JPH0229599B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はフオーク揚高装置に関するものであ
る。

従来、無人フオークリフトにおいてフオークを
荷置き若しくは荷取りのために所定の揚高位置ま
で揚高させる場合、予めその揚高位置が記憶装置
に記憶されその記憶装置に記憶された揚高データ
に基づいてフオークが揚高制御されるようになつ
ていた。

しかし、常に同じ荷及び同じ位置における荷取
り及び荷置き作業の場合には問題はないが、荷の
大きさが変つたり荷置台の高さが変つたりした場
合には前記記憶装置に記憶したデータに基づいて
フオークを揚高させることはできなかつた。そし
て、このような場合にはいちいちデータを変更し
たり又プログラムを変更しなければならず簡単に
はデータ修正ができない問題があつた。

この発明は前記問題点を解消するためになされ
たものであつて、その目的は荷の高さ、入荷台の
高さ若しくは出荷台の高さの変更に応じてその
時々のフオーク揚高のためのデータを簡単かつ容
易に設定することができるフオーク揚高装置を提
供することにある。

以下この発明を具体化した無人フオークリフト
におけるフオーク揚高装置の一実施例を図面に従
つて説明する。

第１図において無人フオークリフト１の車体フ
レーム２は前側において前輪３の車軸に取着した
軸受け筒（図示せず）を介してアウターマスト４
を前後方向へ傾動可能に支持している。テイルト
シリンダ５はその基端部が車体フレーム２前部上
面に対し回動可能に連結され、同テイルトシリン
ダ５のピストンロツド５ａの先端は前記アウター
マスト４の外側面に対し回動可能に連結されてい
る。従つて、アウターマスト４が第１図で示す垂
立位置にある時、テイルトシリンダ５のピストン
ロツド５ａが退動されると、同アウターマスト４
は後方位置に傾動され、反対に同ピストンロツド
５ａが前動されると、同アウターマスト４は前傾
される。

リフトシリンダ７は前記アウターマスト４の後
部内側に固設され、そのピストンロツド７ａの先
端は第２図及び第３図に示すように、アウターマ
スト４の内側に昇降可能に装着されたインナーマ
スト８の後面上部に固設した連結部材９に嵌合固
着されている。前記インナーマスト８の内側に
は、第２図に示すようにリフトブラケツト１０が
上下一対のローラ１１により昇降可能に装着さ
れ、このリフトブラケツト１０に対し上部、下部
フインガーバー１２，１３を介してフオーク１４
が取着されている。

又、インナーマスト８の後面には第３図に示す
ように前記連結部材９と同インナーマスト８の上
部タイビーム８ａの間に取付ブロツク１５が固着
され、このブロツク１５に対しチエーンホイール
１６が支軸１７により回転可能に支承されてい
る。そして、前記リフトシリンダ７の上部に取着
した取付金具１８及び同前記リフトブラケツト１
０の後縁に取着した取付金具１９に対し、リフト
チエーン２０の両端をそれぞれ連結するととも
に、中間部を前記チエーンホイール１６に掛装し
ている。

従つて、前記リフトシリンダ７のピストンロツ
ド７ａが上下方向に駆動されると、インナーマス
ト８及びチエーンホイール１６が昇降動作される
とともに、リフトチエーン２０を介して前記フオ
ーク１４がインナーマスト８の２倍の速度で上下
動される。このとき、チエーンホイール１６はリ
フトチエーン２０の移動量、すなわち、フオーク
１４の移動量に比例して回転される。

第３図において、前記インナーマスト８の後面
には、支持アーム２１が固着され、その先端取付
部２１ａにはロータリーエンコーダよりなる揚高
検出装置２２が取着されている。この揚高検出装
置２２の入力軸２２ａは前記チエーンホイール１
６に対して駆動連結され、前記リフトシリンダ７
によりフオーク１４が昇降動作され、チエーンホ
イール１６がこれに比例して正逆転される。一
方、これに連動して揚高検出装置２２の入力軸２
２ａも正逆転される。そして、この入力軸２２ａ
の回動方向及び回動量に基づいてフオーク１４の
昇降量及び揚高位置検出のための信号を揚高検出
装置２２は出力するようになつている。

前記アウターマスト４の下端部には第２図に破
線で示すようにマイクロスイツチ２３が取付けら
れ、前記インナーマスト８の一側に固設されたド
ツク２４が同インナーマスト８の昇降動作に基づ
いて同マイクロスイツチ２３をオンさせるように
なつている。そして、本実施例ではフオーク１４
が30cmの揚高位置（走行姿勢の高さ位置）になつ
たとき、前記ドツク２４がマイクロスイツチ２３
をオンさせ、同マイクロスイツチ２３からオン信
号を出力させるようになつている。

前記アウターマスト４の外側面には第１図に示
すようにそれぞれ発光ダイオードとフオトランジ
スタとからなる荷検出センサとしての第１及び第
２の段数センサ２６，２７が前方上方へ向けて角
度調整可能に取付けられている。そして、それぞ
れ前方に積まれた荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３のうち、２
段目及び３段目の荷Ｗ２，Ｗ３に光を照射し、そ
の反射光をフオトトランジスタで受光することに
より同荷Ｗ２，Ｗ３の有無を検出する。

又、車体フレーム２の前側下部中央位置には第
１図に破線で示すように発光ダイオードとフオト
トランジスタよりなる前方距離センサ２８が設け
られ、荷Ｗ１の検知及びフオーク１４の先端から
荷Ｗ１まで距離を検出するようになつている。

なお本実施例では前記車体フレーム２の下面に
は受信コイル２９と送信コイル３０とが設けら
れ、受信コイル２９はフオークリフトの走行通路
上に配設されたステーシヨンコイル（図示せず）
を介してコントロール室に設けられた地上局制御
装置から発信される各種の指令信号をキヤツチ
し、又、送信コイル３０は同ステーシヨンコイル
を介して前記地上局制御装置に対して各種の指示
信号を発信するようになつている。車体フレーム
２の下面所定の位置に走行通路上に配設された軌
導線を検出するピツクアツプコイル（図示せず）
が設けられていて、これらピツクアツプコイルの
検出に基づいて無人フオークリフト１は走行通路
上を走行することができるようになつている。

次に、無人フオークリフトのフオーク揚高装置
の電気回路について説明する。

第４図においてフオーク昇降制御回路３１は前
記地上局制御装置からの指令信号SG１をインタ
ーフエイス３２を介して入力する。同信号SG１
に応答してフオーク昇降制御回路３１は予め設定
されたプログラムに従つてフオーク１４の昇降制
御のための演算処理動作を実行するようになつて
いる。フオーク昇降制御回路３１には前記マイク
ロスイツチ２３からのオン信号及び揚高検出装置
２２からの検出信号が前記インターフエイス３２
を介して入力される。そして同フオーク昇降制御
回路３１は同オン信号を入力したとき、同制御回
路３１に内蔵したカウンタの内容を30（フオーク
１４の揚高値30cmを意味する）にセツトするとと
もに前記揚高検出装置２２からの検出信号に基づ
いて前記カウンタの内容を加減算しフオーク１４
の揚高位置を算出する。

又フオーク昇降制御回路３１は前記第１及び第
２の段数センサ２６，２７及び前方距離センサ２
８からの検出信号をインターフエイス３２を介し
て入力される。そして同制御回路３１はこれら信
号に基づいて荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の有無及び積み
荷数を判断する。

荷物高さ設定器３３、入荷台高さ設定器３４及
び出荷台高さ設定器３５はそれぞれ本実施例では
デジタルスイツチで構成されていて、無人フオー
クリフト１の所定の位置に設けられている。そし
て荷物高さ設定器３３はパレツトＰの高さを含む
荷物１個分の高さＨ１を設定するものであつて、
その高さＨ１のデータは第１のゲート回路３６に
出力される。入荷台高さ設定器３４は荷置き作業
における荷置き位置に設けられた入荷台高さＨ２
を設定するものであつて、その高さＨ２のデータ
は第２のゲート回路３７に出力される。出荷台高
さ設定器３５は荷取り作業における荷取り位置に
設けられた出荷台の高さＨ３を設定するものであ
つて、同高さＨ３のデータを第３のゲート回路３
８に出力する。

第１、第２、第３のゲート回路３６，３７，３
８はインターフエイス３２を介して前記フオーク
昇降制御回路３１からのオン信号が入力されるよ
うになつていて、そのオン信号に基づいてそれぞ
れ前記各設定器３３，３４，３５から出力される
高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３のデータをインターフエイ
ス３２を介してフオーク制御回路３１に出力する
ようになつている。

そして、フオーク昇降制御回路３１は第１のゲ
ート回路３６を介して荷物高さ設定器３３からの
荷物高さＨ１のデータを入力したとき、同データ
と前記第１、第２の段数センサ２６，２７及び前
記前方距離センサ２８からの検出信号に基づく積
荷数とに基づいて荷置き若しくは荷取りのための
フオーク１４の揚高値Ｈを算出する。又同制御回
路３１は第２のゲート回路３７を介して入荷台高
さ設定器３４からの入荷台高さＨ２のゲータを入
力したとき、同入荷台に荷置きする場合のフオー
ク１４の揚高値Ｈを算出する。又同制御回路３１
は第３のゲート回路３８を介して出荷台高さ設定
器３５からの入荷台高さＨ３のデータを入力した
とき、同出荷台に載置した荷を荷取りする際のフ
オーク１４の揚高値Ｈの値を算出する。

そして、フオーク昇降制御回路３１は算出した
これら揚高値Ｈにまでフオーク１４を上昇、すな
わちリフトシリンダ７を駆動させるべくフオーク
上昇駆動制御信号をリフトシリンダ駆動回路３９
に出力する。同駆動回路３９は同信号に応答して
リフトシリンダ７を駆動させフオーク１４を揚高
値Ｈまでフオーク１４を上昇させるようになつて
いる。

次に上記のように構成した無人フオークリフト
におけるフオーク揚高装置の作用について説明す
る。

まず第１図に示すように３段に積まれた荷Ｗ
１，Ｗ２，Ｗ３の荷取り作業を行う場合について
説明する。今、地上局制御装置からの指令信号
SG１に基づいて無人フオークリフト１が第１図
に示すように荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の前方位置まで
きて停止すると、前記第１及び第２の段数センサ
２６，２７及び前方距離センサ２８がそれぞれ荷
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を検出する。この各センサ２
６，２７，２８の検出信号に基づいて、フオーク
制御回路３１は荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が３段に積ま
れていることを判別する。

一方これと同時にフオーク昇降制御回路３１は
前記指令信号SG１に基づいて、すなわち荷取り
作業を行う指令に基づいてインターフエイス３２
を介して第１のゲート回路３６にオン信号を出力
し荷物高さ設定器３３からの荷物高さＨ１のデー
タを入力する。同制御回路３１は荷物高さＨ１の
データ及び荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が３段に積まれて
いることに基いてフオーク１４を３段目のパレツ
トＰの差込み位置まで揚高させるための揚高値Ｈ
（＝H1×２）の演算を行う。次にその演算結果を
フオーク昇降制御回路３１に設けたレジスタにセ
ツトした後、同制御回路はその揚高値までフオー
ク１４を揚高させるべくリフトシリンダ駆動回路
３９に駆動制御信号を出力する。

リフトシリンダ駆動回路３９はこの駆動制御信
号に応答してリフトシリンダ７を駆動させフオー
ク１４を上昇させる。

フオークが上昇すると同時に前記揚高検出装置
２２から検出信号がインターフエイス３２を介し
てフオーク昇降制御回路３１に入力される。そし
てこの検出信号に基づいてフオーク昇降制御回路
３１内のカウンタはカウント動作を行い、その
時々のフオーク１４の揚高位置をカウントする。
そしてフオーク昇降制御回路３１はカウンタの内
容が前記レジスタの内容と一致したとき、すなわ
ちフオーク１４が３段目のパレツトＰの差込み位
置に到達したとき同フオーク１４を停止させるべ
くリフトシリンダ駆動回路３９にフオーク１４の
停止のための駆動制御信号を出力する。リフトシ
リンダ駆動回路３９はこの信号に応答して直ちに
リフトシリンダ７の駆動を停止させる。

次に３段目の荷Ｗ３の荷取りが終了し、２段目
の荷Ｗ２の荷取りを行う場合には第２の段数セン
サ２７からの検出信号が出力されないため、フオ
ーク昇降制御回路３１は第１の段数センサ２６及
び前方距離センサ２８からの検出信号に基づいて
荷Ｗ１，Ｗ２が２段に積まれていることを判別す
る。そして、制御回路３１は前記高さＨ１のデー
タと荷Ｗ１，Ｗ２が２段に積まれていることに基
づいてフオーク１４を２段目のパレツトＰの差込
み位置までの揚高値Ｈ（＝H1×１）の演算結果を
行い、前記と同様にレジスタにセツトする。そし
て、前記と同様にフオーク昇降制御回路３１はリ
フトシリンダ駆動回路３９に駆動制御信号を出力
し、フオーク１４をその揚高値まで揚高させた後
停止させるようになつている。

このように、本実施例では荷物高さ設定器３３
で設定した荷物高さＨ１のデータと第１及び第２
の段数センサ２６，２７の検出信号に基づいて、
フオーク１４を荷取りのための揚高位置に直ちに
揚高させることができる。又、荷物の高さが変更
したときには、荷物高さ設定器３３により調整す
ればその高さデータに基づいてフオーク昇降制御
回路３１はフオーク揚高位置を演算しフオーク１
４を揚高させるようになつているので、荷取り作
業において種々の荷物高さの異なる荷取り作業を
行う場合、単に荷物高さ設定器３３によりその高
さデータＨ１を変更するだけで簡単にフオーク１
４を所定の揚高位置に揚高させることができる。

なおこの実施例では荷取り作業の場合について
説明したが、荷置き作業の場合については前記荷
物高さ設定器３３の荷物高さＨ１のデータと第１
及び第２の段数センサ２６，２７からの検出信号
に基づいてフオーク昇降制御回路３１はフオーク
荷置き位置おける揚高位置を演算し、その演算結
果に基づいてリフトシリンダ駆動回路３９に駆動
制御信号を出力する。従つて、前記と同様にフオ
ーク１４は荷置きのための揚高位置に正確かつ確
実に揚高される。

又、予め定められた入荷台に荷置きする場合、
又、予め定められた出荷台から荷を荷取りする場
合においては、それぞれフオーク昇降制御回路３
１は前記指令信号SG１に基づいて第２の若しく
は第３のゲート回路３７，３８にオン信号を出力
し、入荷台高さ設定器３４、若しくは出荷台高さ
設定器３５からの高さＨ２、若しくはＨ３のデー
タを出力する。そして、これらデータに基づいて
フオーク昇降制御回路３１は入荷台に荷置きすべ
くフオーク揚高位置若しくは出荷台から荷取りを
行うべく揚高位置にフオークを揚高させるべくリ
フトシリンダ駆動回路３９に駆動制御信号を出力
する。

そして、この場合においても、入荷台の高さ若
しくは出荷台の高さが変更されてもそれぞれ前記
入荷台高さ設定器３４及び出荷台高さ設定器３５
をそれぞれ調整して入荷台高さＨ１のデータ若し
くは出荷台高さＨ３のデータをそれぞれ修正する
ようにすれば、前記と同様にフオーク１４を荷取
り若しくは荷置きのための揚高位置を簡単に変更
し制御することができる。

なおこの発明は前記実施例に限定されるもので
はなく、例えば荷物高さ設定器３３、入荷台高さ
設定器３４及び出荷台高さ設定器３５をそれぞれ
デジタルスイツチを用いたが、これに代えてロー
タリースイツチ等その他データ設定器等に変更し
て実施したりしてもよい。

以上詳述したようにこの発明は、フオークの揚
高位置を適宜変更設定できる荷物高さ設定器、入
荷台高さ設定器及び出荷台高さ設定器を設け、そ
の高さ設定器に基づいて出力されるデータに基づ
いてフオークを所定の揚高位置まで揚高させるよ
うにしたので、荷物の高さ、入荷台の高さ、若し
くは出荷台の高さが変つても前記高さ設定器によ
り、その高さデータを個々に修正するだけで、前
記変更に応じて最適な揚高位置に自動的にフオー
クを揚高させることができる。又、荷物の高さ、
入荷台の高さ、出荷台の高さという変更要因に応
じた高さ設定器を設けているので、高さ設定を適
宜簡単に行なうこともできる。

又、段数センサはアウターマストに対して前方
斜め上方に配置されているため、インナーマスト
に段数センサを配置したものと比較してインナー
マストを上昇させた状態で荷の有無を判断する必
要がなく、無人フオークリフトの作業サイクルを
大幅に短縮でき、作業能率の向上を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人フオークリ
フトの側面図、第２図はフオークの取付状態を示
す側断面図、第３図は揚高検出装置の取付状態を
示す拡大正面図、第４図はフオーク揚高装置の電
気ブロツク回路図である。 無人フオークリフト……１、リフトシリンダ…
…７、フオーク……１４、揚高検出装置……２
２、マイクロスイツチ……２３、第１及び第２の
段数センサ……２６，２７、方距離センサ……２
８、フオーク昇降制御回路……３１、荷物高さ設
定器……３３、入荷台高さ設定器……３４、出荷
台高さ設定器……３５、第１、第２、第３のゲー
ト回路……３６，３７，３８、リフトシリンダ駆
動回路……３９。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ フオークを昇降運動させるリフトシリンダを
   駆動制御するリフトシリンダ駆動回路と、 アウターマストに対して上下にそれぞれ設けら
   れ、前方斜め上方へ向けて指向配置される第１及
   び第２の段数センサと、 同フオークの揚高位置を検出する揚高検出装置
   と、 荷物高さデータを適宜変更設定できる荷物高さ
   設定器と、 入荷台高さデータを適宜変更設定できる入荷台
   高さ設定器と、 出荷台高さデータを適宜変更設定できる出荷台
   高さ設定器と、 入荷時には前記各段数センサの検出結果に基づ
   いて荷の段数を判別し、その判別結果と、前記入
   荷台高さ設定器の入荷台高さデータと、前記荷物
   高さ設定器からの荷物高さデータに基づいて所定
   のフオーク揚高位置を演算するとともに、出荷時
   には前記各段数センサの検出結果に基づいて荷の
   段数を判別し、その判別結果と、前記出荷台高さ
   設定器の出荷台高さデータと、前記荷物高さ設定
   器からの荷物高さデータに基づいて所定のフオー
   ク揚高位置を演算し、前記演算された揚高位置と
   前記揚高検出装置からの検出データとを比較し
   て、フオークを同揚高位置まで上昇させるための
   駆動制御信号を前記リフトシリンダ駆動回路に出
   力するフオーク昇降制御回路と、 からなるフオーク揚高装置。