JPH01247399A - 自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔技術分野〕 本発明は、シートパレット用プッシュプルＨａを有する
自動搬送装置に関し、特に、自動誘導無人車両と組合わ
せて使用することのできる搬送装置に係るものである。 〔背景技術〕 従来より、シートパレット用プッシュプル装置を有する
搬送装置は、シートパレット上に載せられた荷物の荷役
作業を行うための有人フォークリフトトラックに設けら
れるものとして既知であり、例えば米国特許第４．６２
４．６２０号明細書に記載されている。シートパレット
用の搬送装置として、作業者が荷物をフォーク上から押
出して荷物の積降ろしを行う作業を補助する自動機能を
有するものも提案されている。米国特許第４．２９７．
０７０号および同第４．２８４．３８４号各明細書に例
示されるように、プッシュプル装置のフレームに対する
プッシュプレートの押出し速度をフォークリフトトラッ
クの後退速度と同調させて、プッシュプレートの押出し
に先立って作業者が荷物を所定の位置に位置決めすると
、荷物を前方に向けて押出し、これと同時にフォークリ
フトトラックを同一の速度で後退させることにより荷物
を当該位置に自動的に積降ろし可能とすることができる
。しかし、押出しに先立つ荷物の初期位置決めは、作業
者が行わなければならない。 シートパレット用プッシュプル装置を有する搬送装置に
おいて作業者の存在を必要とする別の作業としては、荷
物に対する搬送装置の近接移動の制御および移動停止、
荷物に対する搬送装置の横方向における位置決め、シー
トパレットのタブを適正にクランプするためのクランプ
装置の位置決め、荷物の奥行寸法が異なる場合であって
もフォークが荷物から前方に向けて突出しないようプッ
シュプレートを引込み移動させる際の移動量の制御、並
びに、特に荷物を別の荷物上に積重ねる場合の搬送装置
の垂直方向位置の制御等が挙げられる。そして、上述の
作業に作業者の存在が必要とされるため、自動誘導車両
にシートパレット用のプッシュプル装置を有する搬送装
置を組合わせることは従来から現実的ではないと考えら
れていた。 自動誘導車両を対象とする別の荷物自動搬送装置の一例
として、米国特許第４．７１４．３９９号明細書には、
現に市販に供されたことがある自動的な荷物クランプ装
置が記載されている。しかし、かかるクランプ装置にお
けるセンサおよび自動化機能は、作動態様の全く異なる
シートパレッ）用プッシュプル装置を有する搬送装置に
適用しうるちのではない。これは、米国特許第４．１２
２．９５７号明細書に記載されている自動的なフォーク
を有する荷物搬送装置についても同様である。 シートパレット用プッシュプル装置を有する搬送装置に
おける別の問題点は、フォークリフトトラックが無人形
式であると有人形式であるとを問わず、荷物の積降ろし
後にシートパレットのタブを、クランプ装置により再び
把持しうる状態に確実に保持する必要があることである
。すなわち、例えば、第１の荷物の底部からシートパレ
ットのタブが突出する状態で、その荷物の側面に第２の
ィ：ｑ物を当接させて積降ろしを行う場合、タブが潰れ
たり摺曲変形を生じて荷物の底部から十分に突出しなく
なり、タブを再び把持するこ七が不可能となる。また、
把持部材からの脱落を防

【ヒするために把持部材を不規
則形状に形成した既知のシートパレットクランプ装置に
おいては、把持力の集中に起因してタブが切断や裂損を
生じることがある。このようなりランプ装置は、例えば
米国特許第２．５７６、４８２号、第３．１４２．３９
９号、第３．１９７．０５３号。 第３．５１６．６４１号各明細書に記載されている。こ
れらの従来技術におけるクランプ装置は、いずれも、下
側把持部材に横方向に向けて延在するノツチが形成され
、ノツチの１１５１側に上向きに突出する肩部が配置さ
れてクランプを確実に行える構成とされている。しかる
に、前側の肩部がタブに過大な把持圧力を作用させる結
果としてタブが切断や裂損の傾向を呈するため、タブの
再把持が不可能となることがある。 〔発明の開示〕 本発明は、シートパレット用プッシュプル装置を有する
既知の搬送装置における前述の問題点を解消するため、
無人の自動誘導車両と組合わせて使用することのできる
搬送装置を提案することを主たる目的としており、その
ために搬送装置にセンサを設けると共にセンサに自動的
に応動する機能を持たせて作業者による監視を不要とす
るものである。もっとも、本発明の特徴は、搬送装置を
作業者が操作する場合、特に作業者の視界が制限される
状況下での作業に際して操作を容易に遂行可能とするた
め、無人作業のみに限定されるものではない。 本発明によれば、作業者の監視を必要とせずに荷物を所
定の位置に積降ろすに際し、搬送装置の前方に位置する
壁または別の荷物の垂直面の存在、並びにかかる垂直面
に対する搬送装置の近接移動をセンサによって検知する
。センサに応動するコントローラにより搬送装置を、荷
物が垂直面に対して所定の位置関係をもって積降ろされ
る位置に位置決めする。例えば、床上への積降ろしに際
しては荷物を、その前端と壁または別の荷物の垂直面と
の間に所定の位置関係が成立するように積降ろすことが
でき、そのためにはセンサによって搬送装置を垂直面に
対して予め位置決めすると共に、前記米国特許第４．２
９７．０７０号、同第４．２８４．３８４号各明細鼾に
記載されている同調押出しを行う。また、荷物を別の荷
物上に積降ろすに際しては、上下の荷物の奥行寸法が一
致しない場合であっても荷物の表面が相互に整列するよ
うに積降ろしを行うことができ、そのためにはセンサに
よって搬送装置を下側荷物の表面に対して予め位置決め
する。 かかる場合には、上下の荷物の表面を正確に整列可能と
するため、プッシュプレート上にセンサを設けて下側荷
物の表面のプッシュプレートに対する近接移動を検知す
ると共に、車両が荷物から後退移動する際のプッシュプ
レートの押出し速度を制御して下側荷物の表面に対する
プッシュプレートの位置関係を維持する。荷物を別の荷
物上に積降ろす場合に行われる制御としては、下側荷物
の頂面の高さを検知して搬送装置を垂直方向に適性に位
置決め可能とする制御も含まれる。 他方、荷物のピックアップに際しては、向物への接近時
における搬送装置の減速および停止は、荷物の表面の存
在およびそのプッシュプレートに対する近接を検知する
センサに応動して行わせる。 さらに、ピックアップに際しては、多くの自動的機能に
よって荷物との適正な係合が行われる。そのためには、
荷物の横方向両端位置を検知する幅センサを設け、その
出力に応じてプッシュプル装置を自動的に荷物上で横方
向に位置決めする。また、シートパレットタブセンサを
設けてタブが把持に先立って把持部材の間の開口部内に
あるか否かを判別し、適正位置に存在しない場合にはク
ランプ位置の自動調整を行う。クランプを行った後、荷
物が実際に搬送装置上まで引込まれたか否かを別のセン
サによって判別する。さらに、別の荷物が押圧されたと
きにタブに潰れや摺曲が生じてクランプ装置による再把
持が不可能となる事態を回避するため、クランプ装置に
タブフォルダを設け、タブとの係合時に自動的にタブを
上向きに永久変形させる。 〔発明を実施するための最良の形態〕 以下、図示の実施例について本発明を一層具体的に詳述
する。 立生星亘二二と工 本発明によるパレット搬送装置は、荷物を載置したシー
トパレットの自動的な荷役に供するプッシュプル装置を
有するものであり、その全体が参照数字１０で図示され
ている。パレット搬送装置ｌＯは、何役車両１４のマス
ト１２上に垂直方向に往復動可能に取付ける。車両１４
は自動的に誘導される無人形式とするのが好適ではある
が、運転者によって操作される形式としても良いことは
勿論である。 パレット搬送装置ｌＯは、前向きに延在する荷物積載装
置を具え、この積載装置は、横方向に相互に離間した一
対のフォーク１６をプッシュプル装置のフレーム１８（
第１図参照）から前方に向はカンチレバー状に突出させ
て構成するのが好適である。 フレーム１８の後部２０は、それぞれ上側および下側の
フック２０ａ、２０ｂによりマスト１２のキャリッジ２
２に結合する。これらのフック２０ａ、　２０ｂは、サ
イドシフト用の複動式流体圧シリンダ２４を作動させる
ことによりキャリッジ２２に対して横方向に相対移動可
能とする。その流体圧シリンダ２４は、米国特許第４．
４０６．５７５号明細書に記載されていると同様の要領
で、キャリッジ２２に固定されたフック形状をなすブラ
ケット２６と、フレーム１８の後部２０との間に配置す
る（第１図および第２図参照）。 キャリッジ２２に対するフレーム１８の後部２０の横向
き移動を補助するために、フレーム１８の後部２０に一
対のブツシュ２８を後向きに取付けてキャリッジ２２の
前面と当接させる。 フレーム１８の前部３０は、ピボットピン３２により後
部２０に対して枢着すると共に、複動式の流体圧チルト
シリンダ３４の選択的な伸縮作動に応じて後部２０に対
し前後にチルト移動可能とする。チルトシリンダ３４は
、ピン３６によりフレーム１８の後部２０に枢着したピ
ストン３４ａと、ピン３８によりフレーム１８の前部３
０に枢着した基部とを有するものとする。フォーク１６
をフレームの前部３０に取付けるため、これらフォーク
１６はチルトシリンダ３４の作動に応じての前部３０の
チルト移動と同調して上下にチルト動作を行うものであ
る。図示は省略するが、フォーク１６の横方向位置は、
別の複動流体圧シリンダ等の動力装置をフレーム１８の
前部３０に取付けることによって調整可能とするのが望
ましい。 第１図および第３図に示すように、フレーム１８の前部
３０は垂直方向に向けられた一対のシャフト４０を具え
ている。シャフト４０はフレーム１８の前部３０の側縁
に沿って延在させ、かつ、その頂部および底部において
前部３０に対して取付けて長手方向垂直軸線を中心とし
て枢動可能とする。各シャフト４０の頂部にそれぞれレ
バー腕４２を配置し、このレバー腕４２には一対の複動
式流体圧プッシュプルシリンダ４６のうち、対応する一
方のシリンダのピストンロッド４４を結合する。各シャ
フト４０にそれぞれ対をなす上側のヒンジリンク４８ま
たは下側のヒンジリンク５０を固定し、これらヒンジリ
ンクは前端４８ａ、５０ａでプッシュプレート５２に枢
着し、プッシュプレート５２に対し垂直軸線を中心とし
て枢動可能とする。流体圧シリンダ４６を選択的に伸長
させると、レバー腕４２が及ぼすトルクにより軸４０が
所定方向に回動してリンク４８．５０、したがってプッ
シュプレート５２を前進させる。他方、流体圧シリンダ
４６を収縮させると軸４０が逆方向に回動してリンク４
８．５０およびプッシュプレート５２を後退させる。 プッシュプレート５２には横向きに延在するほぼ直立し
た荷物押動フレーム５４を設け、フレーム５４上にはシ
ートパレットを把持するクランプ装置を取付ける。この
クランプ装置は、横向きに延在する下側の固定把持部材
５６と、垂直方向に向けて移動可能な上側の把持部材５
８とで構成する。上側の把持部材５８は、例えばプッシ
ュプレート上に取付けられた一対の複動式流体圧シリン
ダ６０を作動させることにより、下側の固定把持部材５
６に対して垂直方向に向けて選択的に伸縮作動させうる
ものとする。 センサについて 本発明のパレット搬送装置によりシートパレット上の荷
物の自動的な無人荷役を可能とするため、パレット搬送
装置には機能の異なる多くのセンサを設ける。これらの
センサのうち、主要なものについて説明すれば下記のと
おりである。 Ａ、遠距　、短−および　重ね　近　センサ赤外線領域
で作動させるのが好適な複数の光電近接センサを横向き
に延在するセンサ支持部材６２上に取付け、この支持部
材６２は３本の垂直ロッド６４（第１図、第２図参照）
によってフレーム１８の後部２０から垂直方向に摺動し
うるように垂下させる。各ロッド６４は、フレーム１８
の後部２０における横部材６６内の開口を通して摺動可
能に突出させ、中央のロッド６４はスリーブ６８により
摺動可能に包囲してセンサ支持部材６２の組立体に所要
の剛性を持たせる。１本以上ののピン７０（第１図参照
）またはその他の適宜手段を設けて、パレット搬送装置
がマスト１２により上昇変位する際にセンサ支持部材６
２が下降摺動しうる範囲を限定するストッパーとして機
能させる。パレット搬送装置が床７２に近接する位置ま
で下降すると、キャスター７４によリセンサ支持部材６
２を垂直方向に支持すると共に車両を所望の方向に移動
可能とし、かつ、所要に応じてシリンダ２４の作動によ
るサイドシフトを可能とする。センサ支持部材６２」−
には、一対の光源７６、７８および光検知器８０よりな
る近接センサを取付ける。この近接センサの目的は、パ
レット搬送装置の前方に位置する垂直な表面（壁または
別の荷物の垂直面）の存在を検知し、かつ当該表面まで
の距離を検知することにある。後述する全ての光電セン
サについても同様であるが、超音波センサまたはレーダ
原理で作動するセンサを使用しても良いことは、言うま
でもない。 垂直方向に移動可能なセンサ支持部材６２により近接セ
ンサをフォーク１６の荷重支持面の下方に位置決めする
ことができる。したがって、フォーク１６上に荷物を積
載した状態で近接センサによって車両の前方に位置する
垂直面を検知することができ、近接センサを荷物のデポ
ジットおよびピックアップ操作に利用することが可能で
ある。センサ支持部材６２を十分に引込み可能とし、キ
ャスター７４の底部をフォーク１６の底部より上方に持
上げてフォーク１６を床７２−Ｅまで完全に降下させう
るちのとする。 第８図を参照すると、光源７６（以ド、［遠距離光源Ｊ
と称する。）および検知器８０の組合わせによって「遠
距離センサ」を構成する。光源７６をセンサ支持部材６
２上に固定し、第８図に示すように支持部材６２に対し
所定の固定角度をなす光路７６゜に沿い円錐状の光束を
照射可能とする。検知器８０も、円錐状光路８０′　に
沿う光束を最大感度をもって受光しうるよう、支持部材
６２に対して同様に固定的に配置する。垂直な外面が光
路７６’、　８０’の交差点から離れている場合、すな
わち外面が両光路の交差点を基準として検知器８０に近
接する側または検知器８０から遠ざかる側に位置する場
合には、円錐状光路７６′　に沿って当該表面上に照射
される光束は、検知器８０の受光光路８０゛の外側に位
置することになる。しかし、車両の移動に伴って垂直外
面が光路７６’、　８０°の交差点に接近すると、照射
された光束が受光光路８０’　と重なり始め、検知器８
０により受光される光の強度が高まり始める。検知器８
０は入射角および反射角が等しくない場合でも受光しう
るちのである。すなわち、光は外面の表面粗さによって
全方向に反射されるからである。 検知器８０が第８図に想像線８２で示す垂直な外面に接
近すると、検知器８０は、光路７６°、８０°が完全に
交差する点を越えた予定位置に到達する際に、当該外面
８２上における２本の光路の部分的型なりに基づく光強
度の所定の閾値に達したことを検知する。この光強度は
、外面８２が交差点と一致して光路が完全に重なるとき
に最大値となり、かつ、外面８２が交差点よりも検知器
８０により接近する第２の予定点に到達し、再び光路の
部分的な重なりを生じるときに得られる予定の閾値まで
低下するものである。したがって、検知器８０が外面８
２に接近する際に、少なくとも２種類の異なる予定距離
を検知することが「ｊＪ能である。遠距離光源７６およ
び検知器８０は、光路７６°、８０′の完全交差点がフ
ォーク１６の前端から所定距離（例えば約１５ｃ＋ａ）
を隔てた位置に位置決めされる方向性を持たせて配置す
る。その場合、荷物を壁または別の荷物の垂直な表面に
対して所要の関係が成立するように床」−に積載する際
、かかる壁または垂直な表面に車両が接近するのを事前
に検知することが可能となる。 次に、１−短距離センサ」は短距離光源７８および検知
器８０により構成し、前述の遠距離センサとほぼ同一の
原理に従って作動させるものである。相違点は、光源７
８をセンサ支持部材６２に対して枢動可能に取付け、そ
の照射光路を、いずれも遠距離センサにおける交差点よ
りも検知器８０により近い種々の位置で光路８０°　と
交差させうるちのとした点にある。近距離センサの目的
は、第９図に関連して後述するように、ある荷物を別の
荷物上に積載する際の位置検出を行うことである。すな
わち、荷物８４．８６を上下に積重ねる必要がある場合
には、遠距離センサにより別の荷物の表面８２ａに対す
る接近を検知し、床−Ｌにおける積載時と同様の要領で
荷物を当該表面８２ａを基準として積載することが考え
られる。この場合の問題点は、積重ねた荷物の垂直面を
垂直方向に整列させて引続（シートパレットとの係合作
業を容易に遂行可能とするのが望ましいにも拘らず、上
下の荷物の奥行寸法が第９図に示すように不等であった
り、表面８２ａに装飾が施されていて垂直面が存在しな
いときには、遠距離センサを使用して荷物の表面を垂直
方向に自動的に整列させる作業が不可能となる点にある
。 このような問題点を解消するため、本発明においては、
光路の交差点がフォーク１６の先端よりも検知器８０側
に近接配置される近距離センサを使用して、パレット搬
送装置が下側荷物８６の表面８６ａに対して接近するの
を検知可能とするものである。 かかる短距離センサを、異なる長さだけ延長したプッシ
ュプレート５２上に積載される奥行寸法の相違する荷物
について使用可能とするために、プ、ッシュプレートの
延長位置に応じて光源７８の枢動を制御して光束の交差
点位置を可変として、交差点位置（予定されたオフセッ
トを見込んでおくのが望ましい）を、上側荷物８４の表
面に相当するものとして既知のプッシュプレート５２の
先端位置に対応させる。すなわち近距離センサは、プッ
シュプレートの延長長さの如何を問わず、下側荷物８６
の表面８６ａが前進方向においてプッシュプレートに対
して、したがって上側荷物８４の表面に対して近接する
のを検知しうるちのである。その結果、荷物８４を荷物
８６」二に、それぞれの表面を垂直方向に整列させて積
重ねることが可能となる。 次に、光源７８の枢動位置をフレーム１８に対するプッ
シュプレート５２の延長位置に対応させる態様について
、第３図〜第５図を参照して説明する。 一方の軸４０のレバー腕４２は、その垂直方向の回動角
度をフレーム１８に対するプッシュプレート５２の延長
量に対応させ、プッシュプル操作が可能な可撓ケーブル
８８により光源７８上の対応するレバー９０（第５図参
照）に結合する。その結果、プッシュプレート５２を延
長するとレバー４２が回動してケーブル８８を介してレ
バー９０を引張るので、光源７８が枢動して光源からの
光路７８゛　と検知器の光路８０゛との交差点を検知器
８０から遠ざかる方向に移動させる。逆に、レバー４２
がプッシュプレート５２の引込みに対応する方向に回動
すると、交差点は検知器８０により近接する位置まで移
動する。すなわち、近距離センサは、プッシュプレート
５２のフレーム１８に対する延長位置の如何を問わず、
プッシュプレート５２に対する下側荷物８６の表面８６
ａの接近を検出することが可能である。 上述のごとく前方近接センサとして機能する検知器８０
は、同時に、例えば下側荷物８６上に上側荷物８４を積
重ねるに際して使用しうる下側荷物の高さセンサとして
も機能させることができる。すなわち、荷物８４の積載
に先立ってパレット搬送装置を第９図に示すように下側
荷物８６の頂部よりも上方に持上げることにより、検知
器８０がもはや下側荷物の表面８６ａを検知しえない位
置が荷物８６の頂部の高さとして記録され、搬送装置を
積重ねのためにどの程度までド降移動させるかを決定す
るための情報として利用するのである。 遠距離および近距離近接センサに関連する別のセンサと
しては、フォーク１６の間のスペース内でパレットクラ
ンプ装置における下側把持部材５６の丁酉に固定された
積重ね面近接センサ９１（第１図。 第６図参照）を挙げることができる。この光電センサは
、前向きおよび下向きに配置されるものであって、光源
および検知器を具えている。積重ね面近接センサ９１の
目的は、第９図に示すとおり、荷物の押出しに際して下
側荷物８６の表面８６ａを検知すると共に、プッシュプ
レートを表面８６ａに対して適正に位置決めすべ（車両
を後退させる際にプッシュプレートの延長量を制御する
ことである。 その結果、上側および下側荷物の表面を垂直方向に整列
させた状態で荷物の積載を完了することが可能となるも
のである。 １３、仕　接触近接センサ 別のセンサとしての荷物接触プレート９２を、横向きの
ヒンジ９４によりプッシュプレート５２の前面に枢着す
る。荷物接触プレート９２は、一対の常開スイッチを含
むスイッチ組立体９８におけるばね付勢された一対の」
二向き腕９６により常時は第１図に示す上向き傾斜位置
に保持する。スイッチ組立体９８の第１図に示す常開位
置において、荷物接触プレート９２の先端は、プッシュ
プレートの先端から約５ｃｍ前方に突出させる。荷物の
表面との最初の接触は、腕９６を僅かに押圧するに十分
なものであり、スイッチ組立体９８における第１のスイ
ッチ、すなわち１バンプ」スイッチを閉じて信号を発生
させる。荷物接触プレート９２がプッシュプレート５２
に対して完全に押圧されると、第２のスイッチ、すなわ
ち［一完全接触」スイッチが閉じられて信号を発生する
。これらの信号は、後述する態様で荷物の自動的なピッ
クアップを行う際に利用するものである。 Ｃ，イＨ°物幅センサ 荷物のピックアップに関連する別のセンサとしては、荷
物の横方向における両端位置を検出するための光電的な
荷物幅センサ１００．１０２を挙げることができる。第
６図に明示するように、これらのセンサ１００．　１０
２は、プッシュプレート５２七に取付けると共に、モー
タ１０４により軸１０６を介して相互に逆向きのねじ加
工が施された一対のねじ１０８゜１１０を駆動すること
により、プッシュプレート５２に対して横方向に選択的
に進退移動可能とする。 各ねじ１０８．１１０をそれぞれ中空の矩形ロッド１１
２゜１１４に結合し、これらロッド１１２．　１１４は
プッシュプレートの側部における矩形孔１１６を摺動可
能に貫通させてロッドの回動を阻止する。さらに、各ロ
ッドの端部には光源および検知器を有し、前述のセンサ
８０．９１と同様の近接センサとして機能するセンサ１
００．１０２を配置する。荷物幅センサ１００゜１０２
は常時はプッシュプレート５２内に引込まれているので
、これらセンサと妨害物との衝突の虞れはない。しかし
、荷物のピックアップに先立って何物接触プレート９２
が荷物と最初の接触を生じると、荷物幅センサｉｏｏ、
　１０２を予測される荷物幅よりも僅かに大きな幅まで
モータ１０４により延長すると共に、その間の荷物に向
けての前進移動は中断する。延長状態での荷物幅センサ
１００．１０２が所定の近接領域内で対向する荷物表面
を検出しない場合には、いずれの荷物幅センサＩ（１０
，１０２も荷物の横方向両端位置を越えて延長されたこ
と、したがってプッシュプル装置は荷物をピックアップ
しうる適正位置に位置決めされたことを意味する。 他方、いずれの荷物幅センサ１００．１０２も対向する
荷物表面を検出した場合には、荷物が広すぎたことを意
味し、したがって誤差信号が発生される。 さらに、一方のセンサのみがその近接領域内で荷物表面
を検出した場合には、プッシュプル装置が荷物に対して
十分に位置決めされていないため、両センサからの信号
の不一致に基づいてサイドシフトシリンダ２４を作動さ
せ、荷物表面の存在を検出したセンサに向けてプッシュ
プル装置を、両センサからの信号が一致するに至るまで
横方向移動させるものである。そして、プッシュプル装
置が何物に対して適正に位置決めされた状態で荷物をパ
レットクランプ装置と係合させてフォーク１６上に引寄
せた後、荷物を搬送すべくプッシュプル装置を車両１４
に対する中心位置に位置決めする。 プッシュプレート５２に対する荷物幅センサ１００゜１
０２の延長位置は、軸１０６の回転数を計数する通常の
磁気的なロータリーエンコーダ１１８によって検知する
。このロータリーエンコーダ１１８は、軸１０６の各回
転の都度、軸１０６−ヒの平坦部分１２０の通過により
生じる磁界変化を検知するものである。 軸１０６は、コイルばね１２２．１２４により中央位置
に向けて付勢し、かつ、横方向に摺動可能に配置する。 荷物幅センサ１００．１０２が意に反して妨害物中に延
長されるのを防［卜するため、センサ１００．１０２の
延長の間にセンサに抵抗が作用するか否かを判別する別
のセンサを設ける。センサに抵抗が作用する場合には軸
１０６を逆方向に摺動させ、軸１０６内の溝１２６を磁
気スイッチ１２８からオフセットさせる。このオフセッ
トにより誤作動が検知されるので、センサ１００．　１
０２の延長を中断してセンサを引込めるようにモータ１
０４を制御する。 第２図に示すように、フレーム１８の後部２０にスイッ
チ１３０を取付けると共に、このスイッチ１３０にホイ
ールを設けてサイドシフトシリンダ２４上のバー１３２
と協働させることにより、プッシュプル装置が車両１４
に対して位置決めされたことを検知可能とする。 ■）、シートパレットタブセンサ 荷物のピックアップ、特にある荷物上に積重ねた荷物の
ピックアップに関与する別のセンサとしては、シートパ
レットにおけるタブを検知すべく横向きに延在させて配
置した細長いタブ検知バー１３４と、シートパレットク
ランプ装置における上側把持部材５８に隣接させてその
前方に配置したタブ検知スイッチ１３６とを具えるシー
トパレットタブセンサを挙げることができる。そのタブ
検知バー１３４を、第６図に示すように、ばね負荷され
た一連のスタッド１３８によりｆ向きに付勢して、タブ
検知バー１３４およびその取付は部材１４２の間に所定
のギャップ１４０を形成する。シートパレットタブセン
サは、開放状態にあるシートパレットクランプ装置の把
持部材の間でシートパレットのタブが、把持部材の閉合
によって把持しうる位置に存在するか否かを検知するた
めに使用する。この検知は、ある荷物の」二に積重ねた
別の荷物との係合に際して必要とされるものである。そ
の理由は、上側荷物のピックアップに際しては床面を利
用してシートパレットクランプ装置の下側把持部材をシ
ートパレットのタブの下方における適正位置まで案内す
ることができず、また、シートパレット自体の高さも最
下側の何物に作用する圧縮力等により必ずしも一定とは
言えないからである。 第１０Ａ図・−第１０１）図を参照してシートパレット
タブセンサに作動態様につき説明すれば、Ｆ記のとおり
である。シートパレットタブセンサは、特に第１０Ａ図
に示すように、シートパレットクランプ装置における把
持部材開口部が予想されるシートパレットタブ１４４の
下方に位置するよう、プッシュプレート５２を荷物に対
する至近位置に向けて前進させることにより作動するも
のである。荷物接触プレート９２が完全に押圧されると
、シートパレットクランプ装置はチルトシリンダ３４の
収縮作動によって持」二げられる。シートパレットクラ
ンプ装置における把持部材開口部が、上向きに曲げられ
たシートパレットタブ１４４を超える位置まで持上げら
れると、タブは、第１０Ｂ図に示すように外向きに跳躍
して把持部材開口部内まで変位する。 上向きのチルト移動が制限されているため、下側把持部
材５６は、タブ１４４の把持部材開口部からの離脱を生
じさせる高さまでは持上げられない。上向きチルト移動
の制限位置に達すると、チルトシリンダ３４が逆向き作
動を開始して下向きチルト移動を生じさせる。タブ１４
４が把持部材開口部内でクランプ可能な適正位置にある
場合、タブ検知バー１３４は、下向きチルト移動によっ
てタブ１４４の頂部に当接すると共に、スタッド１３８
のばね力に抗して取付は部材１４２に対し相対的に持上
げられる（第１０Ｃ図参照）。これにより、タブ検知バ
ー１３４と取付は部材１４２との間のギャップ１４Ｇが
閉じられ、タブ検知スイッチ１３６が作動する。タブ検
知スイッチ１３６からの信号に応じて、作動シリンダ６
０を伸長させてシートパレット把持部材を閉じ、同時に
パレット搬送装置ｌＯ全体を上向きにチルト移動させて
固定配置された下側把持部材５６をＥ側把持部材５８の
移動速度と等しい速度で持−ヒげる（第１０Ｄ図参照）
。その結果、フォークの頂部が荷物の底部と整列して荷
物の引出し待機状態となり、クランプ操作の間にシート
パレットのタブ１４４を垂直に移動させる必要がなくな
る。かかる機能が発揮されない場合には、シートパレッ
トのタブは把持部材の間からその閉鎖に先立って取出さ
ねばならない。 第ｔＯＣ図に示す下向き移動に際してタブ検知バー１３
４がシートパレットのタブと会合せず、したがってスイ
ッチ１３６が信号を発生しない場合には、タブの不在と
判断し、チルトシリンダ３４によってシートパレットク
ランプ装置を先に定めたレベルより僅かに高いレベルま
で持上げて前述の操作を繰返す。前述の操作は複数回繰
返されるようにプログラムしておき、繰返し後でも依然
としてタブが適正に検知されない場合には誤差信号を発
生させる構成とすることができる。 第１０Ｄ図に示すように、シートパレットクランプ装置
には上向きに突出して横向きに延在する伸長した肩部１
４６を、ド側把持部材における上側把持部材との接触面
の後側隣接領域にオフセットさせて配置する。この肩部
１４６の目的は、クランプに際してタブ１４４を上向き
に折曲げて永久変形させることにある。これにより、荷
物の引続くピックアップの間に再びタブを容易に把持す
ることができる。また、別の荷物がタブに対して押圧さ
れる場合でもタブが単に上向きに曲げられるだけである
ので、タブの把持がその漬れや摺曲によって不可能とな
る事態を回避することもできる。このような肩部は下側
把持部材における上側把持部材との接触面の前側には配
置されない。その理由は、前側に同様な肩部を設ける場
合には両肩部間でのクランフカの集中によってシートパ
レットのタブ１４４の切断や裂は目の発生傾向が顕著と
なるからである。 Ｅ、チルトセンサ、プッシュプレート立置センサ上記以
外のセンサとし°Ｃは、チルトシリンダ３４の基部とフ
レーム１８の前部３０との間の相対的な角変位に基づい
てチルト移動の移動角度および方向を検知するチルトセ
ンサ１４８（第１図参照）、並びに一方のレバー４２に
結合されてフレーム１８に対するプッシュプレート５２
の延長量を検知するプッシュプレート位置センサ１５０
（第３図、第４図参照）とを挙げることができる。チル
トセンサ】４８には、異なるチルト角度（例えば４°ア
ツプチルト。 ０°、３°ダウンチルトおよび４°ダウンチルト）に個
別的に対応して閉じる複数のスイッチを設けるのが望ま
しい。チルトセンサは、チルトシリンダ３４の作動を制
御してシートパレット搬送装置のチルト角度を制限する
ために使用するものである。他方、プッシュプレート位
置センサ１５０は、搬送すべき荷物の奥行寸法に関する
プログラム情報に基づいてプッシュプレート５２の引込
み量を制限し、荷物をフォーク１６上に引出す際に荷物
が過度に引込まれてフォークが荷物の前方に突出するの
を防止し、もって作業の安全性を確保するために使用す
るものである。 電Ｘおよび流　圧ｌ　について 第７図は、本発明によるシートパレット搬送装置におけ
る主要な機能を達成するための電気および流体圧回路の
基本的構成を簡略化して示す回路図である。適宜のマイ
クロコンピュータ１５２、例えばＯＭＲＯＮ　　ＳＹＳ
ＭＡＣ−８６の商品名で市販されているプログラム可能
なコントローラには、前述した種々のセンサ８０．９１
．９８　（荷物バンブスイッチ９８ａおよび完全接触ス
イッチ９８ｂを含む）。 １００、　１０２．　１１８．　１２８．　１３０．　
１３６．　１４８．　１５０からの信号、・■びに車両
１４の駆動制御・走行センサ１５４゜マスト１２のリフ
ト制御・高さセンサ１５６等（いずれも通常の構成を有
している。）からの信号を供給する。各光電検知器８０
．９１．　１００．　１０２からの信号は、対応するリ
レー８０ａ　、　９１ａ　、　　］００ａ　、　　ｌ０
２ａをそれぞれ介して供給する。検知器８Ｇ、遠距離光
源７６および短距離光源７８は、それぞれコンピュータ
制御されるリレー（図示せず）により選択的に　′作動
・不作動状態を切換える。マイクロコンピュータ１５２
は、プッシュプレート引込み力を検知するための圧力セ
ンサスイッチ１７８に応動させても良く、また、後述す
る目的でシートパレットクランプ装置における開閉力を
検知するための圧力センサスイッチ１８０に応動させる
ものである。 上述した種々の信号に応じてマイクロコンピュータ＋５
２は、車両１４の駆動モータ１５８．マスト１２の昇降
を通常の態様で制御する昇降モータ１６０およびセンサ
１００．１０２の進退移動を制御する幅センサモータ１
０４をそれぞれ制御する。マイクロコンピュータ１５２
は、さらに、プッシュプルシリンダ４６、シートパレッ
トクランプシリンダ６０．　チルトシリンダ３４および
サイドシフトシリンダ２４の作動および作動方向をそれ
ぞれソレノイド弁１６２．１６４゜１６６、１６８を介
して制御し、同時に、リレー１７０を介して流体圧ポン
プ１７４の駆動に供するポンプモータ１７２を制御する
。シートパレットクランプシリンダ６０に対応するソレ
ノイド弁１６４は、リザーバ１７６への戻しライン中で
、チルトシリンダ３４に対応するソレノイド弁１６６の
すぐ上流側に接続する。したがって、ソレノイド弁１６
４を作動させてシリンダ６０を伸長させることによりシ
ートパレットクランプ装置を閉じ、同時にソレノイド弁
１６６を作動させてチルトシリンダ３４を引込めること
によりアップチルト移動を生じさせると、シリンダ６０
のロッド端から排出される流体がシリンダ３４のロッド
端に流入する。シリンダ６０のロッド端の断面積とシリ
ンダ３４のロッド端の断面積との比を適切に定め、前述
した理由から、クランプ装置の閉合に際しての上側把持
部材５８の伸長速度を下側把持部材５６およびフォーク
１６の先端部の」ユ昇速度と整合させる。 ポンプモータ１７２．ポンプ１７４およびリザーバ１７
６は、シートパレット搬送装置上に配置することができ
、車両１４上に配置してシートパレット搬送装置に対し
配管接続する構成としても良い。さらに、流体圧回路の
代わりに完全に電気的な制御回路を使用し、種々の流体
圧シリンダに代えて電気的アクチュエータを、またソレ
ノイド弁に代えて電気的リレーをそれぞれ配置する構成
とじうろことは、勿論である。 正軌見２と工 」二連した構成を有する本発明のシートパレット自動搬
送装置の作動について説明すれば、下記のとおりである
。 第１１Ａ図〜第１１Ｃ図および第１２Ａ図〜第１２Ｃ図
は、本発明のパレット搬送装置を作動させるようにプロ
グラムされたマイクロコンピュータからなるコントロー
ラ１５２のソフトウェアを説明するためのフローチャー
トである。第１１Ａ図〜第１１ｃ図は、パレット搬送装
置により荷物を床上または別の荷物上への積降ろしを行
うに際してのコントローラ１５２の機能に関連するもの
である。さらに、第１２Ａ図〜第１２Ｃ図は、パレット
搬送装置により荷物を床上または別の荷物上からピック
アップする場合のコントローラ１５２の機能に関連する
ものである。 Ａ、荷物の　　ろし 先ず、倉庫の中央コンピュータからコントローラのメモ
リーに、搬送すべき荷物に関する所要の情報、すなわち
荷物の幅および奥行寸法、重量および保管位置等に係る
情報を入力する。パレット搬送装置が荷物を搬送してい
る場合、車両（フォークリフトトラック）１４は荷物の
積降ろしを行うべき倉庫内の所定の通路に向けて走行さ
せる。この走行に際しては、キャリッジを例えばフォー
クが床から約３０ｃｍ上方に位置する走行位置に保持し
、また、パレット搬送装置は荷物搬送走行位置に保持す
る。荷物搬送走行位置においては、例えば、フォークが
４°アップチルト位置に移動しており、プッシュプレー
トは荷物の遠隔側がフォークの先端と整列するよう完全
に又は部分的に引込まれているものとする。車両を所定
の通路内に侵入させて遠距離光源７６および関連する光
検知器８ｏを作動させる。車両が積降ろし位置に向けて
走行する間にコントローラは、特定の荷物について予定
されている積降ろし高さまでキャリッジを移動させる。 なお、積降ろし高さは、コントローラのメモリーに予め
人力しておく位置情報の一部であり、床上である場合と
別の荷物」二である場合とに区分することができる。車
両が基準垂直面、すなわち壁面または別の荷物の表面に
近接して検知器８０が光強度の所定の閾値を検知すると
、スイッチ８０ａが閉じられる。これに応じて、車両が
クリープ速度まで減速され、さらに、キャリッジが未だ
適正な積降ろし高さに到達していない場合には所望の高
さに達するまで走行を中断させる。 荷物を床」−に積降ろすべき場合には、車両は、検知器
８０が最大光強度点、すなわち第８図における光路７６
′、８０“の交差点を通過して強度が再び閾値未満に低
下するまで、荷物積降ろし位置に向けてクリープ速度で
の走行を継続する。その結果、スイッチ８０ａが開かれ
、これに応じて車両は停止する。また、状況によっては
床上への積降ろしモードにおいて検知器８０の検知しう
る垂直面が存在しないことがあり、かかる場合には通常
は車両位置決めマグネットを倉庫の床面内に配置して車
両を停止させるべき位置を表示可能とする。次に、コン
トローラによりリレー１７０を介し゛Ｃポンプモータ１
７２を作動させると共にチルト弁１６８を作動させてフ
ォークを３°ダウンチルト位置までチルト移動させ、し
かる後に弁１６２を作動させて荷物をフォークから押出
す。プッシュプレートが所定量（例えば約１５ｃｎ＋）
だけ押出されたことをプッシュプレート位置センサ１５
Ｇによって検知した後、前述の米国特許第４．２９７．
０７０号、同第４．２８４．３８４号各明細、！正に記
載されていると同様の要領でコントローラにより車両を
制御して、プッシュプレートか搬送装置のフレームに対
して押出される速度と等しい速度で車両を荷物から後退
させる。このような車両とプッシュプレートとの同調移
動の間に、ブ・ノシュプレートが所定時間（例えば１秒
間）だけ押出されると、フォークは、例えば４°ダウン
チルト位置までの若干下向きのチルト移動を生じる。 車両およびプッシュプレートの上述の同調移動は、プッ
シュプレートが所要量だけ押出され、例えばプッシュプ
レートの前端とフォークの先端とが整列したことをセン
サ１５Ｇが検知するまで継続させる。その時点で荷物は
、光検知器８０の基準面として用いられた垂直面に対し
所定の関係をもって積降ろされたことになる。したがっ
て押出しを中止し、荷物からの車両の後退を継続し、フ
ォークを荷物ピックアップ走行位置（例えば３°ダウン
チルト位置）までチルト移動させると共にキャＩルソジ
を走行位置まで移動させる。さらに、車両を通路に移動
させ、別の場所からの荷物のピ・ノクア、ツフ等、次に
行うべき作業についての指令を受領する。 荷物を、前述したごとく床上にではなく、別の荷物上に
積降ろすべき場合には、作業手順は、遠距離光源７６を
使用せずに不作動とし、その代わりに近距離光源７８を
使用する点で若干相違する。この場合には、光源７８か
らの光路７８′　　と検知器８０の光路８０°　との交
差点をプッシュプレートの位置、したがって積降ろすべ
き荷物の表面位置に応じて変位させうることは、前述の
とおりである。キャリッジを積降ろし高さに保持し、フ
ォークを下側荷物の頂面よりも上方に位置させた状態に
おいて、車両を荷物積降ろし位置に向けてクリープ速度
で走行させると、検知器８０のスイッチ８０ａは、下側
荷物の表面からの閾値の光強度を有する反射光が検知さ
れる際に閉じられる。この作動モードにおいてスイッチ
８０ａは、第９図に想像線で示すように、プッシュプレ
ートが下側荷物の表面から比較的石彫ｌｉ！（例えば約
１５ｃ！ｌ）を隔て、上側荷物が下側４：■物と前進方
向で部分的に重なる際に閉じられるものとするのが好適
である。この場合に荷物は、第９図における前方に位置
する荷物８２ａのシートパレットのタブ８２ｂ上にでは
なく、タブ８２ｂの手前で降ろされてタブ８２ｂに対し
押圧され、その際にタブ８２ｂを上向きに曲げる。これ
は、タブ８２ｂがパレットクランプ装置の肩部１４６に
より既に上向きに変形されているためである。スイッチ
８０ａが閉じると車両が停止され、キャリッジは、検知
器８０が下側荷物の頂面上方まで変位してスイッチ８０
ａを開くまで持上げられる。次にキャリッジは、スイッ
チ８０ａが再び閉じて下側荷物の頂面の正確な高さが表
示されるまで下降させる。ポンプモータ１７２を起動さ
せてフォークを３°ダウンチルト位置まで移動させた後
、チルト移動を停止して荷物の押出しを開始する。荷物
を床りではなく、別の荷物−Ｌに積降ろすため、センサ
９１により下側荷物の前面を検知し、検知した前面に対
してプッシュプレートの前部を垂直方向に整列させ、フ
ォークから荷物を押出す際にプッシュプレートの前部を
上記整列状態に保持する。したがって、車両が未だ後退
を開始しない状態で荷物が押出され始める間、スイッチ
９１ａはかかる整列の時点で閉じられ、したがって車両
は押出しの停止に伴って下側荷物からの後退を開始する
。しかし、スイッチ９１ａが閉じると、パレット搬送装
置のフレームに対するプッシュプレートの押出しが一時
的に中断されるに過ぎない。車両が後退を開始するとセ
ンサ９１は、対応するプッシュプレートの引込み移動に
由来する光強度の閾値未満への低下を直ちに検知する。 したがってスイッチ９１ａが再開され、弁１６２を作動
させて押出しを開始する。この荷物積降ろしモードにお
いて、車両の後退速度と荷物の押出し速度とは一致しな
い。すなわち、パレット搬送装置のフレームに対するプ
ッシュプレートの押出し速度は車両の後退速度よりも大
とされている。しかし、この速度差にも拘らず、プッシ
ュプレートは下側荷物の前面を超えて移動することはな
い。その理由は、押出し操作の再開によってセンサ９１
が検知する光強度が直ちに高まり、スイッチ９１ａを再
び閉じて弁１６２を不作動とすることにより押出しを停
止させるからである。このように、車両の後退の間、弁
１６２は急速に作動状態と不作動状態上の間で交互に切
換えられて押出しを間欠的に行うことにより、ブツシュ
プレー１・を下側荷物の前面との整列状態に保持する。 安全策として、車両の後退時に完全接触スイッチ９８ｂ
が開く場合にも押出しを行うものとし、仮にセンサ９１
が誤作動を生じて下側荷物との摩擦接触により上側荷物
が車両の後退に追従しえな（なる場合であっても荷物の
適正な積降ろしを遂行可能とする。車両の後退の間、押
出し時間の総計が所定の時間（例えば１秒）に達したと
きにキャリッジを僅かに下向きに、例えば４°ダウンチ
ルト位置まで移動させて荷物を容易に積降ろし可能とす
る。プッシュプレートが前述した所望の押出し位置に達
したことをセンサ１５０により検知すると、車両の後退
を継続したまま押出しを停止する。その後の作動は、床
上への荷物の積降ろしを行う場合と同様である。 ８９問　のピックアップ パレット搬送装置が荷物を搬送していない場合、コント
ローラは搬送装置による荷物のピックアップを第１２Ａ
図〜第１２Ｃ図に示すプログラムに従って制御する。こ
の場合、キャリッジは、荷物の積降ろし時におけると同
一の走行位置に保持され、搬送装置は、プッシュプレー
トの前部がフォークの先端と整列するも未だ完全には押
出されておらず、フォークが３°ダウンチルト位置を占
める走行位置に保持される。車両は、遠距離光源７６と
協動する検知器８０が十分な光強度を検出してスイッチ
８０ａを閉じるまで、荷物に向けて走行させる。スイッ
チ８０ａが閉じると、車両をクリープ速度まで減速し、
キャリッジを所定のピックアップ高さまで移動させる。 ピックアップ高さは、床レベルとすることができ、また
、積重ねられている荷物を対象とする場合には、シート
パレットクランプ装置における把持部材の開口部がシー
トパレットのｆ測される高さより下方に位置する高さと
する。 車両が荷物に接近すると、プッシュプレート上のバンプ
スイッチ９８ａが荷物との初期接触を検知して車両の前
進を停止させる。キャリッジが未だビ。 クアップ高さまで達していない場合には、所要の高さに
達するまでキャリッジの移動を継続させる。 その後、センサモータ１０４を作動させてプッシュプレ
ート上の幅センサ１００．１０２を所定距離、例えば予
めプログラムされている荷物の幅より約２．５ｃｍだけ
余計に離れる距離だけ拡幅させる。幅センサ１００．１
０２の拡幅移動の開、幅センサに抵抗力が作用して磁気
スイッチ１２８が閉じられると、拡幅移動を停止させ、
幅センサを引込めてエラー信号を発生する。抵抗力が作
用しない場合には、特定の荷物についての適正幅まで幅
センサが拡幅したことをロータリーエンコーダ１１８に
より検知して移動を終ｆさせる。プッシュプレートが荷
物に対して適切に位置決めされている場合には、いずれ
のセンサ１００．１０２も荷物から側方に向けて若干離
間した位置を占め、したがって不十分な光強度しか検知
しないので、スイッチ１００ａ　、　１０２ａは開放状
態に保持される。この場合、荷物のピックアップが後述
のごとく続けられる。しかし、いずれのセンサも十分な
光強度を検知してスイッチ１００ａ。 １０２ａが共に閉じる場合には、荷物の幅がプログラム
されている寸法よりも大であると判断し、エラー信号を
発生させる。他方、一対の幅センサのうち、一方のセン
サのみが十分な光強度を検知する場合にはオフセンタ状
態と判断し、ポンプモータ１７２および弁１６６を作動
させてシリンダ２４によりプッシュプル装置を、両幅セ
ンサスイッチが開いて適正な位置決めが完了したことを
検知するまで、スイッチの閉じた幅センサに向けて側方
移動（サイドシフト）させる。この過程の間に側方移動
の最大値に達したときには、オフセンタ状態が自動修正
するには過大であることを表示するエラー信号を発生さ
せる。さらに、かかる側方移動に際して磁気スイッチ１
２８が閉じ、一方の幅センサの側方移動に対して抵抗が
作用していることが検知される場合にも同様にエラー信
号を発生させる。 側方移動によって位置決め問題が解消され、または位置
決め問題が存在しない場合には、幅センサを引込めてプ
ッシュプレートを更に押出し、完全接触スイッチ９８ｂ
が閉じた時点で押出しを停止させる。 荷物が床上に存在する場合には、弁１６４を作動させて
シートパレットクランプ装置を閉じる。クランプ装置が
閉じたことは、これに伴う流体圧の増加を感圧スイッチ
１８０が閉じて検知することによって表示する。感圧ス
イッチ１８０が閉じると、弁１６２が作動してフォーク
」二への荷物の引込みを開始する。この引込みの間、荷
物が現に引込まれているか否かは、二通りの方法のいず
れかにより検知することができる。第１に、完全接触ス
イッチ９８ｂが開いて荷物がプッシュブエートから離間
する方向に引込まれたことを検知したときにエラー信号
を発生させることができる。その代わりに、引込み流体
圧を感圧スイッチ１７８により検知し、感圧スイッチ１
７８が開いて引込み流体圧が不十分であることを検知し
た場合に同一のエラー信号を発生させる構成とすること
ができる。荷物の引込みの間、所定の引込み距離に達し
たことをセンサ１５０により検知すると、弁１６８を作
動させて所定時間（例えば０．５秒間）にわたりアップ
チルト移動を行い、フォークＬの荷物を安定化させる。 荷物の引込みは、荷物の遠隔側がフォークの先端と整列
するよう予めプログラムされた深さに相当する距離だけ
荷物が引込まれたことをセンサ１５０が検知したときに
終了させる。これにより近距離光源７８の光路７８”　
と検知器８０の光路８０’　　との交差点が定まり、前
述した態様で荷物を別の荷物の上に積降ろす次の作業に
供される。引込みの終了後、搬送装置は弁１６８の作動
によって４°アップチルト位置までチルト移動させた後
、必要な場合には小山に対し側方移動させて車両上にお
けるブツシュプル装置の再度の位置決めを行い、位置決
めの完了したことはスイッチ１３０により検知する。 床上の荷物ではなく、下側荷物上に積重ねられた荷物を
ピックアップすべき場合には、手順は、シートパレット
のクランプを除いては同一である。 すなわち、荷物に接近し、完全接触スイッチ９８ｂが閉
じることによってプッシュプレートの押出しが中断され
た後は、下側荷物の圧縮等のに起因してシートパレット
が必ずしも予測された高さに正確に位置していないこと
を考慮し、特別の手順でシートパレットをクランプする
ものである。床上からの荷物のピックアップに際しては
生じない上記の問題点に鑑み、荷物との係合に先立って
キャリッジを、把持部材の開口部がシートパレットの予
測された高さよりも下方に位置する高さまで持」二げる
。スイッチ９８ｂが閉じてプッシュプレートの押出しが
停止した後、フォークは、第１２Ｂ図に示すプログラム
に従って、下向きにチルトした通常のピックアップ走行
位置からほぼ水平な０°位置まで土向きにチルト移動さ
せる。その結果、把持部材の開口部が第１０Ａ図に示す
位置から第１０Ｂ図に示す位置まで持上げられ、シート
パレットのタブがそのまま把持部材の開口部内に入込む
か、または引続くダウンチルト移動に際してタブ検知バ
ー１３４の後向き傾斜面によって把持部材の開口部内に
押込まれる。この状態でチルト移動は、タブ検知バー１
３４により作動されるシートパレットセンサスイッチ１
３６が閉じるか、または最大ダウンチルト位置まで到達
したときに反転される。前者の場合、すなわちスイッチ
１３６が閉じてシートパレットのタブがクランプしうる
位置にあることが検知された場合には、第１ＯＣ図に示
すようにダウンチルト移動を急速に停止させ、第１０Ｄ
図に示すように１−側把持部材を押出してクランプ装置
を閉じると同時に、」―側把持部材の押出し速度と等し
い速度で下側把持部材が持上がるようにクランプ装置を
チルト移動させる。しかし、クランプ装置が最大ダウン
チルト位置に達する以前にタブ検知スイッチ１３６が閉
じない場合には、クランプ装置を前回よりも高い位置ま
でチルト移動させた後、クランプ装置を更にダウンチル
ト移動させてタブ検知スイッチ１３６が閉鎖可能か否か
を判別する。 検知スイッチ１３６が閉鎖可能である場合には、クラン
プ装置を」二連の要領で閉じる。また、検知スイッチ１
３６が閉鎖可能でない場合には、シートパレットのタブ
と係合させるための二度の試みが失敗した旨のエラー信
号を発生する。勿論、必要な場合にはクランプ装置を更
に高くチルト移動させたり、キャリッジを持上げてシー
トパレットのタブとの係合を再度試みる構成とすること
もできる。 シートパレットをクランプした後は、床」二のＪ？ｆ　
物のピックアップ時と同様の要領で荷物の引込みおよび
搬送を行う。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるシートパレット用自動搬送装置
の一実施例を示す側面図、 第２図は、第１図の２−２線に沿って搬送装置のフレー
ムを示す断面図、 第３図は、第１図の３−３線方向から見た搬送装置の平
面図、 第４図は、第３図の４−４線に沿ってプッシュプル装置
のフレームを示す拡大正面図、第５図は、第２図の５−
５線方向から見たセンサ取付はバーの要部の拡大平面図
、 第６図は、第１図の６−６線方向から見たプッシュプレ
ートの一部破断正面図、 第７図は、搬送装置の流体圧および電気制御回路を示す
回路図、 第８図は、搬送装置における遠距離および近距離近接セ
ンサの作動原理の説明図、 第９図は、搬送装置により荷物を別の荷物上に積降ろす
態様を示す路線図、 第１０Ａ図〜第１０Ｄ図は、積重ねられた荷物のうら、
−１−側の荷物を引出す際のシートパレットクプセンサ
の作動を説明する路線図、 第１１Ａ図〜第＋ｔＣ図は、荷物の積降ろしに際して搬
送装置の作動を制御するコントローラとＬ−（のマイク
ロコンピュータのプログラムのフローチャート、 第１２Ａ図〜第１２ｃ図は、Ａ物のピックアップに際し
て搬送装置の作動を制御するマイクロコンピュータのプ
ログラムのフローチャートである。 １０ニジ−ドパレット搬送装置 １２：マスト　　　　　　１４：車両 １６：フォーク　　　　　　１８：フレーム２０：フレ
ーム後部　　　２２：キャリッジ２４：サイドシフトシ
リンダ ２６：ブラケット　　　　２８：ブノシュ３０：フレー
ム前部　　　３２：ビボットピン３４：チルトシリンダ
　　３６．３３：ピン４０：シャフト　　　　　　４２
；レノく一部４４；ピストンロッド ４６：プッシュプルシリンダ ４８、５０：ヒンジリンク ５２：プッシュプレート　５４：フレーム５６：固定把
持部材　　　５８：ｒｉＪ動把持部材６０：作動シリン
ダ　　　６２：センサ支持部材６４：ロッド　　　　　
　６６：横部材６８；スリーブ　　　　　７０：ピン ７２：床　　　　　　　　７４：キャスター７６：遠距
離光＃７８：近距離光源 ８０、光検知器 ７６’、　７８″、　８０’　：光路　８２：垂直面８
４、８６：荷物　　　　　８８：可撓ケーブル９０ニレ
バー ９１コ積重ね面近接セン号 ９２−荷物接触プレート ９４−ヒンジ　　　　　　９６；上向き腕９３：スイッ
チ組σ体 １００、１０２　：　ｔｉｉｆ物幅センサ１０４：モー
タ　　　　　１０６；軸 １０８、１１０：ねじ　　１１２．１１４：ロッド１１
８：ロータリーエンコーダ １２０：平担部分　　　＋２２．１２４：コイルばね１
２６：溝　　　　　　１２８：磁気スイッチ１３０：ス
イッチ　　　１３２：バー １３４：タブ検知バー　１３６：タブ検知スイッチ１３
８：スタッド　　　１４０：ギャップ１４２：取付は部
材　　１４４：パレットのタブ１４６：肩部　　　　　
１４８：チルトセンサ１５０：プッシュプレート位置セ
ンサ １５２：マイクロコンピュータ １５４：駆動制御・位置センサ １５６：リフト制御・高さセンサ １５８：駆動モータ １６２、　１６４．　１６６、　１６８・ソレノイド弁
１７０：リレー　　　　１７２：ボンプモータＩ７４：
ポンプ　　　　１７６、リザーバ１７ｇ、　　Ｉｎ：圧
カセンサスイッチＮＧｊ＋Ｃへ ＦＩＧｊ＋Ｂより

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、荷物を垂直面に対して所定の関係をもって積降ろす
   シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬送装
   置において： （ａ）荷物を支持する荷物支持部材； （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられてプッシュプレートをフレームに対し前進方
   向に選択的に押出すことにより荷物を荷物支持部材に対
   して押出し方向に移動させて荷物の積降ろしを行う動力
   手段と、選択的に開閉されてシートパレットを把持しう
   るようにプッシュプレート上に配置された把持手段とを
   含むプッシュプル装置； （ｃ）プッシュプル装置上に取付けられ、荷物の押し出
   方向に検知端を有し、荷物支持手段上に荷物が支持され
   ているときに押出し方向における検知端を超えた位置に
   垂直面が存在するか否か、およびプッシュプル装置の所
   定の部位と垂直面との間の押出し方向における距離を検
   知するセンサ手段；並びに （ｄ）センサ手段に応動してプッシュプル装置のフレー
   ムを、プッシュプル装置の前記所定の部位が押出し方向
   に所定距離だけ垂直面から離間する位置まで押出し方向
   に押出した後、プッシュプレートをフレームに対して押
   出すことにより、垂直面に対して所定の関係を持たせて
   荷物を積降ろすよう、プッシュプル装置および駆動装置
   を制御する制御手段；を具えることを特徴とする自動搬
   送装置。 ２、シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬
   送装置はおいて： （ａ）荷物を支持すべく前方に向けて延在する荷物支持
   部材； （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられ、プッシュプレートをフレームに対し選択的
   に前進方向に押出し、後退方向に引込めて荷物を荷物支
   持部材に対して移動させる動力手段と、プッシュプレー
   ト上に取付けられ、シートパレットを把持して荷物を引
   出す選択的に開閉可能な把持手段とを含むプッシュプル
   装置；並びに （ｃ）異なる荷物についての前進後退方向における奥行
   寸法を代表する可変情報を蓄積するメモリー手段；を具
   え、 （ｄ）メモリー手段に応動してフレームに対するプッシ
   ュプレートの引込み移動を、荷物支持部材の先端部が異
   なる荷物の前端部を超えて前方に突出しないように、前
   記可変情報に応じて異なる距離だけフレームから離間し
   た位置において中断させる手段を前記動力手段に設けた
   ； ことを特徴とする自動搬送装置。 ３、シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬
   送装置において： （ａ）荷物を支持する荷物支持部材； （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられ、プッシュプレートをフレームに対し選択的
   に前進方向に押出し、後退方向に引込めて荷物を荷物支
   持部材に対して移動させる動力手段と、プッシュプレー
   ト上に取付けられ、シートパレットを把持して荷物を引
   出す選択的に開閉可能な把持手段とを含むプッシュプル
   装置； （ｃ）荷物の両端が前進方向に対する横方向に所定の幅
   寸法を隔てる際に、プッシュプル装置に対する荷物の両
   端位置を検知するセンサ手段；並びに （ｄ）センサ手段に応動し、プッシュプル装置を幅寸法
   に関して所定位置まで前進方向に対する横方向に移動さ
   せる制御手段； を具えることを特徴とする自動搬送装置。 ４、シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬
   送装置において： （ａ）荷物を支持する荷物支持部材； （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられ、プッシュプレートをフレームに対し選択的
   に前進方向に押出し、後退方向に引込めて荷物を荷物支
   持部材に対して移動させる動力手段と、プッシュプレー
   ト上に取付けられ、シートパレットを把持して荷物を引
   出す選択的に開閉可能な把持手段とを含み、該把持手段
   が、前進方向に向けて開口すると共に把持手段の閉鎖時
   に前進方向に対する横方向に所定距離だけ相互に離間す
   る上側および下側の把持部材を有するプッシュプル装置
   ； （ｃ）シートパレットの存在、および前進方向に対する
   横方向におけるシートパレットのプッシュプル装置に対
   する近接を検知するセンサ手段；並びに （ｄ）センサ手段に応動し、前進方向に対する横方向に
   おけるシートパレットの所定の近接領域内に荷物支持部
   材を位置決めする制御手段； を具えることを特徴とする自動搬送装置。 ５、シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬
   送装置において： （ａ）荷物を支持すべく前方に向けて延在する荷物支持
   部材；並びに （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられ、プッシュプレートをフレームに対し選択的
   に前進方向に押出し、後退方向に引込めて荷物を荷物支
   持部材に対して移動させる動力手段と、 プッシュプレート上に取付けられ、シートパレットを把
   持して荷物を引出す選択的に開閉可能な把持手段とを含
   むプッシュプル装置；を具え、 （ｃ）把持手段が下側把持部材および上側把持部材を有
   し、これら把持部材の一方がプッシュプレート上に固定
   されると共に他方がプッシュプレートに対し前進方向に
   対する横方向に往復移動可能とされ；さらに （ｄ）プッシュプレートおよび前記一方の把持部材を前
   進方向に対する横方向に第１の速度で一体的に移動させ
   、これと同時に前記他方の把持部材をプッシュプレート
   に対し前進方向に対する横方向に第２の速度で移動させ
   て把持手段を閉合し、第１および第２の速度を相互にほ
   ぼ一致するように自動調整する制御手段； を具えることを特徴とする自動搬送装置。 ６、荷物を垂直面に対して所定の関係をもって積降ろす
   シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬送装
   置において： （ａ）荷物を支持する荷物支持部材； （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられてプッシュプレートをフレームに対し前進方
   向に選択的に押出すことにより荷物を荷物支持部材に対
   して押出し方向に移動させて荷物の積降ろしを行う動力
   手段と、選択的に開閉されてシートパレットを把持しう
   るようにプッシュプレート上に配置された把持手段とを
   含むプッシュプル装置； （ｃ）プッシュプル装置に結合され、荷物が荷物支持部
   材上に支持されているときに前進方向で検知端を超えた
   位置に垂直面が存在するか否か、および前進方向におけ
   る垂直面からプッシュプル装置の所定の部位までの距離
   を検知する第１のセンサ手段； （ｄ）第１のセンサ手段とは別にプッシュプレート上に
   取付けられ、前進方向におけるプッシュプレートを超え
   た位置に存在する垂直面の近接を検知する第２のセンサ
   手段；並びに （ｅ）プッシュプル装置のフレームを前進方向に移動さ
   せると共に第１のセンサ手段に応動してその移動を中断
   させ、動力手段によってプッシュプレートをフレームに
   対して押出すと共に第２のセンサ手段に応動してその押
   出しを中断させる制御手段； を具えることを特徴とする自動搬送装置。 ７、荷物を垂直面に対して所定の関係をもって積降ろす
   シートパレット用プッシュプル装置を有する自動搬送装
   置において： （ａ）荷物を支持する荷物支持部材； （ｂ）フレームと、プッシュプレートと、フレーム上に
   取付けられてプッシュプレートをフレームに対し前進方
   向に選択的に押出すことにより荷物を荷物支持部材に対
   して押出し方向に移動させて荷物の積降ろしを行う動力
   手段と、選択的に開閉されてシートパレットを把持しう
   るようにプッシュプレート上に配置された把持手段とを
   含むプッシュプル装置； （ｃ）プッシュプル装置に結合され、荷物が荷物支持部
   材上に支持されているときに荷物支持部材の下方に垂直
   面が存在するか否か、および前進方向におけるプッシュ
   プレートの垂直面に対する近接を検知するセンサ手段；
   並びに （ｄ）プッシュプル装置のフレームを垂直面から離間移
   動させると同時に動力手段によりプッシュプレートをフ
   レームに対して押出し移動させる制御手段として、セン
   サ手段に応動してフレームおよびプッシュプレートの前
   記同時移動を同調させることにより、該同時移動の間に
   プッシュプレートを、センサ手段により検知された、 垂直面に対するほぼ一定の所定近接領域内に保持する制
   御手段； を具えることを特徴とする自動搬送装置。