアンテ
ナ、導波管スロットアンテナ等を用いたものが多い。
ナ、導波管スロットアンテナ等を用いたものが多い。
［発明が解決しようとする課題］
上記のレーダシステムでは、移動体の速度である対地速
度を求めるにはアンテナのビームを下方に向ける必要が
あり、障害物との距離や車間距離のような移動体間の距
離もしくは相対速度を求めるにはアンテナのビームを正
面に向ける必要がある。そのため、上記２種類のデータ
を得るには２種類のアンテナ系が必要となる。また、ア
ンテナのビームを機械的な駆動装置で可変するには非常
に大掛かりなものとなる。
度を求めるにはアンテナのビームを下方に向ける必要が
あり、障害物との距離や車間距離のような移動体間の距
離もしくは相対速度を求めるにはアンテナのビームを正
面に向ける必要がある。そのため、上記２種類のデータ
を得るには２種類のアンテナ系が必要となる。また、ア
ンテナのビームを機械的な駆動装置で可変するには非常
に大掛かりなものとなる。
本発明は、上述の点に鑑みて提供したものであって、複
数のアンテナ素子と移相器とを用いて電気的にアンテナ
のビームを切り替えて、移動体の速度と移動体間の距離
や相対速度を１つのアンテナ系で同時に求めることがで
きる車載用レーダシステムを提供することを目的とした
ものである。
数のアンテナ素子と移相器とを用いて電気的にアンテナ
のビームを切り替えて、移動体の速度と移動体間の距離
や相対速度を１つのアンテナ系で同時に求めることがで
きる車載用レーダシステムを提供することを目的とした
ものである。
また、他の目的としては、移動体の速度を求める際に、
くぼみや段差等の路面の影響を可及的に除去することに
ある。
くぼみや段差等の路面の影響を可及的に除去することに
ある。
［課題を解決するための手段］
本発明は、車両等の移動体に搭載された複数のアンテナ
素子及び複数の移相器からなるフェーズドアレイアンテ
ナと、反射波を受波したこのフェーズドアレイアンテナ
出力により、移動体の速度、移動体間の距離、移動体と
障害物との距離等を検出する送受信装置と、上記移相器
の位相シフト量を切り替えてアンテナ素子からのビーム
の角度を切替制御する切替装置とを備えたものである。
素子及び複数の移相器からなるフェーズドアレイアンテ
ナと、反射波を受波したこのフェーズドアレイアンテナ
出力により、移動体の速度、移動体間の距離、移動体と
障害物との距離等を検出する送受信装置と、上記移相器
の位相シフト量を切り替えてアンテナ素子からのビーム
の角度を切替制御する切替装置とを備えたものである。
また、上記送受信装置から出力される複数個の速度デー
タ等を平均化して移動体の速度等を検出する演算装置を
具備している。
タ等を平均化して移動体の速度等を検出する演算装置を
具備している。
更に、上記演算装置による速度データ等の平均化の手段
として、異常なデータを除去するデータ判別装置を具備
している。
として、異常なデータを除去するデータ判別装置を具備
している。
また、上記送受信装置の移動体の速度を検出する手段と
して上記移相器の位相シフト量を上記切替装置で複数段
切り替えて得られる複数の対地角度の異なるアンテナビ
ームを成形するアンテナビーム制御装置を具備し、上記
演算装置により対地角度の異なる複数の速度データを平
均化している。
して上記移相器の位相シフト量を上記切替装置で複数段
切り替えて得られる複数の対地角度の異なるアンテナビ
ームを成形するアンテナビーム制御装置を具備し、上記
演算装置により対地角度の異なる複数の速度データを平
均化している。
［作 用］
而して本発明は、移相器の位相シフト量を切替装置によ
り切り替えて、アンテナのビームが下方と正面との２方
向を交互に向くようにして、それぞれのビームで得られ
た送受信信号により送受信装置で、移動体の速度と移動
体間もしくは移動体と障害物との間の距離や相対速度等
のデータを得るようにしている。
り切り替えて、アンテナのビームが下方と正面との２方
向を交互に向くようにして、それぞれのビームで得られ
た送受信信号により送受信装置で、移動体の速度と移動
体間もしくは移動体と障害物との間の距離や相対速度等
のデータを得るようにしている。
また、請求項２では、くぼみや段差等の路面の影響を除
くために、演算装置を用いて連続した複数個の速度デー
タ等を平均化している。
くために、演算装置を用いて連続した複数個の速度デー
タ等を平均化している。
更に、請求項３では、散乱波等によると考えられる異常
なデータが現れたときには、ある一定値以上の変化のあ
るデータは除去するようにデータ判定装置によりデータ
を選別してから平均化し、これにより精度の良い速度デ
ータ等を得るようにしている。
なデータが現れたときには、ある一定値以上の変化のあ
るデータは除去するようにデータ判定装置によりデータ
を選別してから平均化し、これにより精度の良い速度デ
ータ等を得るようにしている。
また、請求項４では、切替装置とアンテナビーム制御装
置とにより、移相器の位相シフト量を複数段に切り替え
て、対地速度のそれぞれ異なる複数個のアンテナビーム
から得られる速度データを用いて、同様に平均化し、精
度の良い速度データを得るようにしている。
置とにより、移相器の位相シフト量を複数段に切り替え
て、対地速度のそれぞれ異なる複数個のアンテナビーム
から得られる速度データを用いて、同様に平均化し、精
度の良い速度データを得るようにしている。
［実施例１］
以下、本発明の実施例１を図面を参照して説明する。第
１図は実施例１の構成図を示し、パッチアンテナやマイ
クロストリップラインアンテナ等で構成された複数のア
ンテナ素子１と複数の移相器２とで７エーズドアレイア
ンテナが構成されている。切替装置４は移相器２の位相
シフト量を切り替えるものであり、この移相器２の位相
シフト量を切り替えることにより、アンテナのビームを
対地ビームと前方ビームとに交互に切り替えるようにし
ている。対地、移動体、障害物等からの反射波を受波し
たフェーズドアレイアンテナからの出力を受けている送
受信装置３は、アンテナが対地ビームのときには移動体
の速度が、アンテナが前方ビームのときには移動体間も
しくは移動体と障害物との間の距離や相対速度をデータ
を演算処理して得るものである。
１図は実施例１の構成図を示し、パッチアンテナやマイ
クロストリップラインアンテナ等で構成された複数のア
ンテナ素子１と複数の移相器２とで７エーズドアレイア
ンテナが構成されている。切替装置４は移相器２の位相
シフト量を切り替えるものであり、この移相器２の位相
シフト量を切り替えることにより、アンテナのビームを
対地ビームと前方ビームとに交互に切り替えるようにし
ている。対地、移動体、障害物等からの反射波を受波し
たフェーズドアレイアンテナからの出力を受けている送
受信装置３は、アンテナが対地ビームのときには移動体
の速度が、アンテナが前方ビームのときには移動体間も
しくは移動体と障害物との間の距離や相対速度をデータ
を演算処理して得るものである。
従って、移相器２の位相シフト量を切替装置４により切
り替えて、アンテナのビームが下方（対地ビーム）と正
面（前方ビーム）との２方向を交互に向くようにして、
それぞれのビームで得られた送受信信号により送受信装
置３で、移動体の速度と移動体間もしくは移動体と障害
物との間の距離や相対速度等のデータを得ることができ
るものである。
り替えて、アンテナのビームが下方（対地ビーム）と正
面（前方ビーム）との２方向を交互に向くようにして、
それぞれのビームで得られた送受信信号により送受信装
置３で、移動体の速度と移動体間もしくは移動体と障害
物との間の距離や相対速度等のデータを得ることができ
るものである。
［実施例２］
第２図は実施例２を示し、実施例１のシステム構成にお
いて、送受信装置３で得られたデータを演算装置５で連
続した複数のデータで平均化して、可及的に精度の良い
データを得るようにしている。従って、演算装置５を用
いて連続した複数個の速度データ等を平均化することに
より、くぼみや段差等の路面の影響を除くことができる
。
いて、送受信装置３で得られたデータを演算装置５で連
続した複数のデータで平均化して、可及的に精度の良い
データを得るようにしている。従って、演算装置５を用
いて連続した複数個の速度データ等を平均化することに
より、くぼみや段差等の路面の影響を除くことができる
。
［実施例３］
実施例３を第３図に示す。本実施例では、送受信装置３
で得られたデータを演算装置５で平均化する前にデータ
判定装置６で、データの変化量がある一定値以上の異常
なデータ等を除去するようにしたものである。従って、
このデータ判定装置６で、散乱波等によると考えられる
異常なデータが現れたときには、データの変化量がある
一定値以上の異常なデータ等を除去してから、演算装置
５で連続した複数データを平均化するので、更に精度の
良いデータが得られる。
で得られたデータを演算装置５で平均化する前にデータ
判定装置６で、データの変化量がある一定値以上の異常
なデータ等を除去するようにしたものである。従って、
このデータ判定装置６で、散乱波等によると考えられる
異常なデータが現れたときには、データの変化量がある
一定値以上の異常なデータ等を除去してから、演算装置
５で連続した複数データを平均化するので、更に精度の
良いデータが得られる。
［実施例４］
第４図は実施例４を示し、切替装置４を制御して移相器
２の位相シフト量を可変させるアンテナビーム制御袋Ｗ
７を設けたものである。このアンテナビーム制御装置７
により、切替装置４を制御して移相器２の位相シフト量
を複数段に切り替えて、図示するように対地角度（θ、
、θ２．・・・・・・θｎ）の異なる複数の対地ビーム
を成形し、それぞれのビームに応じて送受信装置３から
得られたデータを演算装置５で平均化して移動体の速度
等の可及的に精度の良いデータを得るようにしている。
２の位相シフト量を可変させるアンテナビーム制御袋Ｗ
７を設けたものである。このアンテナビーム制御装置７
により、切替装置４を制御して移相器２の位相シフト量
を複数段に切り替えて、図示するように対地角度（θ、
、θ２．・・・・・・θｎ）の異なる複数の対地ビーム
を成形し、それぞれのビームに応じて送受信装置３から
得られたデータを演算装置５で平均化して移動体の速度
等の可及的に精度の良いデータを得るようにしている。
［実施例５］
第５図は実施例５を示す０本実施例は実施例４のシステ
ム構成において、送受信装置ｔ３で得られたデータを、
演算装置５で平均化する前にデータ判定装置６で、異常
なデータを除去するようにしたものであり、異常なデー
タを除去してから平均化するため、更に精度の良いデー
タが得られるものである。
ム構成において、送受信装置ｔ３で得られたデータを、
演算装置５で平均化する前にデータ判定装置６で、異常
なデータを除去するようにしたものであり、異常なデー
タを除去してから平均化するため、更に精度の良いデー
タが得られるものである。
［発明の効果］
本発明は上述のように、車両等の移動体に搭載された複
数のアンテナ素子及び複数の移相器からなるフェーズド
アレイアンテナと、反射波を受波したこのフェーズドア
レイアンテナ出力により、移動体の速度、移動体間の距
離、移動体と障害物との距離等を検出する送受信装置と
、上記移相器の位相シフト量を切り替えてアンテナ素子
からのビームの角度を切替制御する切替装置とを備えた
ものであるから、移相器の位相シフト量を切替装置によ
り切り替えて、アンテナのビームが下方と正面との２方
向を交互に向くようにして、それぞれのビームで得られ
た送受信信号により送受信装置で、移動体の速度と移動
体間もしくは移動体と障害物との間の距離や相対速度等
のデータを得ることができるものであり、そのため、１
つのアンテナ系で移動体の速度と移動体間もしくは移動
体と障害物との間の距離や相対速度を、同時にしかも簡
便に得られる効果を奏するものである。
数のアンテナ素子及び複数の移相器からなるフェーズド
アレイアンテナと、反射波を受波したこのフェーズドア
レイアンテナ出力により、移動体の速度、移動体間の距
離、移動体と障害物との距離等を検出する送受信装置と
、上記移相器の位相シフト量を切り替えてアンテナ素子
からのビームの角度を切替制御する切替装置とを備えた
ものであるから、移相器の位相シフト量を切替装置によ
り切り替えて、アンテナのビームが下方と正面との２方
向を交互に向くようにして、それぞれのビームで得られ
た送受信信号により送受信装置で、移動体の速度と移動
体間もしくは移動体と障害物との間の距離や相対速度等
のデータを得ることができるものであり、そのため、１
つのアンテナ系で移動体の速度と移動体間もしくは移動
体と障害物との間の距離や相対速度を、同時にしかも簡
便に得られる効果を奏するものである。
また、上記送受信装置から出力される複数個の速度デー
タ等を平均化して移動体の速度等を検出する演算装置を
具備しているから、演算装置を用いて連続した複数個の
速度データ等を平均化していることで、くぼみや段差等
の路面の影響を除くことができる。
タ等を平均化して移動体の速度等を検出する演算装置を
具備しているから、演算装置を用いて連続した複数個の
速度データ等を平均化していることで、くぼみや段差等
の路面の影響を除くことができる。
更に、上記演算装置による速度データ等の平均化の手段
として、異常なデータを除去するデータ判別装置を具備
していることにより、散乱波等によると考えられる異常
なデータが現れたときには、ある一定値以上の変化のあ
るデータは除去するようにデータ判定装置によりデータ
を選別してから平均化していることで、散乱波等による
影響があっても可及的に精度の良い速度データ等を得る
ことができる。
として、異常なデータを除去するデータ判別装置を具備
していることにより、散乱波等によると考えられる異常
なデータが現れたときには、ある一定値以上の変化のあ
るデータは除去するようにデータ判定装置によりデータ
を選別してから平均化していることで、散乱波等による
影響があっても可及的に精度の良い速度データ等を得る
ことができる。
また、上記送受信装置の移動体の速度を検出する手段と
して上記移相器の位相シフト量を上記切替装置で複数段
切り替えて得られる複数の対地角度の異なるアンテナビ
ームを成形するアンテナビーム制御装置を具備し、上記
演算装置により対地角度の異なる複数の速度データを平
均化しているから、切替装置とアンテナビーム制御装置
とにより、移相器の位相シフト量を複数段に切り替えて
、対地速度のそれぞれ異なる複数個のアンテナビームか
ら得られる速度データを用いて、同様に平均化し、精度
の良い速度データを得ることができる。
して上記移相器の位相シフト量を上記切替装置で複数段
切り替えて得られる複数の対地角度の異なるアンテナビ
ームを成形するアンテナビーム制御装置を具備し、上記
演算装置により対地角度の異なる複数の速度データを平
均化しているから、切替装置とアンテナビーム制御装置
とにより、移相器の位相シフト量を複数段に切り替えて
、対地速度のそれぞれ異なる複数個のアンテナビームか
ら得られる速度データを用いて、同様に平均化し、精度
の良い速度データを得ることができる。
第１図は本発明の実施例１のシステム構成図、第２図は
同上の実施例２のシステム構成図、第３図は同上の実施
例３のシステム構成図、第４図は同上の実施例４のシス
テム構成図、第５図は同上の実施例５のシステム構成図
である。 １はアンテナ素子、２は寝相器、３は送受信装置、４は
切替装置、５は演算装置、６はデータ判定装置、 ７はアンテナビーム制御装置である。
同上の実施例２のシステム構成図、第３図は同上の実施
例３のシステム構成図、第４図は同上の実施例４のシス
テム構成図、第５図は同上の実施例５のシステム構成図
である。 １はアンテナ素子、２は寝相器、３は送受信装置、４は
切替装置、５は演算装置、６はデータ判定装置、 ７はアンテナビーム制御装置である。
Claims (4)
- （１）車両等の移動体に搭載された複数のアンテナ素子
及び複数の移相器からなるフェーズドアレイアンテナと
、反射波を受波したこのフェーズドアレイアンテナ出力
により、移動体の速度、移動体間の距離、移動体と障害
物との距離等を検出する送受信装置と、上記移相器の位
相シフト量を切り替えてアンテナ素子からのビームの角
度を切替制御する切替装置とを備えたことを特徴とする
車載用レーダシステム。 - （２）上記送受信装置から出力される複数個の速度デー
タ等を平均化して移動体の速度等を検出する演算装置を
具備したことを特徴とする請求項１記載の車載用レーダ
システム。 - （３）上記演算装置による速度データ等の平均化の手段
として、異常なデータを除去するデータ判定装置を具備
したことを特徴とする請求項２記載の車載用レーダシス
テム。 - （４）上記送受信装置の移動体の速度を検出する手段と
して上記移相器の位相シフト量を上記切替装置で複数段
切り替えて得られる複数の対地角度の異なるアンテナビ
ームを成形するアンテナビーム制御装置を具備し、上記
演算装置により対地角度の異なる複数の速度データを平
均化したことを特徴とする請求項２又は３記載の車載用
レーダシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1109884A JPH02287178A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 車載用レーダシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1109884A JPH02287178A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 車載用レーダシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02287178A true JPH02287178A (ja) | 1990-11-27 |
Family
ID=14521607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1109884A Pending JPH02287178A (ja) | 1989-04-27 | 1989-04-27 | 車載用レーダシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02287178A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05249232A (ja) * | 1992-03-05 | 1993-09-28 | Fujitsu Ten Ltd | ミリ波レーダ装置 |
| JPH05256938A (ja) * | 1992-03-11 | 1993-10-08 | Fujitsu Ten Ltd | ミリ波レーダによる距離速度計測装置 |
| JPH05297122A (ja) * | 1992-04-21 | 1993-11-12 | Honda Motor Co Ltd | Ｆｍレーダ装置 |
| JP2012194105A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | センサ誤差較正システム |
| JP2018200219A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | アイシン精機株式会社 | 対象物検知装置 |
| WO2024106103A1 (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-23 | 株式会社日立製作所 | 鉄道車両速度検出装置および鉄道車両速度検出方法 |
| JPWO2025120692A1 (ja) * | 2023-12-04 | 2025-06-12 |
-
1989
- 1989-04-27 JP JP1109884A patent/JPH02287178A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05249232A (ja) * | 1992-03-05 | 1993-09-28 | Fujitsu Ten Ltd | ミリ波レーダ装置 |
| JPH05256938A (ja) * | 1992-03-11 | 1993-10-08 | Fujitsu Ten Ltd | ミリ波レーダによる距離速度計測装置 |
| JPH05297122A (ja) * | 1992-04-21 | 1993-11-12 | Honda Motor Co Ltd | Ｆｍレーダ装置 |
| JP2012194105A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | センサ誤差較正システム |
| JP2018200219A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | アイシン精機株式会社 | 対象物検知装置 |
| WO2024106103A1 (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-23 | 株式会社日立製作所 | 鉄道車両速度検出装置および鉄道車両速度検出方法 |
| JP2024072577A (ja) * | 2022-11-16 | 2024-05-28 | 株式会社日立製作所 | 鉄道車両速度検出装置および鉄道車両速度検出方法 |
| JPWO2025120692A1 (ja) * | 2023-12-04 | 2025-06-12 | ||
| WO2025120692A1 (ja) * | 2023-12-04 | 2025-06-12 | 三菱電機株式会社 | 速度検知装置および速度検知方法 |
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