JPH02297780A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置に関し、特に磁気ディスクの
一つの記憶面に外周から内周方向にスパイラル状にデー
タを書き込んだ複数本のトラックに対して読出しまたは
書込み動作に行うとき、そのトラックに対して磁気ヘッ
ドを追従させるための位置決め制御部を有する磁気ディ
スク装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の磁気ディスク装置の一例の全体の構成を第６図を
参照して説明する。

従来の磁気ディスク装置は、磁気ディスク装置内の各部
の動作の制御を行う磁気ディスク制御回路部２と、デー
タを記憶するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）４５
と、ＨＤＡ４５の中に設けである磁気ディスクを回転さ
せるためのモータの動作の制御を行うモータ制御回路部
５と、磁気ディスクに対するデータの読出しまたは書込
み動作の制御を行なうリードライト制御部３と、磁気デ
ィスク上の目的とするトラックに磁気ヘッドを移動させ
るためＨＤＡ４５の内部に設けられているボイスコイル
モータ（ＶＣＭ）の動作の制御を行う位置決め制御回路
部４４とを備えて構成されている。

次に磁気ヘッドを磁気ディスク上の目的のトラック位置
に移動させるための位置決め制御回路部４４について第
６図を参照して説明する。

位置決め制御回路４４は、ＨＤＡ４５内の磁気ヘッド１
０（第７図参照）を磁気ディスク上の目的のトラック位
置に移動させる動作（これをシーク動作という）のため
のデータが、磁気ディスク制御回路部２から送られたと
き、磁気ヘッド１０がシーク動作を行なうために、その
データによって設定されたトラック数から移動トラック
数を減算するためのディファレンスカウンタ２０と、磁
気ヘッド１０が移動するときの速度を規制する速度基準
信号を発生する基準速度発生回路骨２１と、この速度基
準信号によって磁気ヘッド１０の移動速度を制御し、移
動速度に誤差がある場合に速度誤差信号３２を発生する
速度調整回路部２２と、その速度誤差信号３２を受けて
ＨＤＡ４５内のＶＣＭ１５（第７図参照）に対して誤差
分の電流を出力するＶＣＭ動作用電流増幅器２３とを有
しており、ＶＣＭ動作用電流増幅器２３は、シーク動作
時とトーラック４６に対する追従動作時との状態に対応
して切換えられて動作する。また、第９図に示すサーボ
ディスク５１のサーボトラック５０から各トラックおよ
び各データの位置情報５５を読出してトラックの位置情
報であるポジション信号３６を出力するポジション信号
発生回路部２９と、そのポジション信号３６を受けて磁
気ヘッドが移動するスピードを指示するスピード信号３
９を速度制御回路部２２に出力するスピード信号発生回
路部２８と、磁気ヘッドが移動するときに同心円のトラ
ックを横切っていることを示すトラッククロッシングパ
ルス５４を出力するクロッシングパルス発生回路部５３
と、ポジション信号３６に磁気ヘッドを支えるアームの
共振によるノイズが干渉を起こして磁気ヘッドの位置決
めを行うことができなくなるなめ、ポジション信号３６
に対して補正を行なうための補償回路２７と、補償回路
２７から出力し信号を受けて位置誤差信号３３を出力す
る位置調整回路部２６を備えている。

次に、ＨＤＡ４５について第７図を参照して説明する。

ＨＤＡ４５は、データを電磁変換によって記憶するトラ
ック４６を有する磁気ディスク５９と、トラック４６の
データを読出すための磁気ヘッド１０と、磁気ヘッド１
０を支持するアーム１１と、このアーム１１を動作させ
るＶＣＭ１５と、磁気ディスク５９の最下面に組込まれ
ているサーボディスク５１と、サーボディスク５１に記
録しているサーボデータを読取るためのサーボヘッド４
８とを有している。

磁気ディスク５９にデータを記録するときの記録領域に
ついて第８図を参照して説明する。

ＨＤＡ４５内の磁気ディスク５９は、複数枚が組込まれ
ている。各磁気ディスク５９は、その最外周の最内周と
に設けたガートバンド８に挟まれた領域がデータ記録領
域であり、複数本の同心円のトラック４６で構成されて
いる。

第９図は第６図の例のサーボディスクを示す平面図であ
る。サーボディスク５１は、磁気ヘッド１０の位置決め
を行なうなめの位置情報であるサーボ信号が同心円のサ
ーボトラック５ｏに記録しである。

第１０図は、磁気ヘッド１０に位置決めを行なうときに
必要な速度を制御するための速度基準信号曲線５６と、
実際に磁気ヘッド１０が移動したときのトラック数に対
応する移動速度の状態とを示す特性図である。

次に、磁気ヘッド１０を目的のトラック４６まで移動さ
せるときの位置決め制御回路部４４の動作について第６
図および第７図を参照して説明する。

磁気ディスク制御回路部２からのデータをもとに、位置
決め制御部４４は磁気ディスク１ｏのうちのＬ番目の磁
気トラック（第７図参照）のトラック４６のうちのｍ番
目のトラックのデータの読出しを行うなめに、目標のト
ラックｍまでの移動シリンダ数のデータをディファレン
スカウンタ２０にセットする。ディファレンスカウンタ
２０では磁気ディスク制御回路部２によって設定された
トラックとの差、すなわち移動すべきトラックの数を保
持しておく。

サーボヘッド４８が読出した位置情報５５を、ポジショ
ン信号発生経路部２９においてポジション信号３６とし
てクロッシングパルス発生回路部５３へ出力する。クロ
ッシングパルス発生回路部５３は、第９図に示したサー
ボヘッド４８がサーボトラック５０を横切ったときに出
力するクロッシングパルス５４を発生する。

移動する前のサーボヘッド４８の速度はＯであるので、
このときスピード信号発生回路部２８から出力する速度
信号が示す速度と速度基準信号５６が示す速度と比較し
、基準速度との差を速度制御回路部２２によって速度誤
差信号３２としてＶＣＭ動作用電流増幅器２３へ送る。

ＶＣＭ動作用電流増幅器２３は、ＶＣＭ１５を目的とす
るトラックまで移動させるための電流を流す。

磁気ヘッド１０の移動速度と基準速度との差が“０”に
なったときは、ＶＣＭ１５への電流は停止され、磁気ヘ
ッド１０は定速で移動する。この速度制御においては、
磁気ヘッド１０が移動するとき、ポジション信号３６を
スピード信号発生回路部２８においてスピード信号３９
に変え、このスピード信号３９を速度調整回路部２２に
出力しているなめ、磁気ヘッド１０が定速で移動してい
る場合も、スピード信号３９と速度基準曲線５６とを比
較している。第１０図の曲線５７は、磁気ヘッド１０が
シーク動作を始めて速度基準曲線５６と交わる（基準速
度との差が０になる）までの状態を示したものである。

移動速度曲線がこの基準速度曲線５６と少しでもずれて
いると、その速度に合わせるために、速度の誤差を速度
誤差信号３２としてＶＣＭ動作用電流増幅器２３に出力
し速度制御を行う、磁気ヘッド１０がトラック横切る度
に出力するクロッシングパレス５４によって、磁気ディ
スク制御回路部２から移動トラック数を減算する。

第１０図に示すように、減速に必要なシリンダ数が例え
ば２００シリンダの場合、上述の減速した残りの値が２
００になると、速度基準信号曲線５６に追従する減速を
行って目的とするトラック４８の到達する。もし移動す
るトラック数が上記の減速するなめに必要なトラック数
２００より少ない場合でも、第１０図に示めす速度基準
曲線５６を基準に動作する。しかし、サーボヘッド４８
が目標のサーボトラック５０に向って加速を行うとき、
その加速のスピード速度基準曲線５６の値に達しなとき
（第１０図に示す曲線５８）、かつそれがすでに減速領
域に入っているときは、その減速曲線のとおりに減速し
て目的のサーボトラック５０に到達する。

次に、シーク動作が終了した後、目的とするトラック４
６にデータの読出しまたは書込み動作を行なうために、
磁気ヘッド１０がトラック４６に追従するためのトラッ
クフォローイング動作を行う。

このトラックフォローイング動作のときは、ポジション
信号発生回路部２９から出力されたポジション信号３６
は、補償回路２７を通って位置調整回路部２６に送れら
る。そこでトラック４６に正確に追従するための基準と
なる値と送られてくるポジション信号３６の値とを比較
し、それらの間に誤差がある場合は、磁気ヘット１ｏが
目的とするトラック４６に正しく追従していない状態で
あるので、位置調整回路部２６において、目的とするト
ラック４６に磁気ヘッド１ｏが追従するための位置誤差
信号３３を生成してＶＣＭ動作用電流増幅器に出力し、
トラック４６へのフォローイング動作を制御する。

従って、磁気ヘッド１ｏが移動を開始して目的とするデ
ータの読出しまたは書込み行うまでの一連の動作は、目
的とするデータが記録されているトラック４６までのシ
ーク動作にががる時間と、このシーク動作を行った後、
目的とするデータが書込まれているトラックのデータの
記録開始位置にくるまで待ち時間（最高１回転）との両
者の時間を待ななければならない。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上説明したように、従来の磁気ディスク装置は、デー
タが磁気ディスク上の同心円のトラックに記録するよう
になっているため、目的とするトラックのデータの読出
しまたは書込みを行うとき、必ず磁気ヘッドを目的とす
るトラックまで移動させるシーク動作と、そのトラック
のデータの記録開始位置がくるまでの時間すなわち回転
待ち時間との両方の待ち時間がか必要である。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の磁気ディスク装置は、各部の動作の制御を行う
磁気でディスク制御回路部と、あらかじめデータを複数
のトラックにスパイラル状に記録している磁気ディスク
と各データの位置情報をスパイラル状に書込んでいるト
ラックおよび各トラックの位置情報を書込んでいる同心
円のトラックを有するサーボディスクとを具備するヘッ
ドディスクアッセンブリと、前記ヘッドディスクアッセ
ンブリのモータの回転の制御を行なうモータ制御回路部
と、前記ヘッドディスクアッセンブリ内の磁気ヘッドの
位置決め動作の制御を行う位置決め制御回路部と、前記
ヘッドディスクアッセンブリ内の前記磁気ディスクから
データの読出しまた書込み動作を行うリードライト制御
部とを備え、前記位置決め制御回路部が、前記磁気ディ
スク制御回路部から送られてくる制御信号を受けてその
制御信号によって指定されるトラックの位置情報を記録
するディファレンスカウンタと、前記ヘッドディスクア
ッセンブリの内部のサーボヘッドが前記サーボディスク
の前記同心円トラックから読出して発生する前記磁気デ
ィスクの回転位置を示すインデックスパルスを受けて前
記磁気ディスクの回転状態を認識する回転位置認識回路
と、前記磁気ヘッドがシーク動作を行うときの基準速度
を発生する基準速度発生回路部と、前記磁気ヘッドがシ
ーク動作を行ったときに前記サボーヘッドから出力する
トラックごとの位置信号を受けてポジション信号を発生
するポジョン信号発生回路部と、前記ポジション信号を
受けて前記磁気ヘッドが移動するときのスピード信号を
発生するスピード信号発生回路部と、前記ポジション信
号を受けてそれを補正して出力する補償回路と、前記補
正をしたポジション信号を受けて前記磁気ヘッドの位置
を調整するための位置誤差信号を発生する位置調整回路
と、前記スピード信号を受けて前記磁気ヘッドがシーク
動作を行う場合の速度を調整するための速度誤差信号を
発生する速度調整回路部と、前記位置誤差信号と前記速
度誤差信号とを受けて前記磁気ヘッドがシーク動作を行
うときの位置の調整および速度の調整を行なうためにボ
イスコイルモータに対して流す電流の調整を行うＶＣＭ
動作用電流増幅器と、前記サーボヘッドが前記サーボデ
ィスクの前記同心円トラックのアドレス信号を発生する
トラックを追従しているときに読出す各トラックの位置
信号を受けてトラックアドレス信号を発生するトラック
アドレス信号発生回路部と、前記トラックアドレス信号
を受けてトラック認識パルスを発生するトラック認識パ
ルス発生回路部とを備えている。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は
第１図の例の磁気ディスクを示す平面図、第２図は第１
図の実施例のＨＤＡの構成を示す分解斜視図、第４図は
第１図の実施例のサーボディスク示す平面図、第５図は
第１図の読出しまたは書込み動作のタイミングを示すタ
イミングチャートである。

まず、本実施例の磁気ディスク装置の構成を第１図を参
照して説明する０本実施例の磁気ディスク装置は、各部
の動作の制御を行う磁気でディスク制御回路部６２と、
ヘッドディスクアッセンブリ（ＨＤＡ）６６のモータの
回転の制御を行なうモータ制御回路部６５と、ＨＤＡ６
６内の磁気ヘッド１０の位置決め動作の制御を行う位置
決め制御回路部４０と、ＨＤＡ６６内の磁気ディスク１
３からデータの読出しまた書込み動作を行うリードライ
ト制御部６３と、あらがじめデータを複数のトラックに
スパイラル状に記録している磁気ディスク１３（第２図
参照）と、各データの位置情報をスパイラル状に書込ん
でいるトラックおよび各トラックの位置情報を書込んで
いる同心円のトラックとを有するサーボディスク１８を
有するＨＤＡ６６とを備えて構成されている。

位置決め制御回路部４０は、磁気ディスク制御回路部６
２から送られてくる制御信号を受け、その制御信号によ
って指定されるトラックの位置情報を記録しているディ
ファレンスカウンタ７０と、ＨＤＡ６６の内部（第２図
参照）のサーボヘッド１４がサーボディスク１８の同心
円トラック１７から読出し磁気ディスクの回転位置を示
すインデックスパルス４３（第５図参照）を受けて磁気
ディスク１３の回転状態を認識する回転位置認識回路７
５と、磁気ヘッド１０がシーク動作を行うときの基準速
度を発生する基準速度発生回路部７１と、磁気ヘッド１
０がシーク動作を行ったときに、サボーヘッド１４（第
３図参照）から出力するトラックごとの位置信号３４を
受けてポジション信号９６を発生するポジョン信号発生
回路部７９と、ポジション信号９６を受けて磁気ヘッド
１０が移動するときのスピード信号９９を発生するスピ
ード信号発生回路部７８と、ポジション信号９６を受け
てそれを補正して出力する補償回路７７と、補正をした
ポジション信号を受けて磁気ヘッド１０の位置を調整す
るための位置誤差信号９３を発生する位置調整回路７６
と、スピード信号９９を受けて磁気ヘッド１０がシーク
動作を行う場合の速度を調整するための速度誤差信号９
２を発生する速度調整回路部７２と、位置誤差信号９３
と速度誤差信号９２とを受けて磁気ヘッド１０がシーク
動作を行うときの位置の調整および速度の調整を行なう
ためにＶＣＭ１５に対して流す電流の調整を行うＶＣＭ
動作用電流増幅器７３と、サーボヘッド１４（第４図参
照）がサーボヘッドディスク１８の同心円トラックアド
レス信号９７を発生するトラック１７を追従していると
きに読出す各トラックの位置信号３４を受けてトラック
アドレス信号９７を発生するトラックアドレス信号発生
回路部８０と、トラックアドレス信号９７に受けてトラ
ック認識パルス９８を発生するトラック認識パルス発生
回路部８１を備えている。

トラック認識パルス９８は、回転位置認識回路７５に送
られ、回転位置認識部２５は、磁気ディスク１０の回転
位置とトラック認識パルス３８によって各パルス状の複
数のトラック４９の位置の確認を行う９ サーボディスク１８と、データの記録する磁気ディスク
１３のデータ記録領域にてついて第４図および第３図を
参照して説明する。

磁気ディスク１３は、第３図に示すように、外周から内
周に向ってスパイラル状にデータを記録する複数本のト
ラック４９と、磁気ディスク制御回路部６２から指示が
ないときに磁気ヘッド１０を待機させておくための１本
の同心円の待機トラック７とを有している。

第４図に示すように、サーボディスク１８は、スパイラ
ル状の各サーボトラックの位置情報を記録している同心
円トラック１７と、複数本のスパイラル状のサーボトラ
ック１６（データ記録用のトラック４９と同じ構成）と
を有している。同心円トラック１７に記録している各シ
リンダ１２（第３図参照）の位置信号は、各トラック４
９（第３図参照）とトラックアドレスと同じである。

第２図はＨＤＡ６６の構成を示す分解斜視図である。Ｈ
ＤＡ６６の構成は、外見的には第７図に示した従来のＨ
ＤＡと同様であるが、データ記録用のトラック４９の位
置情報を記録しているサーボトラック１６がスパイラル
状となっている（第４図参照）点が異っている。

位置情報３４を読出す場合、各トラック４９の位置を確
認するために、まず−周毎を区切りをつけるが、このた
め、インデンデックスパルス４３（第５図参照）を同心
円トラック１７に記録しておくことによって始点を位置
を決める。この始点を基準として、あらかじめ記録した
トラックアドレス（位置情報）を読出すことによって各
トラックの位置を確認する。

データの読出しまたは書込み動作を行うときのタイムチ
ャートを第５図に示す。トラック４９（第３図参照）上
を磁気ヘッド１０が移動することによって、１トラツク
を複数個のデータに区切るセクタパレス４１を読出す、
これによって、目的とするデータが記録しであるセクタ
４２を見付は出すことができる。

次に、位置決め制御回路部４の動作について第１図〜第
４図を参照して説明する。

磁気ディスク装置の起動の時に、ＨＤＡ６６の各磁気ヘ
ッド１０は、磁気ディスク制御回路部２からの指示を待
っており、第３図に示した同心円の待機トラック７上で
待機している０位置決め制御回路部４は、サーボトラッ
ク１６の位置を検出するために、サーボヘッド１４によ
って位置信号を記録しであるサーボディスク１８の同心
円トラック１７から位置信号を読出し、位置決め制御部
４の回転位置確認回路部２５において、この読出した位
置情報３４とスパイラル状のトラック４９の位置とを確
認しておく。

磁気ディスク制御回路部６２から目的とするトラックの
位置情報１９を受は取ったディファレンスカウンタ７０
は、読出しまたは書込み動作を行うために、まずサーボ
ディスク１８の同心円トラック１７に記録しである位置
信号と、位置決め動作制御部４の回転位置認識回路部７
５をもと目的とするトラック４９を見出す。

目的とするトラック９を見つけると、磁気ヘッド１０の
選択を行い、磁気ディスク装置制御回路部６２からの指
定によってデータの読出しまたは書込み動作の準備を行
い、準備ができるとただちにデータの読出しまたは書込
み動作を行う。位置決め制御回路部４の制御動作の内容
は、サーボトラックから読出すサーボデータをポジショ
ン信号発生回路部７９によってポジション信号９６に変
え、ポジション信号９６をスピード信号発生回路部７８
に送り、磁気ヘッド１０のシーク動作のスピード信号９
９として速度調整回路部７２に出力する。速度調整回路
部７２は、基準発生回路部７１からの速度基準信号と磁
気ヘッド１０のスピード信号９９の速度の誤差を計り、
スピードに誤差があるときは、ＶＣＭ動作用電流増幅器
７３に対してその誤差分に相当する速度誤差信号９２を
送って磁気ヘッド１０のスピードの調整を行う。この動
作の時、モータの回転状態との比較も行い、磁気ディス
ク１０の回転と同期したスピードで移動できるようにす
る。

従って、モータの回転状態をモータスピードパルス４０
（第５図参照）で確認することによってスパイラル状の
各トラック４９を追従できるスピードで移動させること
ができる。このときの磁気ヘッド１０の動作は、内周に
向って磁気ディスクの回転に同期した速さでシーク動作
を行っているため、そのときの磁気ヘッド１０の描く軌
跡はスパイラル状となる。

ポジション信号発生回路部７９で作られるポジション信
号９６は、補償回路２７へも送られ、補償回路２７にお
いて補正されたポジション信号は、位置調整回路７６に
送られる０位置調整回路部７６からの位置誤差信号９３
の状態と回転位置認識回路部７５のモータの回転数とを
認識しながら位置の調整を行って目的とするトラック４
９の追従する。

位置決め制御回路部４は、磁気ディスク制御回路部６２
の指示待ちあときと、データの読出しまたは書込み動作
のときの動作を切換えるようにしていることにより、指
示待ちのときは各トラック４９の位置を認識し、データ
の読出しまたは書込み動作のときには磁気ヘッド１ｏの
位置決めの制御を行うようになっている。

読出しまたは書込み動作を行なってスパイラルトラック
最内周に磁気ヘッドがきたときは、そのトラックの最後
にエンドデータ信号を記録させておくことによってその
磁気ディスクの裏面の記録面に対応する磁気ヘッドをセ
レクトする。この状態の場合、位置決めに使用するサー
ボディスクも裏面のサーボディスク信号を読出すためと
サーボヘッドの切替わり、最外周に向けてシーク動作を
行なう。

従って、裏面のデータの読出しまたは書込み動作も、表
面の場合と同様の動作を行なう、裏面のサーボトドラッ
クおよびデータトラックは、第４図および第３図に参照
番号１６ｂおよび４９ｂとして示す。

このように磁気ディスクにデータをスパイラル状に書込
み、また複数のスパイラル状のトラックの位置情報をサ
ーボヘッド１４が待機している同心円トラックに記録し
ておくことにより、上位装置からのコマンド待ちの時で
も、位置決め制御部４はスパイラル状のトラックの位置
を確認することができる。

〔発明の効果〕

本発明の磁気ディスク装置は、上位位置からの指示を各
磁気ディスクの同心円の待機トラック上で磁気ヘッドが
待っている間に各トラックの位置を確認することにより
、データの読出しまたは書込みのときでもその動作に必
要な時間は目的とするトラックがくるまでの回転待ち時
間とすることができるという効果がある。従って、磁気
ヘッドの位置決め動作に必要な時間を短縮することがで
きるという効果がある。

図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例のＨＤＡを示す分解斜視図、第３図は第
１図の実施例の磁気ディスクを示す平面図、第４図は第
１図の実施例のサーボディスクを示す平面図、第５図は
第１図の実施例のデータの書込みおよび読出しのタイミ
ングを示すタイミングチャート、第６図は従来の磁気デ
ィスク装置の一例の全体の構成を示すブロック図、第７
図は第６図の例のＨＤＡの構成を示す分解斜視図、第８
図は第６図の例の磁気ディスクを示す平面図、第９図は
第６図のサーボディスクを示す平面図、第１０図は、第
６図の例の速度基準曲線を示す特性図である。

２・６２・・・・・・磁気ディスク制御回路部、３・６
３・・・・・・リードライト制御部、４・４４・・・・
・・位置決め制御回路部、５・６５・・・・・・モータ
制御回路部、６・６６・・・・・・ヘッドディスクアセ
ンブリ（ＨＡＤ）、７・・・・・・待機トラック、８・
旧・・ガートバンド、９・４９・・・・・・トラック、
１ｏ・・・・・・磁気ヘッド、１１・・・・・・アーム
、１２・・・シリンダ、１３・５９・・・・・・磁気デ
ィスク、１４・４８・・・・・・サーボヘッド、１５・
・・・・・ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１６ａ・１
６ｂ・５０・・・・・・サーボトラック、１７・・・・
・・同心円トラック、１８・５１・・・・・・サーボデ
ィスク、２０・７０・・・・・・ディファレンスカウン
タ、２１・７１・・・・・・基準速度発生回路部、２２
・７２・・・・・・速度調整回路部、２３・７３・・・
・・・ＶＣＭ動作用電流増幅器、２６・７６・・・・・
・位置調整回路部、２７・・・・・・補償回路、２８・
７８・・・・・・スピード信号発生回路部、２９・７９
・・・・・・ポジション信号発生回路部、４５・・・・
・・ＨＤＡ、５３・・・・・・クロッシングパルス発生
回路部、７５・・・・・・モータ回転位置認識回路部、
８０・・・・・・トラックアドレス信号発生回路部、８
１・・・・・・トラック認識パルス発生回路部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 各部の動作の制御を行う磁気でディスク制御回路部と、
   あらかじめデータを複数のトラックにスパイラル状に記
   録している磁気ディスクと各データの位置情報をスパイ
   ラル状に書込んでいるトラックおよび各トラックの位置
   情報を書込んでいる同心円のトラックを有するサーボデ
   ィスクとを具備するヘッドディスクアッセンブリと、前
   記ヘッドディスクアッセンブリのモータの回転の制御を
   行なうモータ制御回路部と、前記ヘッドディスクアッセ
   ンブリ内の磁気ヘッドの位置決め動作の制御を行う位置
   決め制御回路部と、前記ヘッドディスクアッセンブリ内
   の前記磁気ディスクからデータの読出しまた書込み動作
   を行うリードライト制御部とを備え、 前記位置決め制御回路部が、前記磁気ディスク制御回路
   部から送られてくる制御信号を受けてその制御信号によ
   って指定されるトラックの位置情報を記録するディファ
   レンスカウンタと、前記ヘッドディスクアッセンブリの
   内部のサーボヘッドが前記サーボティスクの前記同心円
   トラックから読出して発生する前記磁気ディスクの回転
   位置を示すインデックスパルスを受けて前記磁気ディス
   クの回転状態を認識する回転位置認識回路と、前記磁気
   ヘッドがシーク動作を行うときの基準速度を発生する基
   準速度発生回路部と、前記磁気ヘッドがシーク動作を行
   ったときに前記サボーヘッドから出力するトラックごと
   の位置信号を受けてポジション信号を発生するポジョン
   信号発生回路部と、前記ポジション信号を受けて前記磁
   気ヘッドが移動するときのスピード信号を発生するスピ
   ード信号発生回路部と、前記ポジション信号を受けてそ
   れを補正して出力する補償回路と、前記補正をしたポジ
   ション信号を受けて前記磁気ヘッドの位置を調整するた
   めの位置誤差信号を発生する位置調整回路と、前記スピ
   ード信号を受けて前記磁気ヘッドがシーク動作を行う場
   合の速度を調整するための速度誤差信号を発生する速度
   調整回路部と、前記位置誤差信号と前記速度誤差信号と
   を受けて前記磁気ヘッドがシーク動作を行うときの位置
   の調整および速度の調整を行なうためにボイスコイルモ
   ータに対して流す電流の調整を行うＶＣＭ動作用電流増
   幅器と、前記サーボヘッドが前記サーボディスクの前記
   同心円トラックのアドレス信号を発生するトラックを追
   従しているときに読出す各トラックの位置信号を受けて
   トラックアドレス信号を発生するトラックアドレス信号
   発生回路部と、前記トラックアドレス信号を受けてトラ
   ック認識パルスを発生するトラック認識パルス発生回路
   部とを備えることを特徴とする磁気ディスク装置。