JPH0230796B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0230796B2 JPH0230796B2 JP58117433A JP11743383A JPH0230796B2 JP H0230796 B2 JPH0230796 B2 JP H0230796B2 JP 58117433 A JP58117433 A JP 58117433A JP 11743383 A JP11743383 A JP 11743383A JP H0230796 B2 JPH0230796 B2 JP H0230796B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- gun
- arm
- welded
- holder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/20—Stud welding
- B23K9/201—Stud welding of the extremity of a small piece on a large basis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接ロボツトに関する。
従来の溶接ロボツトのアーム部の一例を第１図
に示す。同図において、多関節型のアームａは先
端に方向決め部ｂを有し、この方向決め部ｂに、
スタツド材を保持しつつ該スタツド材を被溶接体
に溶接するガンｃがＬ字状の支持部材ｄにて取付
けられる。ところが、このガンｃは方向決め部ｂ
に対して固定状態に取付けられており、このた
め、被溶接体への溶接位置の変更にあたつて、例
えば、複数の溶接位置がロボツトに対して一定関
係にあつて多関節アームａの複雑な動きを必要と
しない場合であつても、位置変更の都度多関節ア
ームａを仮想線の如く動作させて該アームａによ
りガンｃの溶接部に対する加圧・離間を繰り返さ
なければならず、溶接速度の点で問題があつた。
即ち、比較的単純な位置変更の度に大きな多関節
アームａで溶接前の加圧及び溶接後の逃げを行な
うのでは、溶接速度を向上できないばかりか、多
関節アームａの複雑な姿勢制御にも困難を要す
る。
に示す。同図において、多関節型のアームａは先
端に方向決め部ｂを有し、この方向決め部ｂに、
スタツド材を保持しつつ該スタツド材を被溶接体
に溶接するガンｃがＬ字状の支持部材ｄにて取付
けられる。ところが、このガンｃは方向決め部ｂ
に対して固定状態に取付けられており、このた
め、被溶接体への溶接位置の変更にあたつて、例
えば、複数の溶接位置がロボツトに対して一定関
係にあつて多関節アームａの複雑な動きを必要と
しない場合であつても、位置変更の都度多関節ア
ームａを仮想線の如く動作させて該アームａによ
りガンｃの溶接部に対する加圧・離間を繰り返さ
なければならず、溶接速度の点で問題があつた。
即ち、比較的単純な位置変更の度に大きな多関節
アームａで溶接前の加圧及び溶接後の逃げを行な
うのでは、溶接速度を向上できないばかりか、多
関節アームａの複雑な姿勢制御にも困難を要す
る。
本発明はこのような従来の問題点を解消するも
ので、簡単な構造でありながら、ガンの溶接部に
対する溶接前の加圧及び溶接後の逃げが多関節ア
ームの複雑な動きを要することなく迅速に行なう
ことができ、溶接速度を向上できる溶接ロボツト
を提供することを目的とする。
ので、簡単な構造でありながら、ガンの溶接部に
対する溶接前の加圧及び溶接後の逃げが多関節ア
ームの複雑な動きを要することなく迅速に行なう
ことができ、溶接速度を向上できる溶接ロボツト
を提供することを目的とする。
そこで、本発明の特徴とするところは、先端に
方向決め部を有する多関節アームを、備えた溶接
ロボツトにおいて；上記多関節アームの方向決め
部に付設されると共に、スタツド材を保持しつつ
被溶接体に溶接するガンを、その軸心方向に沿つ
て往復動可能に保持する保持体と；該保持体に付
設されると共に、ピストンロツドの軸心方向の往
復動にて該保持体に保持された上記ガンを、その
軸心方向に沿つて往復動させるシリンダと；を備
えた点にある。
方向決め部を有する多関節アームを、備えた溶接
ロボツトにおいて；上記多関節アームの方向決め
部に付設されると共に、スタツド材を保持しつつ
被溶接体に溶接するガンを、その軸心方向に沿つ
て往復動可能に保持する保持体と；該保持体に付
設されると共に、ピストンロツドの軸心方向の往
復動にて該保持体に保持された上記ガンを、その
軸心方向に沿つて往復動させるシリンダと；を備
えた点にある。
以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を詳
説する。
説する。
第２図は本発明の一実施例を示す溶接ロボツト
の全体外観図である。同図において、１は基体、
２は第１アーム３と第２アーム４と方向決め部５
から成る多関節型のアームで、第１アーム３にお
いて基体１に連結され、夫々の連結点０１，０
２，０３及び軸心Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３を作用中心と
して仮想線で示す如く動作を成す。６はＬ字状の
支持部材７にてアーム２先端部である方向決め部
５に取付けられたガンであつて、第３図に示すよ
うなスタツド材８を保持しつつ該スタツド材８を
被溶接体にスタツド溶接する。また、このガン６
は軸心Ｘ３方向即ち溶接方向に往復動自在として
保持体１７に支持されている。
の全体外観図である。同図において、１は基体、
２は第１アーム３と第２アーム４と方向決め部５
から成る多関節型のアームで、第１アーム３にお
いて基体１に連結され、夫々の連結点０１，０
２，０３及び軸心Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３を作用中心と
して仮想線で示す如く動作を成す。６はＬ字状の
支持部材７にてアーム２先端部である方向決め部
５に取付けられたガンであつて、第３図に示すよ
うなスタツド材８を保持しつつ該スタツド材８を
被溶接体にスタツド溶接する。また、このガン６
は軸心Ｘ３方向即ち溶接方向に往復動自在として
保持体１７に支持されている。
このガン６の取付構造を第４図と第５図と第６
図を用いて具体的に説明する。ガン６の本体部９
前後端には板状の保持具１０，１０が対向して固
設され、この保持具１０，１０間に、Ｌ字状支持
部材７の軸心Ｘ３方向に沿う取付片１１の両側に
ビス１２等の固着具にて取付けられた２個の案内
部材１３，１３の貫通孔１４を挿通する２本の丸
棒状のスライドバー１５，１５が架設されてい
る。１６はスライドバー１５固定用のビスであ
る。上記案内部材１３は取付片１１の先端寄りに
取付けられると共に、その長さはガン６が軸心Ｘ
３方向に所定量移動できるように設定されてい
る。そして、本体部９後端側の保持具１０にはエ
アシリンダ１８がスライドバー１５，１５の間に
位置して軸心Ｘ３（つまり、ガン６の軸心）と平
行に取付けられ、ピストンロツドの先端が支持部
材７に螺合してナツト３２に固定されている。即
ち、支持部材７、保持具１０，１０、案内部材１
３，１３及びスライドバー１５，１５等で上記保
持体１７が構成される。従つて、この保持体１７
に、ガン６をその軸心方向に沿つて往復動させる
シリンダ１８が付設されることになる。１９はシ
リンダ１８取付用のナツト、２０は前端側の保持
具１０の先端に後方に向かつてビス２１にて取付
けられたカバー部材、２２，２２は保持具１０，
１０の左右両側にビス２３…にて取付けられた側
板である。
図を用いて具体的に説明する。ガン６の本体部９
前後端には板状の保持具１０，１０が対向して固
設され、この保持具１０，１０間に、Ｌ字状支持
部材７の軸心Ｘ３方向に沿う取付片１１の両側に
ビス１２等の固着具にて取付けられた２個の案内
部材１３，１３の貫通孔１４を挿通する２本の丸
棒状のスライドバー１５，１５が架設されてい
る。１６はスライドバー１５固定用のビスであ
る。上記案内部材１３は取付片１１の先端寄りに
取付けられると共に、その長さはガン６が軸心Ｘ
３方向に所定量移動できるように設定されてい
る。そして、本体部９後端側の保持具１０にはエ
アシリンダ１８がスライドバー１５，１５の間に
位置して軸心Ｘ３（つまり、ガン６の軸心）と平
行に取付けられ、ピストンロツドの先端が支持部
材７に螺合してナツト３２に固定されている。即
ち、支持部材７、保持具１０，１０、案内部材１
３，１３及びスライドバー１５，１５等で上記保
持体１７が構成される。従つて、この保持体１７
に、ガン６をその軸心方向に沿つて往復動させる
シリンダ１８が付設されることになる。１９はシ
リンダ１８取付用のナツト、２０は前端側の保持
具１０の先端に後方に向かつてビス２１にて取付
けられたカバー部材、２２，２２は保持具１０，
１０の左右両側にビス２３…にて取付けられた側
板である。
しかして、スタツド材８…は供給管路２４から
ガン６内に供給され、本体部９内のエアシリンダ
２５の動作によつてそのピストンロツド２６によ
り１個づつ筒状部２７の先端開口部２８に供給さ
れ保持される。そして、多関節アーム２の動作に
よつてガン６が被溶接体２９の溶接部から所定距
離の離間位置に至り、その後の溶接部に対する前
進加圧及び溶接後の後退離間はエアシリンダ１８
の動作により行なわれる。即ち、エアシリンダ１
８が矢印Ｂ方向に動作すれば、スタツド材８を保
持したガン６は仮想線で示す如く前進してスタツ
ド材８を被溶接体２９の溶接位置に所定圧力で加
圧してスタツド溶接を行ない、エアシリンダ１８
が矢印Ｃ方向に動作すれば実線位置まで後退して
溶接後の逃げが行なわれ、同時に次のスタツド材
８が筒状部２７の先端開口部２８に供給保持され
る。そして次の溶接位置への変更は、第１アーム
３と第２アーム４及び方向決め部５から成る多関
節アーム２の姿勢を一定のままで該アーム２を揺
動乃至移動して行なわれ、その後は上述と同様エ
アシリンダ１８の動作にてガン６の溶接部に対す
る前進加圧と後退離間が行なわれる。
ガン６内に供給され、本体部９内のエアシリンダ
２５の動作によつてそのピストンロツド２６によ
り１個づつ筒状部２７の先端開口部２８に供給さ
れ保持される。そして、多関節アーム２の動作に
よつてガン６が被溶接体２９の溶接部から所定距
離の離間位置に至り、その後の溶接部に対する前
進加圧及び溶接後の後退離間はエアシリンダ１８
の動作により行なわれる。即ち、エアシリンダ１
８が矢印Ｂ方向に動作すれば、スタツド材８を保
持したガン６は仮想線で示す如く前進してスタツ
ド材８を被溶接体２９の溶接位置に所定圧力で加
圧してスタツド溶接を行ない、エアシリンダ１８
が矢印Ｃ方向に動作すれば実線位置まで後退して
溶接後の逃げが行なわれ、同時に次のスタツド材
８が筒状部２７の先端開口部２８に供給保持され
る。そして次の溶接位置への変更は、第１アーム
３と第２アーム４及び方向決め部５から成る多関
節アーム２の姿勢を一定のままで該アーム２を揺
動乃至移動して行なわれ、その後は上述と同様エ
アシリンダ１８の動作にてガン６の溶接部に対す
る前進加圧と後退離間が行なわれる。
このようにして、スタツド材８…が第７図に示
す如く順次被溶接体２９にスタツド溶接されるの
であり、その位置変更においてガン６の溶接部に
対する加圧と逃げが第８図に示す如くガン６自体
の往復動にて行なわれるため、大きな多関節アー
ム２の姿勢を変更する必要がなく、従つてロボツ
トの溶接速度を速くすることができる。
す如く順次被溶接体２９にスタツド溶接されるの
であり、その位置変更においてガン６の溶接部に
対する加圧と逃げが第８図に示す如くガン６自体
の往復動にて行なわれるため、大きな多関節アー
ム２の姿勢を変更する必要がなく、従つてロボツ
トの溶接速度を速くすることができる。
なお、エアシリンダ１８，２５は相対的に連動
すべく図外の制御装置にて制御される。また、第
４図中３０は被溶接体２９にスタツド材８が直交
方向に当接したかどうか等の信号を送る制御用の
ケーブル、３１は溶接用のケーブルである。そし
て、本実施例に例示した溶接ロボツトにより第３
図のようなスタツド材８が車の床等にスタツド溶
接され、該スタツド材８…には種々の係合部材が
係合されてカーペツトの取付けに用いられたり、
あるいは溝を有する配線用保持具の係止用として
用いられる。
すべく図外の制御装置にて制御される。また、第
４図中３０は被溶接体２９にスタツド材８が直交
方向に当接したかどうか等の信号を送る制御用の
ケーブル、３１は溶接用のケーブルである。そし
て、本実施例に例示した溶接ロボツトにより第３
図のようなスタツド材８が車の床等にスタツド溶
接され、該スタツド材８…には種々の係合部材が
係合されてカーペツトの取付けに用いられたり、
あるいは溝を有する配線用保持具の係止用として
用いられる。
本発明は上述の如く構成されているので、次に
記載する効果を奏する。
記載する効果を奏する。
ガン６は、多関節アーム２の方向決め部５に付
設され、しかも、ガン６のみをその軸心Ｘ３方向
に往復動させることができるので、溶接前の前進
加圧及び溶接後の後退離間は、アーム２全体を揺
動させる必要がなく、ガン６自在の往復動のみに
て行なうことができ、溶接速度を向上させること
ができると共に、制御装置としても複雑な構造を
必要としない。さらに、ガン６の往復動は確実に
行なうことができ、しかも、往復動機構として
は、シリンダ１８を使用する簡単な構造であるの
で、故障しにくくコスト高とならない利点があ
る。また、被溶接体２９の複数の溶接位置が溶接
ロボツトに対して一定の関係にある場合等には、
ガン６の位置変更がアーム２を一定姿勢のまま移
動するだけで簡単かつ迅速に行なうことができ
る。
設され、しかも、ガン６のみをその軸心Ｘ３方向
に往復動させることができるので、溶接前の前進
加圧及び溶接後の後退離間は、アーム２全体を揺
動させる必要がなく、ガン６自在の往復動のみに
て行なうことができ、溶接速度を向上させること
ができると共に、制御装置としても複雑な構造を
必要としない。さらに、ガン６の往復動は確実に
行なうことができ、しかも、往復動機構として
は、シリンダ１８を使用する簡単な構造であるの
で、故障しにくくコスト高とならない利点があ
る。また、被溶接体２９の複数の溶接位置が溶接
ロボツトに対して一定の関係にある場合等には、
ガン６の位置変更がアーム２を一定姿勢のまま移
動するだけで簡単かつ迅速に行なうことができ
る。
第１図は従来例を示すアーム部の側面図、第２
図は本発明の一実施例を示す溶接ロボツトの側面
図、第３図はスタツド材の断面図、第４図はガン
部の拡大断面図、第５図は第４図におけるＡ−Ａ
矢視断面図、第６図は同正面図、第７図は第４図
の動作位置を示す断面図、第８図は動作状態を示
すアーム部の側面図である。 ２…アーム、６…ガン、８…スタツド材、２９
…被溶接体。
図は本発明の一実施例を示す溶接ロボツトの側面
図、第３図はスタツド材の断面図、第４図はガン
部の拡大断面図、第５図は第４図におけるＡ−Ａ
矢視断面図、第６図は同正面図、第７図は第４図
の動作位置を示す断面図、第８図は動作状態を示
すアーム部の側面図である。 ２…アーム、６…ガン、８…スタツド材、２９
…被溶接体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 先端に方向決め部５を有する多関節アーム２
を、備えた溶接ロボツトにおいて、 上記多関節アーム２の方向決め部５に付設され
ると共に、スタツド材８を保持しつつ被溶接体２
９に溶接するガン６を、その軸心方向に沿つて往
復動可能に保持する保持体１７と、 該保持体１７に付設されると共に、ピストンロ
ツドの軸心方向の往復動にて該保持体１７に保持
された上記ガン６を、その軸心方向に沿つて往復
動させるシリンダ１８と、 を備えたことを特徴とする溶接ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743383A JPS609585A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11743383A JPS609585A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609585A JPS609585A (ja) | 1985-01-18 |
| JPH0230796B2 true JPH0230796B2 (ja) | 1990-07-09 |
Family
ID=14711523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11743383A Granted JPS609585A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609585A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0337819Y2 (ja) * | 1986-05-30 | 1991-08-09 | ||
| DE10138959B4 (de) | 2001-08-03 | 2011-07-14 | Newfrey LLC, Del. | Kurzzeit-Lichtbogenschweißsystem und Verfahren zur Steuerung eines solchen |
| DE10144256B4 (de) * | 2001-09-03 | 2011-12-01 | Newfrey Llc | Kurzzeit-Lichtbogenschweißsystem und -verfahren |
| DE10207726A1 (de) * | 2002-02-20 | 2003-08-28 | Newfrey Llc | Kurzzeit-Lichtbogenschweißsystem und -verfahren |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4417120A (en) * | 1981-08-24 | 1983-11-22 | International Business Machines Corporation | Percussive arc welding |
| JPS5853378A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-03-29 | Hitachi Kyowa Kogyo Kk | スタツド自動溶接装置 |
-
1983
- 1983-06-29 JP JP11743383A patent/JPS609585A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS609585A (ja) | 1985-01-18 |
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