JPH0232117B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、モータと、該モータにより回転駆動
されてねじをワークに対し締付けるドライバビツ
トと、ドライバビツトの軸トルクを検出するトル
クセンサとを有し、トルクセンサにて検出された
軸トルクが所定の締付希望トルクに達するとモー
タの駆動を断つようにした、いわゆるトルクコン
トロール機構付きの自動ねじ締め機に関する。

この種のトルクコントロール機構付きのねじ締
め機でねじをワークに締付ける場合、理論上は最
終的なねじの締付トルクが所定の締付希望トルク
値と一致する筈であるが、実際上はねじ又はワー
クの材質等に起因する応力緩和やクリープ現象等
によつて締付完了後時間の経過と共に締付トルク
が漸減する傾向にある。特にワークとしてウレタ
ンゴム等の弾性体を用いた場合にこの傾向が顕著
である。従つてトルクコントロール機構だけでは
最終的なねじの締付トルク値を所定の締付希望ト
ルクに合致させることは多くの場合困難であると
いえる。

現在、トルクコントロール機構を備えたねじ締
め機による締付けにおいて生じる上記弊害を是認
し、ねじの締付トルクが締付希望トルクに合致し
締付完了しても、直ちに締付良否の判定はせず、
その後一定時間経過した時点における締付トルク
を検出し、その値が所定の規格内にあるかどうか
を判別するようにした手段が考えられている。

しかしながら、この手段は締付良の製品のみを
選別しようとの観点からの対策であり、前述した
応力緩和やクリープ現象等によつて最終的な締付
トルクが不足する傾向にあるのを防止することは
できないものである。ところで、応力緩和やクリ
ープ現象等によつて最終的な締付トルクが不足す
るのは、トルクコントロール機構しか備えていな
いねじ締め機によつて締付けを行なつたことが一
因となつているものであるから、首とび、ねじカ
バ等の本来的なねじ締め不良とは異なり、ねじ締
めを工夫し、改良することにより締付良品になり
得る蓋然性の高いものである。従つてかかるもの
を不良品として本来的な不良品と同一扱いとする
ことは資源の無駄使い、エネルギーの浪費になり
好ましくないものである。

本発明はかかる点にあつて、最終的な締付トル
クが規格内にあるかどうかを判別して良品のみの
選別を行なう前述手段とは観点を変え、締付良品
となり得る蓋然性の高いものは、トルクコントロ
ール機構付きのねじ締め機を再度作動させて最終
的な締付トルクを締付希望トルク値により一層近
付け、締付良品化を図らんとするものである。

即ち、本発明は、冒頭に述べたトルクコントロ
ール機構付きの自動ねじ締め機において、モータ
が停止した後一定時間経過した時点における軸ト
ルクを検出し、そのトルク値が所定の締付希望ト
ルク値に達していないときモータを再駆動するよ
う構成したことを要旨としている。本発明の実施
に際してはモータとしてパルスモータを用いるの
が良い。そして、パルスモータを用いた場合、ね
じ締め開始時から締付完了するまでの時間をなる
べく短縮するために、締付希望トルク値よりも若
干低いトルク値を仮締めトルク値として設定し、
軸トルクがこの仮締めトルク値に達するまではパ
ルスモータを高速で回転するのが望ましい。しか
し軸トルクが仮締めトルク値に達して後、締付希
望トルク値に一致するまで、及びその後のモータ
の再駆動時にはパルスモータを低速で回転するの
が良い。締付希望トルク値付近ではなるべく正確
なトルクコントロールを行なうことが望ましいか
らである。また、軸トルクが締付希望トルク値に
一致しモータが停止した後、再駆動するまでの時
間はねじ又はワークによる応力緩和やクリープ現
象等の度合を考慮して決めれば良い。そしてこの
時間は一般にタイマに設定するのが良い。

更に、パルスモータを再駆動し軸トルクを再び
締付希望トルク値に一致させても一定時間経過す
るとまた応力緩和等によつてねじの締付トルクが
締付希望トルク値より低下する場合はパルスモー
タを何回も再駆動させれば良い。但し、ある程度
の回数繰返してモータを再駆動させてもなおかつ
一定時間経過のねじの締付トルクが締付希望トル
クに近付かない場合は、本来的な締付不良と扱つ
ていいので、パルスモータを再駆動させる回数は
所定回数に設定できるよう構成するのが良い。

次に図面に基づき本発明の一実施例を説明す
る。第１図は自動ねじ締め機の一例として定置式
単軸型の自動ねじ締め機を示し、図中１は支柱、
２は該支柱に取付けられた支持プレートで、上下
端の腕部３，３に棒杆４が上下摺動自在に挿通さ
れている。この棒杆４にはねじ締め機本体５を取
着する取着部材６が上下摺動自在に挿通されてお
り、両者を引張りばね７が連結している。また、
この棒杆４には止め輪（図示せず）が設けられて
おり、棒杆４の上端と取着部材６とが一定の間隔
に保持されている。更に棒杆４にはキヤツチヤ８
を支持する支持板９がスライド自在に挿通され、
棒杆下端に螺入されたナツト１０によつて受止め
られている。前記ねじ締め機本体５は、パルスモ
ータ１１と、ドライバビツト１２と、パルスモー
タ１１からドライバビツト１２に回転動力を伝達
する伝達軸１３とから組立てられており、伝達軸
１３にはドライバビツト１２の軸トルクを検出す
るトルクセンサ１４が設けられている。また、こ
のねじ締め機本体５は支持プレート２に設けられ
た昇降シリンダ１５によつて上下昇降運動可能に
構成されている。昇降シリンダ１５の昇降動作は
棒杆４を介してキヤツチヤ８にも伝達されるので
キヤツチヤ８もねじ締め機本体５と共に昇降動作
するが、その下降量は棒杆４の上端と上側の腕部
３によつて規制されている。またキヤツチヤ８は
駆動手段１６としてのシリンダのロツド１７先端
に設けたナツト１７ａに係止可能とされており、
該駆動手段１６の動作によつてドライバビツト１
２とは別個独立に上昇動が可能である。

尚、図示はしないが、ねじ締め機本体５が上昇
し原位置に復帰しているとスイツチオンするリミ
ツトスイツチ等の原位置復帰確認用スイツチが設
けられている。前記パルスモータ１１、昇降シリ
ンダ１５、駆動手段１６は第２図に示す回路によ
つて制御され、自動ねじ締め動作を行なうように
してある。第２図中、２１はねじ締めスタート
部、２２はトルクセンサ１４の検出信号を増幅す
るバツフアアンプ、２３は前記検出信号のゼロ補
正、ゲイン補正をするキヤリブレーシヨン、２４
は所定の仮締付トルク値が設定された設定器、２
５は所定の締付希望トルク値が設定された設定
器、２６はトルクセンサ１４の検出トルク値と設
定器２４に設定された仮締付トルク値とを比較す
る比較器、２７は検出トルク値と設定器２５に設
定された締付希望トルク値とを比較する比較器で
ある。各比較器２６，２７は２つの入力の大きさ
を比較するコンパレータとフリツプフロツプの直
列回路から構成されている。比較器の出力線中
FFはフリツプフロツプの出力を、COMはコンパ
レータの出力を意味する。２８は締付不良リセツ
ト部、２９はねじ締め機本体の原位置復帰確認用
リミツトスイツチ、３０はパルスモータ１１にパ
ワー供給するためのパワー供給部、３１はパルス
モータ駆動回路、３２は雑音に強い２重積分型の
Ａ−Ｄ変換器、３３は表示駆動部、３４はトルク
値をデイジタル量で表示する表示器、３５は昇降
シリンダ１５を昇降作動させる電磁弁、３６は駆
動手段１６を駆動する電磁弁、３７は論理回路と
して例えばマイクロコンピユータで、前記パルス
モータ駆動回路３１に供給する高速、低速パルス
列の発信停止、切換の制御、及び各電磁弁３５，
３６の通電、非通電制御を行なう。３８はねじ締
めの良否を判定、表示する判定表示器である。

Ta〜Teはタイマで、タイマTaは、パルスモ
ータ１１に電力供給するパワー供給部３０の平滑
コンデンサがねじ締めスタート信号によりチヤー
ジ開始されてからチヤージ完了するまでの時間に
設定されている。このタイマTaのタイムアツプ
により論理回路３７が高速パルス列の発信と電磁
弁３５の通電を行なう。前記高速パルス列の発信
によつてパルスモータ１１は高速で回転する。ま
た電磁弁３５の通電によつて昇降シリンダ１５が
作動し、ねじ締め機本体５が下降してねじ締めを
開始する。タイマTbはマシンタイムに設定され
ていて、前記タイマTaのタイムアツプにより時
間計上を始める。マシンタイムとは、正常にねじ
締めが行なわれた場合に締付開始から締付完了す
るまでに通常かかる時間をいう。このタイマTb
によつて、ねじが存在しない状態でねじ締め動作
を行なつていないかどうか、或いはねじバカにな
つていないかどうかというねじ乃至ワーク側の正
常、異常が判断できる。従つてねじ締めを完了し
ていないのにこのタイマTbがタイムアツプすれ
ば、上記いずれかの異常と考えられるから、タイ
マTbのタイマアツプ信号によりマシンタイム検
出部３９がねじ締め異常と検出し、判定表示部３
８にて締付不良の表示を行なうと共に、論理回路
３７を作動し、またパワー供給部３０の作動を停
止してねじ締め作業を中止し、ねじ締め機本体５
を原位置に復帰させる。タイマTcは仮締め完了
後のなじみ時間に設定されている。仮締めはパル
スモータ１１を高速回転してねじ締めを行なつて
いる段階においてトルクセンサ１４の検出する軸
トルクが設定器２４に設定された仮締付トルク値
と一致した時点で完了するが、この仮締め完了し
た時点におけるトルクセンサ１４の検出する軸ト
ルクはねじの実際の締付トルクと等しいとは限ら
ない。通常ねじ又はワークの材質や異常等によつ
てドライバビツトの軸トルクがワークに伝達され
るまでに多少時間がかかるからである。このよう
な伝達遅れに相当する時間をなじみ時間という。
このため、仮締め完了すれば直ちに高速パルス列
から低速パルス列の切換を行ないパルスモータ１
１を低速で回転させるよりは、軸トルクがねじの
実際の締付トルクに等しくなるまで待つてからパ
ルスモータ１１を低速で回転させる方が、より正
確なトルクコントロールが行なえる。従つて、前
記タイマTcによつて、なじみ時間を待つてパル
スモータ１１を低速で回転するようにしている。
尚、タイマTcのなじみ時間には、パルスモータ
の特性上、仮締め完了しても１パルス分だけ余分
に回転する場合があるので、この１パルス分に相
当する時間も考慮されている。タイマTdはＡ−
Ｄ変換器３２の変換開始条件を作る。このタイマ
Tdはパルスモータに加えられる１パルスに相当
する時間が設定されていて、後述する締付完了検
出部からの完了信号によつて時間計上を始める。
このタイマTdの役割は、最終的に締付完了した
時点におけるねじの締付トルクを表示器３４で表
示する場合、締付完了と同時にパルスモータ１１
へのパルス列供給を停止してもパルスモータ１１
が１パルス分だけ余分に回転することがあるの
で、その１パルス分の時間だけ遅らせてＡ−Ｄ変
換器の変換動作を開始させることにある。タイマ
Teは、パワー供給部３０の平滑コンデンサの充
電々荷がパワー供給部３０の作動停止時から放電
するまでに要する時間に設定されている。最終的
にねじ締めを完了した場合及びねじ締め途中にマ
シンタイムを経過した場合、パルスモータ１１へ
のパワー供給を停止してねじ締め機本体５を原位
置復帰させるが、パルスモータ１１はパワー供給
が停止されても平滑コンデンサの電荷が所定量放
電するまでは停動トルクで拘束されているので、
パワー供給停止と同時にねじ締め機本体を上昇さ
せたのではねじにトルクがかかつた状態でドライ
バビツトがねじから離れることになり、ワークの
損傷等を生じることになる。従つて、タイマTe
を設けることによつてこのような支障の発生の防
止が図られている。

４０は本発明の主要部をます回路で、パルスモ
ータ１１を再駆動させる回数を設定する設定器４
１と、該設定器４１に設定された回数を読み出す
と共に、パルスモータ１１が再度駆動されて後に
後記する単安定パルス発振器４５からのパルスを
受けて設定回数から“１”を減算していき、零に
なつた時点で零出力を発する零検出部４２と、比
較器２７の発する比較出力と零検出部４２の発す
る出力を比較し、比較器２７より一致出力を発し
且つ零検出部４２より零出力が発したときのみ締
付完了信号ａを出力し、その他の場合は再駆動信
号ｂを出力する締付完了検出部４３と、タイマ
Tcと同様ななじみ時間乃至はねじ又はワークの
材質等に起因する応力緩和やクリープ現象等を考
慮した一定時間に設定され、前記再駆動信号ｂに
よつて時間計上を始めるタイマTfと、このタイ
マTfのタイムアツプ信号或いは再駆動判別回路
４４からの指令ｃのいずれかによつて作動する単
安定パルス発生器４５とから構成されている。前
記設定器４１の設定回数は締付良否の判定回数と
もなり、これは前記タイマTfの設定時間と希望
のねじ締付作業のサイクルタイムとにより決めら
れ、せいぜい10回程度です。なお、前記タイマ
Tfの設定時間は、ワークの材質等によるが、具
体的には数十ms〜数百ms程度である。また、前
記再駆動判別回路４４は、比較器２７のコンパレ
ータ出力COMが入力されていて、そのコンパレ
ータ出力COMの内容によつて指令ｃ或いはｄを
発するように構成されている。詳しくは、設定器
２５に設定された締付希望トルク値よりもトルク
センサ１４の検出する軸トルクが低く、そのため
コンパレータ出力COMが“Ｌ”レベルの出力で
あつた場合は、指令ｄを出す。一方、トルクセン
サ１４の検出する軸トルクが締付希望トルク値と
略々等しく、そのためにコンパレータ出力COM
が“Ｈ”レベルの出力であつた場合は、指令ｃを
出す。前記指令ｄにより比較器２７のフリツプフ
ロツプがリセツトされるので、比較器２７が一致
出力を発しなくなる。このことはトルクセンサ１
４の検出する軸トルクが締付希望トルク値に達し
ないのと同じ状態であるから論理回路３７がその
比較器出力FFに基づいてパルスモータ１１に低
速パルス列を供給し、パルスモータ１１を低速で
回転させる。つまり指令ｄが発せられることによ
つてパルスモータ１１の再駆動が行なわれるので
ある。他方指令ｃが発せられると、この指令ｃが
単安定パルス発生器４５に加えられるので、該発
生器４５が１パルスを発生する。このパルスの時
間幅はできるだけ短ければよく、せいぜい長くて
数msである。前記単安定パルス発生器４５のパ
ルスは零検出部４２に加えられ、読み出した設定
回数から“１”を減算させる。また同時に前記パ
ルスは再駆動判別回路４４にも加えられ、再び判
別を促がす。この場合、比較器２７のコンパレー
タ出力COMが“Ｈ”レベルであれば、再び指令
Ｃが発せられて単安定パルス発生器４５が再び１
パルスを発する。そしてコンパレータ出力COM
が“Ｈ”レベルである限り、上記動作が繰返され
る。このため、やがて零検出部４２が零出力を発
し、締付完了検出部４３が締付完了信号ａを発す
る。この信号ａにより前述したタイマTdが作動
され、そのタイマのタイムアツプ信号によりＡ−
Ｄ変換器３２のＡ−Ｄ変換動作が開始する。

次に、上記構成によるねじ締め動作を説明す
る。ねじ締めスタート部２１が作動すると、その
信号によつてパワー供給部３０が作動し、またタ
イマTaを介して論理回路３７が高速パルス列の
発信、電磁弁３５の通電を行なつてねじ締め動作
が開始される。ドライバビツトの軸トルクは遂時
トルクセンサ１４で検出されており、トルクセン
サ１４の検出トルク値が設定器２４に設定された
仮締めトルク値と一致すると論理回路３７が高速
パルス列の発信を停止する。そしてタイマTcが
タイムアツプするのを待つて低速パルス列を発信
し、パルスモータ１１を低速回転してのねじ締め
を行なう。この場合、タイマTcが時間計上を始
めてからタイムアツプするまでの間に、論理回路
３７を通じて電磁弁３６が通電され、駆動手段１
６が作動する。駆動手段１６の作動によつてキヤ
ツチヤ８が単独で上昇するので仮締め完了した時
点においてはねじの頭部がキヤツチヤ８内に保持
されていたり、引掛かつたりしていても、キヤツ
チヤ８が上昇した後はその状態が解消され、トル
クセンサ１４によつて純粋に締付トルクに関与し
ている軸トルクのみの検出が行なえるようにな
る。

次いで、パルスモータ１１の低速回転による締
付中にトルクセンサ１４の検出する軸トルクが設
定器２５に設定した締付希望トルク値に一致する
と、比較器２７のフリツプフロツプ出力FFより
一致出力が論理回路３７に加えられて、低速パル
ス列の発信を停止する。かくてパルスモータ１１
は停動トルクで拘束された状態に維持される。ま
た前記一致出力は締付完了検出部４３にも加えら
れる。この検出部４３には零検出部４２の出力が
加えられているが、零検出部４２がねじ締め開始
の段階で設定器４１に設定された設定回数を読み
出した状態のままなので、零出力を発さず、従つ
て検出部４３は再駆動信号ｂを出力する。この信
号ｂによつてタイマTfが作動し、それに設定さ
れた一定時間経過後タイムアツプ信号を単安定パ
ルス発生器４５に加える。この信号により発生器
４５は１パルス発生し、零検出部４２に加える。
同時に、前記パルスは再駆動判別回路４４に加わ
り、前記比較器２７のコンパレータCOMの出力
の有無によつて、再駆動判別回路４４から指令ｃ
あるいはｄが発せられる。すなわち、前記一定時
間が経過した時点においてトルクセンサ１４の検
出する軸トルクが締付希望トルク値とほぼ等しい
と、それはねじおよびワークが応力緩和やクリー
プ減少等を起こしていないことを意味するので、
パルスモータ１１は再駆動されず、再駆動判別回
路４４が指令ｃを発し続け、これによつて単安定
パルス発生器４５から１パルスづつ零検出部４２
が零出力を発するまで繰返し発する。かくして、
零出力が発されると締付完了検出部４３が完了信
号ａを発し、タイマTdを通じてＡ−Ｄ変換器３
２変換作動させる。Ａ−Ｄ変換器３２の変換動作
により、締付完了時からタイマTf及びTdに設定
された時間が経過した後のトルクセンサ１４の検
出トルクが表示駆動部３３に加えられる。またＡ
−Ｄ変換器３２の変換動作が完了するとその出力
信号がパワー供給部３０に加えられ、パルスモー
タ１１へのパワー供給を停止させる。更に前記Ａ
−Ｄ変換器３２の出力信号はタイマTeを通じて
論理回路３７及び判定表示器３８及び表示駆動部
３３にも加えられる。論理回路３７はこの信号を
受けて電磁弁３５を非通電し、ねじ締め機本体５
を原位置復帰させる。判定表示器３８は前記信号
を受けて最終的な締付良否の判定を行ない、また
表示駆動部３３はＡ−Ｄ変換器３２からのデイジ
タル信号を表示器３４にて表示させる。

一方、タイマTfに設定された時間を経過した
時点でトルクセンサ１４の検出トルクが締付希望
トルク値よりも低くなつていると、それはねじ又
はワークが応力緩和又はクリープ現象等を生じて
いるとも考えられるので、再駆動判別回路４４が
指令ｄを発して比較器２７のフリツプフロツプを
リセツトする。これによつて論理回路３７が低速
パルス列を発生し、パルスモータ１１が低速で再
駆動される。そして、この再駆動によるねじ締め
において再びトルクセンサ１４の検出トルク値が
締付希望トルク値と一致すると、比較器２７の一
致出力によつてパルスモータ１１への低速パルス
列の供給が停止され、また一致出力が締付完了検
出部４３に加えられる。このとき、零検出部４２
の出力が零出力でないと、締付完了検出部４３が
再駆動信号ｂを発し、タイマTfを通じて一定時
間後単安定パルス発生器４５より１パルスを発生
させて零検出部４２に加え、その中に保持されて
いる設定回数から再び“１”を減算する。また、
この場合タイマTfの設定時間を経過した時点の
トルクセンサ１４の検出トルク値が締付希望トル
ク値より低いと再び駆動判別回路４４が発する指
令ｄに基づいてパルスモータ１１が上述と同様に
再び駆動される。パルスモータ１１の再駆動は、
タイマTfに設定された一定時間後のトルクセン
サ１４の検出トルク値が締付希望トルク値よりも
低い限り、零検出部４２が零出力を発するまで繰
返される。そして、やがて零検出部４２から零出
力が発せられると、締付完了検出部４３が完了信
号ａを発し、前述した如く、表示器３４及び判定
表示器３８による表示並びにねじ締め機本体５の
原位置復帰動作が行なわれて、ねじ締め動作を完
了する。

又、１回若しくは数回に亘るパルスモータ１１
の再駆動によつて零検出部４２の内容が零になつ
ていないのに、タイマTfに設定された一定時間
経過後のトルクセンサ１４の検出トルク値が締付
希望トルク値と一致した場合は、再び駆動判別回
路４４の発する指令ｃに基づいて単安定パルス発
生器４５が１パルスづつ繰返し発するために零検
出部４２の内容がやがて零にされ、これによつて
締付完了検出部４３が完了信号ａを発し、上述と
同様にしてねじ締め動作を完了する。

以上説明したように、本発明はトルクセンサの
検出する軸トルクが一旦締付希望トルク値と一致
するとパルスモータの回転を停止させてドライバ
ビツトが停止して所定時間経過後も継続して軸ト
ルクを検出するように構成し、所定時間後の軸ト
ルクが希望締付トルク値よりも低下しているかを
検出して、 １ 軸トルクが低下している時はパルスモータを
再駆動して希望締付トルク値に達するまで再締
付を行い、再度所定時間後の軸トルクの低下を
検出する。

２ 軸トルクが低下していない時は別の時間間隔
での軸トルクの低下を検出する。

上記動作を所定設定回数繰返すように構成され
ているため、 ａ 所定時間後に締付トルクの低下の有無に拘ら
ず、複数設定回数締付トルクの低下を検出で
き、しかも締付トルクの低下があればその都度
パルスモータを回転させ、締付希望トルクまで
再締付を行い、さらに所定時間後の締付トルク
の低下を検出することができ、前記再締付を繰
返す度にワークがドライバビツトが離脱した時
の状態に近くなり、ねじ締め完了時の締付トル
クはドライバビツト離脱後も変化せず、ワーク
を確実に所定の締付希望トルクで締付けること
ができる。

ｂ ねじ締め完了後、所定時間経過して締付トル
クの低下がない時、さらに前記所定時間をおく
のではなく、別の時間間隔ですなわち短い時間
間隔で締付トルクの低下を検出でき、ドライバ
ビツト離脱後のワークの影響を受けることのな
い締付を短時間で行うことができる。

等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図はねじ締
め機の全体側面図、第２図は電気回路図である。 １１……パルスモータ、１２……ドライバビツ
ト、１４……トルクセンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ パルスモータ１１の伝達軸１３の回転を受け
   て回転駆動されてねじをワークに締付けるドライ
   バビツト１２とドライバビツト１２の軸トルクを
   検出するトルクセンサ１４とを設けるとともに、
   トルクセンサ１４により検出された軸トルクと設
   定器２５に設定された締付希望トルク値とを比較
   する比較器２７を設け、前記軸トルクが締付希望
   トルク値に達すると前記比較器２７から出力信号
   を発してパルスモータ１１の回転を停止させるよ
   うに構成し、さらにその後所定時間パルスモータ
   １１の伝達軸１３を所定トルク値に保持してねじ
   に所定の締付トルクを作用させるタイマTfを設
   けて、締付完了後の締付トルクの低下があると、
   ねじを再度締付希望トルク値になるようにパルス
   モータ１１を駆動するようにした自動ねじ締め機
   において、 比較器２７をコンパレータCOMとこれに直列
   に接続されたフリツプフロツプFFとから構成し
   て前記比較器２７の出力をコンパレータCOMの
   出力とフリツプフロツプFFの出力の二出力とし、
   フリツプフロツプFFの出力をパルスモータ駆動
   回路３１へのパルス列を遮断するマイクロコンピ
   ユータ３７に接続するとともに締付完了検出部４
   ３に接続し、 さらに、前記コンパレータCOMの出力の有無
   を判定する回数を設定する設定器４１および任意
   時間幅を持つパルスを発振する単安定パルス発生
   器４５ならびにこのパルスの数を計測して前記設
   定器４１の設定回数から１を減算して零になつた
   時点で零出力を発する零検出部４２を設け、 前記締付完了検出部４３に前記零検出部４２の
   零出力を接続して締付完了検出部４３をフリツプ
   フロツプFFの出力が発信される時の零出力の有
   無により、 (1) パワー供給部３０の作動を停止するか、 (2) 所定時間を計測してそのタイムアツプ信号に
   より前記単安定パルス発生器４５を作動させる
   タイマTfを作動させるか、 を選択するように構成する一方、 前記コンパレータCOMの出力を再駆動判別回
   路４４に接続するとともに、その再駆動判別回路
   ４４に前記単安定パルス発生器４５の出力を接続
   し、再駆動判別回路４４を単安定パルス発生器４
   ５からパルスが発信される時のコンパレータ
   COMの出力の有無により (1) 単安定パルス発生器４５を作動させるか、 (2) 前記比較器２７のフリツプフロツプFFをリ
   セツトするか、 を選択するように構成したことを特徴とする自動
   ねじ締め機。