JPH02303664A - 連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装置 - Google Patents
連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装置Info
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- JPH02303664A JPH02303664A JP12290389A JP12290389A JPH02303664A JP H02303664 A JPH02303664 A JP H02303664A JP 12290389 A JP12290389 A JP 12290389A JP 12290389 A JP12290389 A JP 12290389A JP H02303664 A JPH02303664 A JP H02303664A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、連続鋳造プロセスにおける湯面レベルを適切
に制御するための湯面レベル制御装置に関する。
に制御するための湯面レベル制御装置に関する。
鉄鋼、アルミ合金等の連続鋳造においては、溶融金属よ
りなる湯を上下が開放されたモールドの上方から注入し
、モールド側面から冷却してその表面から一部を固化せ
しめ、下方からロールではさんで引き出しながら冷却す
ることによって連続的に鋳造が行われる。
りなる湯を上下が開放されたモールドの上方から注入し
、モールド側面から冷却してその表面から一部を固化せ
しめ、下方からロールではさんで引き出しながら冷却す
ることによって連続的に鋳造が行われる。
この連続鋳造プロセスにおいて、モールド内の湯面レベ
ルの制御状態が鋳片の品質を左右する重要な要因である
ことは良く知られており、特に湯面の変動量と変動速度
とを低く抑えることが肝要である（例えば特公昭６３−
１６２１８号公報参照）。
ルの制御状態が鋳片の品質を左右する重要な要因である
ことは良く知られており、特に湯面の変動量と変動速度
とを低く抑えることが肝要である（例えば特公昭６３−
１６２１８号公報参照）。
制御の方式は一般にＰＩＤ演算による定値制御によって
おり、特に比例動作（Ｐンおよび積分動作（Ｉ）を主体
とした制御が行なわれている。 ′〔発明が解決し
ようとする課題〕 製品の品質および歩留りへの要求は年々厳しくなってき
ており、最近では安定時において発生する細かい持続振
動が問題とされる様になってきた。
おり、特に比例動作（Ｐンおよび積分動作（Ｉ）を主体
とした制御が行なわれている。 ′〔発明が解決し
ようとする課題〕 製品の品質および歩留りへの要求は年々厳しくなってき
ており、最近では安定時において発生する細かい持続振
動が問題とされる様になってきた。
また、しばしば湯面の急上昇が発生するが、この原因は
ノズル部分に付着したアルミナが剥離して開口面積が拡
がるために流入量が急上昇することによって起こる現象
とされている。従来の制御装置は湯面レベルを目標とす
るレベルに偏差無く一致させることに主眼を置いて設計
されており、前述した様にＰ動作およびＩ動作を主体と
した制御となっているので、外乱が入るたびに湯面の急
上昇、下降が起こり、湯面変動速度の観点からは好まし
い制御とは言えない。
ノズル部分に付着したアルミナが剥離して開口面積が拡
がるために流入量が急上昇することによって起こる現象
とされている。従来の制御装置は湯面レベルを目標とす
るレベルに偏差無く一致させることに主眼を置いて設計
されており、前述した様にＰ動作およびＩ動作を主体と
した制御となっているので、外乱が入るたびに湯面の急
上昇、下降が起こり、湯面変動速度の観点からは好まし
い制御とは言えない。
したがって本発明の目的は、安定時の持続振動がなく、
かつアルミナ剥離等を原因とする外乱に対して、湯面の
変動量および変動速度が最小である湯面レベル制御装置
を提案することにある。
かつアルミナ剥離等を原因とする外乱に対して、湯面の
変動量および変動速度が最小である湯面レベル制御装置
を提案することにある。
第１図は本発明に係る湯面レベル制御装置の原理構成を
表わす図である０図において、本発明の連続鋳造プロセ
スの湯面レベル制御装置は、連続鋳造用モールド５０内
の湯面レベルを検知する湯面レベル検知手段１０と、該
湯面レベルと目標レベル１６との偏差にＰＩＤ定数に基
いてＰＩＤ演算を行なって演算結果を操作量として出力
するＰＩＤ演算手段１２と、該操作量に応じて該モール
ド５０内へ注入される湯の量を増減する注入量増減手段
１４とを具備する連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装
置において、該モールド５０、該湯面レベル検知手段１
０、該ＰＩＤ演算手段１２、および該注入量増減手段１
４を含んで構成される制御ループ内の線形要素の特性値
と任意に定められたＰＩＤ定数とから該線形要素の特性
を表現する関数りを算出する関数り算出手段２０と、該
制御ループ内の非線形要素の特性を記述関数で表現する
関数Ｎを算出する関数Ｎ算出手段２２と、該関数りと該
関数Ｎとから条件ＮＬ＋１＝Ｏを常に満足しないＰＩＤ
定数の領域を見い出す領域決定手段２４と、該ＰＩＤ定
数の領域内各値の組において、所定の外乱を与えたとき
の湯面変化のシミュレーション演算を行ない、湯面変動
速度および湯面変動幅の最も小さいＰＩＤ定数の組を見
い出す定数決定手段２６とを具備することを特徴とする
ものである。
表わす図である０図において、本発明の連続鋳造プロセ
スの湯面レベル制御装置は、連続鋳造用モールド５０内
の湯面レベルを検知する湯面レベル検知手段１０と、該
湯面レベルと目標レベル１６との偏差にＰＩＤ定数に基
いてＰＩＤ演算を行なって演算結果を操作量として出力
するＰＩＤ演算手段１２と、該操作量に応じて該モール
ド５０内へ注入される湯の量を増減する注入量増減手段
１４とを具備する連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装
置において、該モールド５０、該湯面レベル検知手段１
０、該ＰＩＤ演算手段１２、および該注入量増減手段１
４を含んで構成される制御ループ内の線形要素の特性値
と任意に定められたＰＩＤ定数とから該線形要素の特性
を表現する関数りを算出する関数り算出手段２０と、該
制御ループ内の非線形要素の特性を記述関数で表現する
関数Ｎを算出する関数Ｎ算出手段２２と、該関数りと該
関数Ｎとから条件ＮＬ＋１＝Ｏを常に満足しないＰＩＤ
定数の領域を見い出す領域決定手段２４と、該ＰＩＤ定
数の領域内各値の組において、所定の外乱を与えたとき
の湯面変化のシミュレーション演算を行ない、湯面変動
速度および湯面変動幅の最も小さいＰＩＤ定数の組を見
い出す定数決定手段２６とを具備することを特徴とする
ものである。
後に詳述する様に、本発明者等は、安定時の持続振動は
制御ループ内の非線形要素が原因であると推定し、記述
関数の手法を用いてこの現象を説明できることを見い出
した。
制御ループ内の非線形要素が原因であると推定し、記述
関数の手法を用いてこの現象を説明できることを見い出
した。
この手法によれば、非線形要素の特性は記述関数Ｎで近
似され、一方、他の線形要素の特性を関数りとすれば持
続振動の条件は ＮＬ＋１＝Ｏ（１） で与えられる。つまり、（１）式を満足する振動数と振
幅が持続振動の振動数と振幅となる。逆に言えば領域決
定手段２４の定めるＰＩＤ定数の組の領域は持続振動を
起こさないＰＩＤ定数の組の領域となる。定数決定手段
２６は、さらにその中から外乱に対する湯面変動速度お
よび湯面変動幅が最小となるＰＩＤ定数の組を見い出す
ので、持続振動を起こさず、かつ外乱に対する湯面変動
速度と湯面変動幅が最小となるＰＩＤ定数が見い出され
る。
似され、一方、他の線形要素の特性を関数りとすれば持
続振動の条件は ＮＬ＋１＝Ｏ（１） で与えられる。つまり、（１）式を満足する振動数と振
幅が持続振動の振動数と振幅となる。逆に言えば領域決
定手段２４の定めるＰＩＤ定数の組の領域は持続振動を
起こさないＰＩＤ定数の組の領域となる。定数決定手段
２６は、さらにその中から外乱に対する湯面変動速度お
よび湯面変動幅が最小となるＰＩＤ定数の組を見い出す
ので、持続振動を起こさず、かつ外乱に対する湯面変動
速度と湯面変動幅が最小となるＰＩＤ定数が見い出され
る。
第２図は本発明が適用される装置の概略を表わす図であ
る。
る。
モールド５００上方にはＴＤカー５０４に支持されてタ
ンディツシュ５０２が設けられている。タンディツシュ
５０２内の溶鋼はその底部に設けられた浸漬ノズル５０
８を経てモールド５００へ供給される。
ンディツシュ５０２が設けられている。タンディツシュ
５０２内の溶鋼はその底部に設けられた浸漬ノズル５０
８を経てモールド５００へ供給される。
浸漬ノズル５０８上方の開口部５０６はストッパー１４
０で塞がれる様になっており、ストッパー１４０を上下
することによってモールド５００への流入量が増減され
る。ストッパー１４０は接続部１４６を介してステッピ
ングシリンダ１４２のピストン１４４に接続されており
、コントローラ１２０がらの制御信号に基いてピストン
１４４が上下することによりストッパー１４０が上下し
、流入量が調節される。モールド５００内の湯面の上方
には電磁誘導を利用して湯面を検知する湯面センサ１０
０が設けられており、検知された湯面レベルの信号はコ
ントローラ１２０へ入力される。コントローラ１２０は
周知のＰＩＤコントローラである。計算機２００は周知
のプロセス制御用コンピュータであり、最適なＰＩＤ値
を計算してオンラインでコントローラ１２０へその値を
供給するかまたは計算された結果がオフラインでコント
ローラ１２０へ与えられる。
０で塞がれる様になっており、ストッパー１４０を上下
することによってモールド５００への流入量が増減され
る。ストッパー１４０は接続部１４６を介してステッピ
ングシリンダ１４２のピストン１４４に接続されており
、コントローラ１２０がらの制御信号に基いてピストン
１４４が上下することによりストッパー１４０が上下し
、流入量が調節される。モールド５００内の湯面の上方
には電磁誘導を利用して湯面を検知する湯面センサ１０
０が設けられており、検知された湯面レベルの信号はコ
ントローラ１２０へ入力される。コントローラ１２０は
周知のＰＩＤコントローラである。計算機２００は周知
のプロセス制御用コンピュータであり、最適なＰＩＤ値
を計算してオンラインでコントローラ１２０へその値を
供給するかまたは計算された結果がオフラインでコント
ローラ１２０へ与えられる。
第３図は第２図の制御系をブロック線図で表わしたもの
である。ブロック１２００ 、１２０２ 、１２０４内
にはそれぞれコントローラ１２０の積分動作、比例動作
、微分動作の伝達関数が示されている。ブロック１４０
０内にはステッピングシリンダ１４２における時定数Ｔ
ｓの一次遅れの伝達関数が示されており、ブロック１４
０２は接続部１４６におけるヒステリシス性のガタを表
わしている。ブロック５０００内のＫはストッパー１４
０の位置に対する流入量を表わす曲線の微係数すなわち
流量係数であり、ブロック５００２内はモールド５００
の有効断面積をＡとしたときのモールド５００の伝達関
数である。ブロック１０００内にはレベル計１０００の
伝達関数が示されている。
である。ブロック１２００ 、１２０２ 、１２０４内
にはそれぞれコントローラ１２０の積分動作、比例動作
、微分動作の伝達関数が示されている。ブロック１４０
０内にはステッピングシリンダ１４２における時定数Ｔ
ｓの一次遅れの伝達関数が示されており、ブロック１４
０２は接続部１４６におけるヒステリシス性のガタを表
わしている。ブロック５０００内のＫはストッパー１４
０の位置に対する流入量を表わす曲線の微係数すなわち
流量係数であり、ブロック５００２内はモールド５００
の有効断面積をＡとしたときのモールド５００の伝達関
数である。ブロック１０００内にはレベル計１０００の
伝達関数が示されている。
したがって、モールド５００、湯面センサ１００、コン
トローラ１２０、ステッピングシリンダ１４２、ストッ
パー１４０を含んで構成される制御ループ内の線形要素
の一巡伝達関数Ｌ（ｓ）は Ｌ（ｓ）＝ で与えられる。したがってこの式にｓ＝ｊ １１を代入
して得られる智の関数Ｌ（１１）が線形要素の周波数特
性を表わす複素関数となる。
トローラ１２０、ステッピングシリンダ１４２、ストッ
パー１４０を含んで構成される制御ループ内の線形要素
の一巡伝達関数Ｌ（ｓ）は Ｌ（ｓ）＝ で与えられる。したがってこの式にｓ＝ｊ １１を代入
して得られる智の関数Ｌ（１１）が線形要素の周波数特
性を表わす複素関数となる。
記述関数法によ、れば、ブロック１４０２で表わされる
ヒステリシスを有する摩擦負荷の場合の記述間となる（
「自動制御」（丸善）伊藤正美著ｐ２０５〜２０９参照
）、ただし、Ｘは入力信号の振幅であり、２βはガタの
幅である。
ヒステリシスを有する摩擦負荷の場合の記述間となる（
「自動制御」（丸善）伊藤正美著ｐ２０５〜２０９参照
）、ただし、Ｘは入力信号の振幅であり、２βはガタの
幅である。
記述関数法におけるナイキスト線図の手法に従って、第
２図に表わした装置についてこのＬ（Ｉｍ）と−１／Ｎ
（Ｘ）を複素平面上に表わすと第４図の様になる。こ
の２つの曲線の交点における智とＸの値がそれぞれ持続
振動の周波数と振幅に相当する０次表はこの様な解析で
得られた値と実際に観測された持続振動の周期と振幅を
表わしている。
２図に表わした装置についてこのＬ（Ｉｍ）と−１／Ｎ
（Ｘ）を複素平面上に表わすと第４図の様になる。こ
の２つの曲線の交点における智とＸの値がそれぞれ持続
振動の周波数と振幅に相当する０次表はこの様な解析で
得られた値と実際に観測された持続振動の周期と振幅を
表わしている。
理論値と実測値はよく一致しており、持続振動の原因が
接続部１４６のガタであることが裏付けられる。
接続部１４６のガタであることが裏付けられる。
次に第２図の装置における制御の具体例について説明す
る。第４図に表わされた曲線のうちはＰＩＤ定数によっ
てその位置および形状が変化いしく−）を与えるＰｒＤ
定数の組は持続振動を起こさないＰＩＤ定数の組である
ということになる。
る。第４図に表わされた曲線のうちはＰＩＤ定数によっ
てその位置および形状が変化いしく−）を与えるＰｒＤ
定数の組は持続振動を起こさないＰＩＤ定数の組である
ということになる。
このためにはＬ（ＩＩ）の軌跡が例えば第４図中破線数
の組を選べば良い。
の組を選べば良い。
第５図は、所定のきざみでとったＰＩＤ定数に、、Ｔ、
、ＴＯの組をＬ（ＩＩ）に代入シテー□Ｎ（Ｘ） の右側にあるか否かの判断を行なうことによって得られ
た、持続振動を起こさない本適用ゲースにおけるＰＩＤ
定数範囲を３次元の直交座標上に表わした図である１図
において、曲面ｐＱＲ、ＰＲ５。
、ＴＯの組をＬ（ＩＩ）に代入シテー□Ｎ（Ｘ） の右側にあるか否かの判断を行なうことによって得られ
た、持続振動を起こさない本適用ゲースにおけるＰＩＤ
定数範囲を３次元の直交座標上に表わした図である１図
において、曲面ｐＱＲ、ＰＲ５。
ＰＳＱ 、 ＱＲＳで囲まれた領域が持続振動を起こさ
ない範囲である。
ない範囲である。
次に、この中で外乱に対する応答において湯面変動速度
と変動幅の最も小さいＰＩＤ定数の組を見い出す、流入
経路中のアルミナ剥離による外乱は第３図※にステップ
状の外乱が加わったこととして表現することができる。
と変動幅の最も小さいＰＩＤ定数の組を見い出す、流入
経路中のアルミナ剥離による外乱は第３図※にステップ
状の外乱が加わったこととして表現することができる。
成るＰＩＤ定数の組において第３図※位置にステップ状
外乱が加わった時の湯面レベルの応答を計算機シミュレ
ーションした結果を第６図に表わす、この結果に対して
次の評価関数Ｅを適用する。
外乱が加わった時の湯面レベルの応答を計算機シミュレ
ーションした結果を第６図に表わす、この結果に対して
次の評価関数Ｅを適用する。
（４）式中、ΔＴはＤＤＣのサンプリング周期であり、
ΔＬはその間の湯面レベルであり、内側のΣはピークか
らピークまでの（図中Ｔ、またはＴ２等の期間における
）総計を表わし、ｎはその間のサンプル数である。した
がって（４）式中の均自乗速度である。（４）式ではさ
らにこれにピーク間距離Ａ（第６図中ではＡ ＋ 、
Ａ ２・・・）との積をとり、所定の回数例えば１０回
の総和をとって評価関数Ｅとしている。第５図に表わさ
れた領域内の各値の組について所定の外乱に対する応答
を計算機シミュレーションの手法によって計算し、その
結果から（４）式の評価関数を計算し、その値が最小と
なるものを最適ＰＩＤ定数とする。
ΔＬはその間の湯面レベルであり、内側のΣはピークか
らピークまでの（図中Ｔ、またはＴ２等の期間における
）総計を表わし、ｎはその間のサンプル数である。した
がって（４）式中の均自乗速度である。（４）式ではさ
らにこれにピーク間距離Ａ（第６図中ではＡ ＋ 、
Ａ ２・・・）との積をとり、所定の回数例えば１０回
の総和をとって評価関数Ｅとしている。第５図に表わさ
れた領域内の各値の組について所定の外乱に対する応答
を計算機シミュレーションの手法によって計算し、その
結果から（４）式の評価関数を計算し、その値が最小と
なるものを最適ＰＩＤ定数とする。
以上の演算はオフラインで行ない、その結果を手動操作
でコントローラ２００へ入力してもオンラインで入力し
ても良い、その場合注入量増減手段の開度変化量に対す
る湯面変動速度の変化を測定することなどの手段で流量
係数Ｉ（の値を間接測定し、オンラインで入力してやれ
ばさらに演算精度が向上する１以上の演算には膨大な演
算蒔間を要するが、ＰＩＤ関数の変更は頻繁に行なう必
要がないので実用上の問題はない。
でコントローラ２００へ入力してもオンラインで入力し
ても良い、その場合注入量増減手段の開度変化量に対す
る湯面変動速度の変化を測定することなどの手段で流量
係数Ｉ（の値を間接測定し、オンラインで入力してやれ
ばさらに演算精度が向上する１以上の演算には膨大な演
算蒔間を要するが、ＰＩＤ関数の変更は頻繁に行なう必
要がないので実用上の問題はない。
以上述べてきたように本発明によれば、非線形要素を原
因とする持続振動の問題が解決され、かつアルミナ剥離
等を原因とする外乱に対して湯面変動速度および変動幅
を最小限にとどめることが可能となり、製品の品質およ
び歩留りが向上する。
因とする持続振動の問題が解決され、かつアルミナ剥離
等を原因とする外乱に対して湯面変動速度および変動幅
を最小限にとどめることが可能となり、製品の品質およ
び歩留りが向上する。
第１図は本発明の原理構成を表わす図、第２図は本発明
の一実施例を表わす図、第３図は第２図の制御系のブロ
ック線図、第４図は記述関数法による解析を表わす図、
第５図は持続振動を起こさないＰＩＤ定数の領域を表わ
す図、 第６図は評価関数Ｅを説明するための図。 図において、 １００・・・湯面センサ、 １４０・・・ストッパー
、１４２・・・ステッピングシリンダ、 １４６・・・接続部、 ５００・・・モールド、
５０２・・・タンディツシュ、５０８・・・浸漬ノズル
。
の一実施例を表わす図、第３図は第２図の制御系のブロ
ック線図、第４図は記述関数法による解析を表わす図、
第５図は持続振動を起こさないＰＩＤ定数の領域を表わ
す図、 第６図は評価関数Ｅを説明するための図。 図において、 １００・・・湯面センサ、 １４０・・・ストッパー
、１４２・・・ステッピングシリンダ、 １４６・・・接続部、 ５００・・・モールド、
５０２・・・タンディツシュ、５０８・・・浸漬ノズル
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、連続鋳造用モールド（５０）内の湯面レベルを検知
する湯面レベル検知手段（１０）と、該湯面レベルと目
標レベル（１６）との偏差にＰＩＤ定数に基いてＰＩＤ
演算を行なって演算結果を操作量として出力するＰＩＤ
演算手段（１２）と、該操作量に応じて該モールド（５
０）内へ注入される湯の量を増減する注入量増減手段（
１４）とを具備する連続鋳造プロセスの湯面レベル制御
装置において、 該モールド（５０）、該湯面レベル検知手段（１０）、
該ＰＩＤ演算手段（１２）、および該注入量増減手段（
１４）を含んで構成される制御ループ内の線形要素の特
性値と任意に定められたＰＩＤ定数とから該線形要素の
特性を表現する関数Ｌを算出する関数Ｌ算出手段（２０
）と、 該制御ループ内の非線形要素の特性を記述関数で表現す
る関数Ｎを算出する関数Ｎ算出手段（２２）と、 該関数Ｌと該関数Ｎとから条件ＮＬ＋１＝０を常に満足
しないＰＩＤ定数の領域を見い出す領域決定手段（２４
）と、 該ＰＩＤ定数の領域内各値の組において、所定の外乱を
与えたときの湯面変化のシミュレーション演算を行ない
、湯面変動速度および湯面変動幅の最も小さいＰＩＤ定
数の組を見い出す定数決定手段（２６）とを具備するこ
とを特徴とする連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12290389A JPH02303664A (ja) | 1989-05-18 | 1989-05-18 | 連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12290389A JPH02303664A (ja) | 1989-05-18 | 1989-05-18 | 連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02303664A true JPH02303664A (ja) | 1990-12-17 |
| JPH0587351B2 JPH0587351B2 (ja) | 1993-12-16 |
Family
ID=14847466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12290389A Granted JPH02303664A (ja) | 1989-05-18 | 1989-05-18 | 連続鋳造プロセスの湯面レベル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02303664A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993004803A1 (en) * | 1991-09-12 | 1993-03-18 | Kawasaki Steel Corporation | Method of and device for controlling level of molten metal in continuous casting |
| JPH05177321A (ja) * | 1992-01-06 | 1993-07-20 | Nippon Steel Corp | モールドレベル制御装置 |
| JPH05189009A (ja) * | 1992-01-09 | 1993-07-30 | Nippon Steel Corp | 制御装置 |
| US5311924A (en) * | 1991-09-12 | 1994-05-17 | Kawasaki Steel Corporation | Molten metal level control method and device for continuous casting |
| JP2016203180A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | 新日鐵住金株式会社 | 制御器パラメータ導出方法、制御器パラメータ導出装置、およびプログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7770310B2 (ja) * | 2019-09-16 | 2025-11-14 | ノードソン コーポレーション | 高温溶融液体ディスペンシングシステムの閉ループコントローラを調整するためのシステム及び方法 |
-
1989
- 1989-05-18 JP JP12290389A patent/JPH02303664A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993004803A1 (en) * | 1991-09-12 | 1993-03-18 | Kawasaki Steel Corporation | Method of and device for controlling level of molten metal in continuous casting |
| US5311924A (en) * | 1991-09-12 | 1994-05-17 | Kawasaki Steel Corporation | Molten metal level control method and device for continuous casting |
| JPH05177321A (ja) * | 1992-01-06 | 1993-07-20 | Nippon Steel Corp | モールドレベル制御装置 |
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| JP2016203180A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | 新日鐵住金株式会社 | 制御器パラメータ導出方法、制御器パラメータ導出装置、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0587351B2 (ja) | 1993-12-16 |
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