JPH0243674Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、１個の駆動源でグリツプ動作を行な
う２組以上のグリツパーを備えた長物材料用のマ
ニプレータトングに関するものである。

（従来の技術） 従来、この種のマニプレータトングは、各組の
グリツパーが同時に同一量のグリツプ動作を行な
うものであつた。

（考案が解決しようとする問題点） しかし、グリツプすべき長物材料のグリツプ位
置に寸法のバラツキがあると、先にグリツプした
グリツパーの方に、後でグリツプしたグリツパの
方より大きいグリツプ力が発生して長物材料を安
定状態でハンドリングできず、ハンドリング中長
物材料が傾くなどの不都合があつた。

そこで、かかる不都合を解消する方策として、
各グリツパーを個別の駆動源でグリツプ動作させ
ることも考えられるが、同調が困難であつたり、
装置が大がかりとなり、設備費の高騰を招くとい
う不都合を免れない。

（問題点を解決するための手段） 本考案のマニプレータトングは、マニプレータ
ハウジング先端部に前後進可能なスライド爪と、
該スライド爪に連動リンクを介して連結されて揺
動可能なスイング爪とからなる複数組のグリツパ
を並設すると共に、マニプレータハウジング先端
部のグリツパ後段に、駆動ロツドに連結されて前
後進可能な１個のスライダを設け、該スライダに
対し、前記各グリツパのスライド爪に夫々一端を
固定されてスライダ側に延在する複数本のロツド
の他端部を相対移動可能に配置し、クランプ方向
にスプリング機構を介して、かつアンクランプ方
向にストツパ機構を介してロツドがスライダに連
動するようにしたことを特徴としており、かかる
構成によつて、駆動源が１個でありながら各グリ
ツパのグリツプ力をバランスさせて、安定した材
料のハンドリングを行なえるようにしたものであ
る。

（実施例） 以下本考案の一実施例を図面により説明する。

図中１Ａ，１Ｂはスライド爪で、マニプレータ
ハウジング２の先端部に複数個（実施例では２
個）前後進可能に並設されている。

３Ａ，３Ｂはスライド爪１Ａ，１Ｂに対応する
スイング爪で、マニプレータハウジング２の先端
部に前後に揺動可能に軸着されると共に、スライ
ド爪１Ａ，１Ｂに連動リンク４を介して連結され
ている。かくして、複数組のグリツパＡ，Ｂ（実
施例では２組）が構成されている。

５は１個のスライダで、マニプレータハウジン
グ２の先端部のグリツパＡ，Ｂより後方の位置に
前後進可能に設けられると共に、反グリツパＡ，
Ｂ側に駆動ロツド６が連結されている。駆動ロツ
ド６は、マニプレータハウジング２に装着した図
示しないクランプシリンダのロツドと連結されて
いる。

前記スライド爪１Ａ，１Ｂには夫々一端を係合
固定されてスライダ５側に延在する複数本のロツ
ド７（実施例では２本）が設けられている。この
ロツド７の他端部はスライダ５に移動可能に貫通
され、このスライダ５を挟んで先端にはストツパ
のナツト８が螺合固定され、また中間部にはスプ
リング座９が溶接固定され、このスプリング座９
と前記スライダ５との間に、ロツド７に巻回した
スプリング１０が介装されている。このように前
記スライダ５に対して、ロツド７の他端部は、こ
れをクランプ方向（第１図の右方向）に弾発支持
するスプリング機構を介して連結され、かつアン
クランプ方向（第１図の左方向）に係止するスト
ツパ機構を介して連結されている。

またスライド爪１Ａ，１Ｂ及びスイング爪３
Ａ，３Ｂの材料当接部は断面半円形に形成されて
いる。

（作用） クランプシリンダにより駆動ロツド６を介して
スライダ５を前進させると、各スライド爪１Ａ，
１Ｂは、スプリング１０を介してスライダ５の弾
性支持されながら前進する。一方、各スイング爪
３Ａ，３Ｂは、スライド爪１Ａ，１Ｂの前後進に
連動リンク４を介し連動してスライド爪１Ａ，１
Ｂ側に揺動してゆく（第３図、第４図参照）。

グリツパＡのグリツプ箇所がグリツパＢのグリ
ツプ箇所より狭い幅寸法を有する材料であると、
材料は、グリツパＢのスライド爪１Ｂ又はスイン
グ爪３Ｂでまず横にずらされ、遂にはスライド爪
１Ｂ・スイング爪３Ｂ間にグリツプされる（第５
図参照）。このとき、グリツパＡは未だ材料をグ
リツプしていない。

さらにスライダ５を前進させると、グリツパＢ
側のスプリング１０が撓んでグリツパＢによるグ
リツプ状態が保持されながら、グリツパＡがグリ
ツプ動作をし、スライド爪１Ａ・スイング爪３Ｂ
間に材料がグリツプされると（第６図参照）、グ
リツパＡ側のスプリング１０も撓む。

しかして、材料がグリツパＡ，Ｂにグリツプさ
れた時点で、駆動ロツド６から伝達される駆動力
は、グリツパＡ，Ｂに分配されるが、グリツパ
Ａ，Ｂ側のスプリング１０が撓むために駆動力の
分力を100％受けることはない。また、材料の幅
寸法のバラツキΔW分だけグリツパＡ，Ｂ側スプ
リング１０の撓み量に差が生じ、その差に相当す
る分だけグリツパＢの方がグリツパＡよりグリツ
プ力が強くなるが、スプリング１０の強度及びス
プリング座１２の位置を適正なグリツプ力が得ら
れるように設定すれば、グリツパＡ，Ｂのグリツ
プ力の極端なアンバランスが生じることはない。

グリツパＡ，Ｂは、スライダ５の後進により前
記と逆の順で開き動作を行ない、元の状態に戻
る。

（考案の効果） 以上の通り本考案は、複数組のグリツパを１個
の駆動源でクランプ・アンクランプ動作させるも
のにおいて、クランプ時、スライド爪とスライダ
との間に設けたスプリング機構により駆動ロツド
のクランプ作動力にスプリング力が加えられて各
グリツパがクランプ駆動されるので、クランプス
トロークを大きくとれることと相俟つて幅方向寸
法にバラツキがある材料でも強力にグリツプで
き、材料の移送時に振動で落下する恐れもほとん
どなく安定したハンドリングが行える。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本考案の一実施例を示す１部
切欠き平面図、〜線に沿う正断面図である。第
３図、第４図、第５図、第６図は各グリツパのグ
リツプ動作を示すもので、各図ａ，ｂは対応する
正面図及び平面図である。 １Ａ，１Ｂ……スライド爪、２……マニプレー
タハウジング、３Ａ，３Ｂ……スイング爪、４…
…連動リンク、５……スライダ、６……駆動ロツ
ド、７……ロツド、８……ナツト、９……スプリ
ング座、１０……スプリング。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. マニプレータハウジング先端部に前後進可能な
   スライド爪と、該スライド爪に連動リンクを介し
   て連結されて揺動可能なスイング爪とからなる複
   数組のグリツパを並設すると共に、マニプレータ
   ハンジング先端部のグリツパ後段に、駆動ロツド
   に連結されて前後進可能な１個のスライダを設
   け、該スライダに対し、前記各グリツパのスライ
   ド爪に夫々一端を固定されてスライダ側に延在す
   る複数本のロツドの他端部を相対移動可能に配置
   し、クランプ方向にスプリング機構を介して、か
   つアンクランプ方向にストツパ機構を介してロツ
   ドがスライダに連動するようにしたことを特徴と
   するマニプレータトング。