JPH02306482A - ディスク装置 - Google Patents
ディスク装置Info
- Publication number
- JPH02306482A JPH02306482A JP12712989A JP12712989A JPH02306482A JP H02306482 A JPH02306482 A JP H02306482A JP 12712989 A JP12712989 A JP 12712989A JP 12712989 A JP12712989 A JP 12712989A JP H02306482 A JPH02306482 A JP H02306482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- signal
- signals
- settling
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
- G11B21/085—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs with track following of accessed part
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明ハコンピュータの周辺装置として用いられる磁気
ディスク、光磁気ディスク等のディスク装置に関するも
のである。
ディスク、光磁気ディスク等のディスク装置に関するも
のである。
第４図は従来の磁気ディスク装置におけるヘッドの位置
決め制御系を示すブロック線図であり、図中１は位置信
号復調回路１を示している。位置信号復調回路１はヘッ
ドの移動距離に基づいてヘッドの位置信号を求め、これ
を加え合せ点２にフィードバックし、基準信号（通常は
零）との偏差を基準速度発生回路３、増幅器４ａ、４ｂ
、積分器５及び微分器６へ夫々出力するようになって
いる。
決め制御系を示すブロック線図であり、図中１は位置信
号復調回路１を示している。位置信号復調回路１はヘッ
ドの移動距離に基づいてヘッドの位置信号を求め、これ
を加え合せ点２にフィードバックし、基準信号（通常は
零）との偏差を基準速度発生回路３、増幅器４ａ、４ｂ
、積分器５及び微分器６へ夫々出力するようになって
いる。
基準速度発生回路３は入力された位置信号をトリガ信号
としてヘッドに対する基準速度信号をスイッチ３ｃを経
て加え合せ点７へ出力し、また各増幅器４ａ、４ｂは人
力された位置信号を増幅し、各スイッチ４ｃ、４ｄを経
て比例信号Ｐ、、Ｐ２を加え合せ点７へ出力する。
としてヘッドに対する基準速度信号をスイッチ３ｃを経
て加え合せ点７へ出力し、また各増幅器４ａ、４ｂは人
力された位置信号を増幅し、各スイッチ４ｃ、４ｄを経
て比例信号Ｐ、、Ｐ２を加え合せ点７へ出力する。
積分器５は入力された位置信号に積分演算を施し、増幅
器５ａにて増幅して積分信号■としてスイッチ５ｃを経
て加え合せ点７へ出力し、また微分器６は入力された位
置信号に微分演算を施し、増幅器６ａ、６ｂにて夫々個
別に増幅し、微分信号Ｄ、ヘッドの実速度信号として夫
々スイッチ６ｄ、６ｆを経て加え合せ点７へ出力するよ
うになっている。
器５ａにて増幅して積分信号■としてスイッチ５ｃを経
て加え合せ点７へ出力し、また微分器６は入力された位
置信号に微分演算を施し、増幅器６ａ、６ｂにて夫々個
別に増幅し、微分信号Ｄ、ヘッドの実速度信号として夫
々スイッチ６ｄ、６ｆを経て加え合せ点７へ出力するよ
うになっている。
なお、各スイッチ３ｃ、４ｃ、４ｄ 、５ｃ、６ｄ、６
ｆはいずれもスイッチ切換器８にて個別選択的にオン。
ｆはいずれもスイッチ切換器８にて個別選択的にオン。
オフ切換えされる構造となっている。
いま目標トラックが指定され、この目標トランクに対し
てヘッドを移動位置決めさせる場合は、先ずヘッドにシ
ーク動作を行わせる。シーク動作させる場合にはスイッ
チ切換器８によってスイッチ３ｃ、６ｆをオン、他のス
イッチ４ｃ、４ｄ 、 ５ｃ、６ｄはオフに設定する。
てヘッドを移動位置決めさせる場合は、先ずヘッドにシ
ーク動作を行わせる。シーク動作させる場合にはスイッ
チ切換器８によってスイッチ３ｃ、６ｆをオン、他のス
イッチ４ｃ、４ｄ 、 ５ｃ、６ｄはオフに設定する。
これによって基準速度信号と実速度信号との偏差がノツ
チフィルタ９、パワーアンプ１０を経てモータ１１へ出
力され、モータ１１をヘッドの実速度信号が基準速度信
号に一致するよう駆動する、所謂追従制御によってヘッ
ドをシーク動作させることとなる。
チフィルタ９、パワーアンプ１０を経てモータ１１へ出
力され、モータ１１をヘッドの実速度信号が基準速度信
号に一致するよう駆動する、所謂追従制御によってヘッ
ドをシーク動作させることとなる。
モータ１１の加速度は変換部１２にてヘットの移動距離
信号に変換されて位置信号復調回路１、切替位置検出器
１３へ出力される。位置信号復調回路１は前述した如く
入力された距離信号に基づきヘッドの位置信号に復調し
て加え合せ点２に出力し、前述したループによる制御が
反復される。一方切替位置検出器Ｉ３は入力された信号
に基づきヘッドの現在位置を逐次検出し、目標トラック
との距離を求め、この距離が一定値以下となる位置、換
言すればヘッドが目標トラック近傍に達するとシーク動
作からセトリングに切り替えられる。即ちタイマー１４
へ信号が出力され、タイマー１４にはセトリングに要す
る時間、換言すればヘッドを目標トラック近傍から目標
トラック上に静止せしめるに要する時間が設定され、ま
た該タイマー１４を経てスイッチ切替器８へ信号が出力
される。
信号に変換されて位置信号復調回路１、切替位置検出器
１３へ出力される。位置信号復調回路１は前述した如く
入力された距離信号に基づきヘッドの位置信号に復調し
て加え合せ点２に出力し、前述したループによる制御が
反復される。一方切替位置検出器Ｉ３は入力された信号
に基づきヘッドの現在位置を逐次検出し、目標トラック
との距離を求め、この距離が一定値以下となる位置、換
言すればヘッドが目標トラック近傍に達するとシーク動
作からセトリングに切り替えられる。即ちタイマー１４
へ信号が出力され、タイマー１４にはセトリングに要す
る時間、換言すればヘッドを目標トラック近傍から目標
トラック上に静止せしめるに要する時間が設定され、ま
た該タイマー１４を経てスイッチ切替器８へ信号が出力
される。
スイッチ切替器８はスイッチ３Ｇ、６ｆをオフとし、こ
れに代わってスイッチ４ｃ、４ｄ 、５ｃ、６ｄをオン
し、比例信号Ｐ、、Ｐ２、積分信号Ｉ及び微分信号りを
加え合せ点７に出力させ、これをノツチフィルタ９、パ
ワーアンプ１０を経てモータ１１に入力し、ヘッドをそ
れまでの追従制御によるシーク動作からＰＩＤ制御によ
るセトリング動作に切替える。
れに代わってスイッチ４ｃ、４ｄ 、５ｃ、６ｄをオン
し、比例信号Ｐ、、Ｐ２、積分信号Ｉ及び微分信号りを
加え合せ点７に出力させ、これをノツチフィルタ９、パ
ワーアンプ１０を経てモータ１１に入力し、ヘッドをそ
れまでの追従制御によるシーク動作からＰＩＤ制御によ
るセトリング動作に切替える。
セトリングが終了、即ちタイマー１４の設定時間が経過
すると該タイマー１４からの信号によってスイッチ切替
器８はスイッチ４ｄをオフとし、スイッチ４ｃ、５ｃ、
６ｄをオンの状態に維持し、同しくＰｌ＋］制御による
トラッキング動作に切り替える。
すると該タイマー１４からの信号によってスイッチ切替
器８はスイッチ４ｄをオフとし、スイッチ４ｃ、５ｃ、
６ｄをオンの状態に維持し、同しくＰｌ＋］制御による
トラッキング動作に切り替える。
セトリング動作のためのＰＩＤ制御の過程では比例信号
をＰＩ、Ｐ２だけ出力し、次いでセトリング終了後、即
ちトラッキング時のＰＩＤ制御では比例信号をＰｌのみ
とするのはセトリング動作時には比例信号のゲインを大
きくしておくことにより、目標トラックに対するヘッド
のオーバシュートを低減して七トリング所要時間を短縮
するためであり、またトラッキング時に比例信号のゲイ
ンを低下するのはヘッド動作の円滑性を維持するためで
ある。
をＰＩ、Ｐ２だけ出力し、次いでセトリング終了後、即
ちトラッキング時のＰＩＤ制御では比例信号をＰｌのみ
とするのはセトリング動作時には比例信号のゲインを大
きくしておくことにより、目標トラックに対するヘッド
のオーバシュートを低減して七トリング所要時間を短縮
するためであり、またトラッキング時に比例信号のゲイ
ンを低下するのはヘッド動作の円滑性を維持するためで
ある。
（発明が解決しようとする課題〕
ところでこのような従来の磁気ディスク装置における位
置決め制御系においては、セトリングの終了前、後にお
いて比例信号のゲインを変える構成となっているため、
オーバシュートは低減されるものの逆にｐＨ１制御の開
ループ特性が悪化し、セトリング時に振動（機械的共振
）が発生して位置決め精度が悪くなるという問題があっ
た。
置決め制御系においては、セトリングの終了前、後にお
いて比例信号のゲインを変える構成となっているため、
オーバシュートは低減されるものの逆にｐＨ１制御の開
ループ特性が悪化し、セトリング時に振動（機械的共振
）が発生して位置決め精度が悪くなるという問題があっ
た。
第５図は従来装置における位置決め制御系の開ループ特
性図、第６図は同じくセトリング時のヘッドの位置信号
を示している。まず第５図に示す特性図から明らかな如
くゲイン曲線ａ′がＯｄＢと交叉するゲイン交点と、位
相線ｂ′が一１８０°の線と接する位相交点が略一致し
ており、機械共振点ｄ′がある場合に１まゲイン余有１
泣相余有がなく、発振条件を満たした状態となっており
、この結果第６図に示す如くセトリング時におけるヘッ
ドの位置信号はその凹凸が激しく、振動が発生すること
が解る。
性図、第６図は同じくセトリング時のヘッドの位置信号
を示している。まず第５図に示す特性図から明らかな如
くゲイン曲線ａ′がＯｄＢと交叉するゲイン交点と、位
相線ｂ′が一１８０°の線と接する位相交点が略一致し
ており、機械共振点ｄ′がある場合に１まゲイン余有１
泣相余有がなく、発振条件を満たした状態となっており
、この結果第６図に示す如くセトリング時におけるヘッ
ドの位置信号はその凹凸が激しく、振動が発生すること
が解る。
本発明はかかる事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところはセトリング時の機械的共振条件の成
立を解消し、ディスクに対するヘッドの高い位置決め精
度が得られるようにしたディスク装置を提供するにある
。
目的とするところはセトリング時の機械的共振条件の成
立を解消し、ディスクに対するヘッドの高い位置決め精
度が得られるようにしたディスク装置を提供するにある
。
本発明に係るディスク装置は微分器を増設してセトリン
グの前と後とで微分信号のゲインを変化させる。
グの前と後とで微分信号のゲインを変化させる。
本発明にあってはこれによって位相交点、ゲイン交点の
位置がずれて位相余有、ゲイン余有が確保され制御系が
安定し、振動の発生が防止される。
位置がずれて位相余有、ゲイン余有が確保され制御系が
安定し、振動の発生が防止される。
以下本発明をその実施例を示す図面に基づき具体的に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係るディスク装置におけるヘットの移
動位置決め制御系を示すブロンク線図であり、図中１は
位置信号復調回路、３は基準速度発生回路、４ａ、４ｈ
は増幅器、５は積分器、６は微分器を示している。
動位置決め制御系を示すブロンク線図であり、図中１は
位置信号復調回路、３は基準速度発生回路、４ａ、４ｈ
は増幅器、５は積分器、６は微分器を示している。
位置信号復調回路１にて復調された位置信号は加え合せ
点２で基準信号と加え合わされて、基準速度発生回路３
、増幅器４ａ、４ｂ 、積分器５及び微分器６に入力さ
れる。
点２で基準信号と加え合わされて、基準速度発生回路３
、増幅器４ａ、４ｂ 、積分器５及び微分器６に入力さ
れる。
基準速度発生回路３は信号が人力される都度、予め定め
である基準速度信号を発生し、これをスイッチ３ｃを経
て加え合せ点７へ出力する。
である基準速度信号を発生し、これをスイッチ３ｃを経
て加え合せ点７へ出力する。
また増幅器４ａ、４ｂは加え合せ点２からの信号を夫々
増幅し、比例信号Ｐ、、Ｐ２としてスイッチ４ｃ、４ｄ
を経て加え合せ点７へ出力する。
増幅し、比例信号Ｐ、、Ｐ２としてスイッチ４ｃ、４ｄ
を経て加え合せ点７へ出力する。
積分器５は加え合せ点２からの信号に積分演算を施して
これを増幅器５ａに出力し、ここで増幅した後、積分信
号■としてスイッチ５Ｃを経て加え合せ点７へ出力する
。更に微分器６は加え合せ点２からの信号に微分演算を
施し、これを各増幅器６ａ。
これを増幅器５ａに出力し、ここで増幅した後、積分信
号■としてスイッチ５Ｃを経て加え合せ点７へ出力する
。更に微分器６は加え合せ点２からの信号に微分演算を
施し、これを各増幅器６ａ。
６ｂ、６ｃにて個別に増幅した後、微分信号ＤＩ、Ｄ２
及び実速度信号として各スインチロｄ、６ｅ、６ｆを経
て加え合せ点７へ出力する。
及び実速度信号として各スインチロｄ、６ｅ、６ｆを経
て加え合せ点７へ出力する。
加え合セ点７で加え合わされた信号はノツチフィルタ９
、パワーアンプ］０を経てモータ１１へ入力され、ヘッ
ドを動作させ、目標Ｉ・ラック上への移動１位置決めが
行われる。
、パワーアンプ］０を経てモータ１１へ入力され、ヘッ
ドを動作させ、目標Ｉ・ラック上への移動１位置決めが
行われる。
各スイッチ３ｃ、４ｃ、４ｄ 、 ５ｃ、６ｄ、６ｅ、
６ｆはスイッチ切替器８によって次の３段階に切り換え
られるようになっている。
６ｆはスイッチ切替器８によって次の３段階に切り換え
られるようになっている。
くシーク動作時〉
シーク命令に従ってヘッドを待機位置又は−のトラック
上から目標トラック」二に移動するシーク時にはスイッ
チ３ｃ、６ｆはオン、他のスイッチ４ｃ、 ４ｄ等をオ
フとする。これによって基準速度信号とへラドの実速度
信号とが加え合せ点７に入力され、実速度信号が基準速
度信号に一致するようモータ１１が駆動される、所謂追
従制御によってへントのシーク動作が行われることとな
る。
上から目標トラック」二に移動するシーク時にはスイッ
チ３ｃ、６ｆはオン、他のスイッチ４ｃ、 ４ｄ等をオ
フとする。これによって基準速度信号とへラドの実速度
信号とが加え合せ点７に入力され、実速度信号が基準速
度信号に一致するようモータ１１が駆動される、所謂追
従制御によってへントのシーク動作が行われることとな
る。
〈セトリング動作時〉
ヘッドが目標トラック近傍に達した後、目標Ｉ・ラック
上に静止する迄のセトリング時にはスイッチ４ｃ、４ｄ
、５ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆはオン、他のスイッチ３ｃ
、６ｆはオフとする。これによって比例信号Ｐ、、Ｐ２
、積分信号Ｉ及び微分信号り、、Ｄ、カサＵえ合−仕点
７に入力され、モータ１１に対するＰＩＤｉｌｉ制御が
行われ、セトリング時のヘッドのオーバシュートが低減
される。
上に静止する迄のセトリング時にはスイッチ４ｃ、４ｄ
、５ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆはオン、他のスイッチ３ｃ
、６ｆはオフとする。これによって比例信号Ｐ、、Ｐ２
、積分信号Ｉ及び微分信号り、、Ｄ、カサＵえ合−仕点
７に入力され、モータ１１に対するＰＩＤｉｌｉ制御が
行われ、セトリング時のヘッドのオーバシュートが低減
される。
くセトリング動作終了後〉
ヘッドを目標トラック上に静止させた後、リード又はラ
イトのためのトラッキング時にはスイッチ４ｃ、５ｃ、
６ｄはオン、他のスイッチ３ｃ、４ｄ、６ｅ、６ｆばオ
フとする。比例信号Ｐ５．積分信号Ｉ及び微分信号Ｄ１
が加え合せ点７に入力され、モータＩＩに対するＰＩＤ
制御のもとでトラッキングが行われモータ１１の加速度
は変換器１２にて位置信号に変換され、位置信号復調回
路１及びスイッチの切替位置検出器１３へ出力される。
イトのためのトラッキング時にはスイッチ４ｃ、５ｃ、
６ｄはオン、他のスイッチ３ｃ、４ｄ、６ｅ、６ｆばオ
フとする。比例信号Ｐ５．積分信号Ｉ及び微分信号Ｄ１
が加え合せ点７に入力され、モータＩＩに対するＰＩＤ
制御のもとでトラッキングが行われモータ１１の加速度
は変換器１２にて位置信号に変換され、位置信号復調回
路１及びスイッチの切替位置検出器１３へ出力される。
位置信号復調回路１は入力された位置信号を復調して復
調位置信号として加え合せ点２へ出力し、また切替位置
検出器１３はヘッドが現に対向しているトラックの位置
と目標トラックの位置との位置ずれを検出し、その位置
ずれが零又は一定の範囲内に達したときタイマーＸ４及
びスイッチ切替器８へ信号を出力し、タイマー１４を作
動させると共に、スイッチ切替器８にてスイッチをシー
ク時のパターンからセトリング時のパターンに変更する
。
調位置信号として加え合せ点２へ出力し、また切替位置
検出器１３はヘッドが現に対向しているトラックの位置
と目標トラックの位置との位置ずれを検出し、その位置
ずれが零又は一定の範囲内に達したときタイマーＸ４及
びスイッチ切替器８へ信号を出力し、タイマー１４を作
動させると共に、スイッチ切替器８にてスイッチをシー
ク時のパターンからセトリング時のパターンに変更する
。
タイマー１４には予めセトリングに必要な時間が設定さ
れており、セＩ・リング開始後一定時間経過するとスイ
ッチ切替器８へ信号を出力し、スイッチパターンをセト
リング時のパターンからセＩ・リング動作終了後のトラ
ンキングのためのパターンに切り替える。
れており、セＩ・リング開始後一定時間経過するとスイ
ッチ切替器８へ信号を出力し、スイッチパターンをセト
リング時のパターンからセＩ・リング動作終了後のトラ
ンキングのためのパターンに切り替える。
第２図は本発明装置におけるヘットの位置決め制御系の
特性図、第３図はセトリング時のヘッドの位置信号を示
す波形図である。第２図と第５図とを比較すれば明らか
な如（ＰＩＤ制御のもとでのセ） ＩＪソング時は比例
信号Ｐ、、Ｐ、、微分信号Ｄ＋、Ｄ−のゲインが高く、
機械共振点ｄが存する場合も開ループ位相特性線ａの帯
域が伸びることとなり、開ループゲイン特性線すがＯｄ
Ｂを越えても発振条件が成立せず、従って振動が発生せ
ず、位置信号は第３図に示す如く極めて滑らかな曲線と
なり、セトリング動作が円滑に行われることが解る。
特性図、第３図はセトリング時のヘッドの位置信号を示
す波形図である。第２図と第５図とを比較すれば明らか
な如（ＰＩＤ制御のもとでのセ） ＩＪソング時は比例
信号Ｐ、、Ｐ、、微分信号Ｄ＋、Ｄ−のゲインが高く、
機械共振点ｄが存する場合も開ループ位相特性線ａの帯
域が伸びることとなり、開ループゲイン特性線すがＯｄ
Ｂを越えても発振条件が成立せず、従って振動が発生せ
ず、位置信号は第３図に示す如く極めて滑らかな曲線と
なり、セトリング動作が円滑に行われることが解る。
なお、上述の実施例にあっては比例信号、微分信号を夫
々Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｄ＋ 、Ｄ２に分けて出力する構成
としたが、何らこれに限るものではなく、単・−の比例
信号、微分信号の増幅率を変化させることとしてもよい
ことは勿論である。
々Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｄ＋ 、Ｄ２に分けて出力する構成
としたが、何らこれに限るものではなく、単・−の比例
信号、微分信号の増幅率を変化させることとしてもよい
ことは勿論である。
なお、上述の実施例ではセトリング時に比例信号、微分
信号のゲインを上げるようスイッチ切替器８を動作させ
る構成について説明したが、これに限るものではなく、
例えばセトリング時の位置信号は通常のヘッド停止時に
比較して大振幅動作であることを利用して大振幅動作時
に比例信号、微分信号のゲインが上昇するような非線形
要素を用いてもよい。
信号のゲインを上げるようスイッチ切替器８を動作させ
る構成について説明したが、これに限るものではなく、
例えばセトリング時の位置信号は通常のヘッド停止時に
比較して大振幅動作であることを利用して大振幅動作時
に比例信号、微分信号のゲインが上昇するような非線形
要素を用いてもよい。
また上述の実施例にあってはセトリング終了の前、後に
おいて比例信号Ｐ１．Ｐ２、微分信号Ｄｒ。
おいて比例信号Ｐ１．Ｐ２、微分信号Ｄｒ。
Ｄ２を共に変更する場合について説明したが、これに限
るものではなく、微分信号Ｄ＋、Ｄｚのみを変更するこ
ととしてもよい。
るものではなく、微分信号Ｄ＋、Ｄｚのみを変更するこ
ととしてもよい。
以上の如く本発明装置にあってはヘッドのセトリングの
前と後とで微分信号のゲインを変化させることとしたの
で、セトリング時のオーバシュート等の不都合を解消並
びに振動の発生を抑制し得ることとなり、目標トラック
に対するヘッドの移動位置決め精度の大幅な向上を図れ
る等本発明は優れた効果を奏するものである。
前と後とで微分信号のゲインを変化させることとしたの
で、セトリング時のオーバシュート等の不都合を解消並
びに振動の発生を抑制し得ることとなり、目標トラック
に対するヘッドの移動位置決め精度の大幅な向上を図れ
る等本発明は優れた効果を奏するものである。
第１図は本発明装置におけるヘッドの移動位置決め制御
系を示すブロック線図、第２図は移動位置決め制御系の
特性図、第３図はヘッドのセトリング時における位置信
号を示す波形図、第４図は従来装置におけるヘッドの移
動位置決め制御系を示すブロック線図、第５図は移動位
置決め制御系の特性図、第６図はヘッドのセトリング時
における位置信号を示す波形図である。 １・・・位置信号復調回路 ３・・・基準速度発生回路
４ａ、４ｂ・・・増幅器 ５・・・積分器 ６・・・微
分器７・・・加え合せ点 ８・・・スイッチ切替器１１
・・・モータ なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 手続補正書（自発） ディスク装置 ３、補正をする者 代表者志岐守哉 ４、代理人 ６図 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書の第５頁第９行目に「ヘッド動作の円滑性を維持
するため」とあるのを「ヘッドの振動を防止するため」
と訂正する。
系を示すブロック線図、第２図は移動位置決め制御系の
特性図、第３図はヘッドのセトリング時における位置信
号を示す波形図、第４図は従来装置におけるヘッドの移
動位置決め制御系を示すブロック線図、第５図は移動位
置決め制御系の特性図、第６図はヘッドのセトリング時
における位置信号を示す波形図である。 １・・・位置信号復調回路 ３・・・基準速度発生回路
４ａ、４ｂ・・・増幅器 ５・・・積分器 ６・・・微
分器７・・・加え合せ点 ８・・・スイッチ切替器１１
・・・モータ なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 手続補正書（自発） ディスク装置 ３、補正をする者 代表者志岐守哉 ４、代理人 ６図 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書の第５頁第９行目に「ヘッド動作の円滑性を維持
するため」とあるのを「ヘッドの振動を防止するため」
と訂正する。
Claims (1)
- （１）ヘッドを目標トラック近傍にシークさせた後、ヘ
ッドをＰＩＤ制御により目標トラック上にセトリングさ
せるようにしたディスク装置において、 前記セトリング終了前とセトリング終了後とで微分信号
のゲインを変化させることを特徴とするディスク装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12712989A JPH02306482A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | ディスク装置 |
| DE19904015682 DE4015682A1 (de) | 1989-05-19 | 1990-05-16 | Plattenlaufwerk und regelverfahren zum positionieren seines schreib-/lesekopfes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12712989A JPH02306482A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02306482A true JPH02306482A (ja) | 1990-12-19 |
Family
ID=14952329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12712989A Pending JPH02306482A (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | ディスク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02306482A (ja) |
| DE (1) | DE4015682A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6628581B1 (en) | 1999-09-20 | 2003-09-30 | Fujitsu Limited | Servo control method and servo controller of a storage device, and its storage device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH065019A (ja) * | 1992-04-08 | 1994-01-14 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | デイスク・ドライブ制御システム及び読み取り／書き込みヘツドの位置設定方法 |
| US5299075A (en) * | 1992-06-04 | 1994-03-29 | Hewlett-Packard Company | Apparatus and method for shock attenuation in a disk recording and/or reproduction system using variable gain acceleration sensor |
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| DE102004016733B4 (de) * | 2004-04-05 | 2006-06-08 | Siemens Ag | Motorregelungsvorrichtung und entsprechendes Regelungsverfahren |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP12712989A patent/JPH02306482A/ja active Pending
-
1990
- 1990-05-16 DE DE19904015682 patent/DE4015682A1/de not_active Ceased
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6628581B1 (en) | 1999-09-20 | 2003-09-30 | Fujitsu Limited | Servo control method and servo controller of a storage device, and its storage device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4015682A1 (de) | 1990-11-22 |
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