JPS635228B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、パルスモータと、該モータにより回
転駆動されてねじをワークに対し締付けるドライ
バビツトと、ドライバビツトの軸トルクを検出す
るトルクセンサとを有し、トルクセンサにて検出
された軸トルクが所定の本締付トルクに達すると
パルスモータへの駆動パルスの供給を断つよう構
成した自動ねじ締め機に関する。

この種の自動ねじ締め機はトルクセンサでドラ
イバビツトの軸トルクを検出し、この検出トルク
値を所定の本締付トルクと比較しつつパルスモー
タへ駆動パルスを供給し、或いは停止するという
如くトルクコントロールがなされている。従つ
て、本締め完了した時点においてトルクセンサに
て検出された軸トルクを別途に表示しなくてもね
じの締付トルクは理論上前記所定の本締付トルク
に一致する筈である。しかしながら実際上はねじ
乃至ワークの材質やその異常等によつてドライバ
ビツトの軸トルクがねじに伝達するまでに多少の
時間遅れがあるし、また特にワークとしてウレタ
ンゴム等の弾性体を用いた場合は弾性体固有の特
性によつて本締め完了によるパルスモータ停止以
後ねじの締付トルクが徐々に変化するので安定し
た状態におけるねじの実際の締付トルクは所定の
本締付トルク値とは異なつた値になるという傾向
がある。更にドライバビツトの回転をパルスモー
タによつて行なつているので、パルスモータの特
性上本締め完了してもパルスモータが停止するま
で１パルス分余分に回転することがあり、そのた
め、１パルスの回転角に相当する分だけねじの締
付トルクがアツプすることとなる。以上の事由か
ら実際上は、ねじの締付トルクが本締め完了時点
はもとよりその後においても所定の本締めトルク
値と一致しないことが多く、そのため自動ねじ締
め機のトルクコントロール機構のみだけでは締上
り品の品質管理を十分に行なうことができないと
いう欠点がある。

本発明はかかる点にあつてパルスモータへの駆
動パルスの供給が停止されて回転停止状態であつ
ても励磁状態であればその駆動軸が停動トルクで
保持されるというパルスモータの特性を最大限利
用して本締め完了時に駆動パルスの供給を断つた
後、一定時間経過後におけるトルクセンサの検出
トルク値を別途表示するようにして、締上り品の
品質管理に頗る役立つところの新規自動ねじ締め
機を提供するものである。

即ち、本発明はパルスモータの回転を受けて回
転するドライバビツトの軸トルクが所定の本締付
トルクに達した時点でパルスモータへの駆動パル
スの供給を停止するように構成する一方、この時
点から時間計上を始めるタイマを設け、このタイ
マのタイムアツプ信号により軸トルクの値を表示
する表示器を設けたことを要旨としている。本発
明の実施に際しては、ねじ締め開始時から本締め
完了するまでの時間を短縮するために、本締付ト
ルク値よりも若干低いトルク値を仮締めトルクと
して設定し、軸トルクがこの仮締めトルクに達す
るまではパルスモータを高速で回転するのが望ま
しい。しかし、軸トルクが所定の仮締めトルクに
達して仮締め完了した後の本締め作業にあつては
パルスモータを低速で回転するのが良い。本締め
はなるべく正確なトルクコントロールを行なうこ
とが望ましいからである。また、タイマがタイム
アツプした時点における軸トルクの値の表示は、
該タイマがタイムアツプすると同時に行なつても
良いが、ねじ締め動作が最終的に完了した後に行
なうようにするのが望ましい。更に軸トルクの表
示はアナログ量で行なつても良いが、デイジタル
量で行なつても良いものである。尚、前記タイマ
の設定時間に考慮されるなじみ時間は実施例の中
で説明する。

次に図面に基づき本発明の一実施例を説明す
る。第１図は自動ねじ締め機の一例として定置式
単軸型の自動ねじ締め機を示し、図中１は支柱、
２は該支柱に取付けられた支持プレートで、上下
端の腕部３，３に棒杆４が上下摺動自在に挿通さ
れている。この棒杆４にはねじ締め機本体５を取
着する取着部材６が上下摺動自在に挿通されてお
り、両者を引張りばね４６が連結している。ま
た、この棒杆４には止め輪（図示せず）が設けら
れており、棒杆４の上端と取着部材６とが一定の
間隔に保持されている。更に棒杆４にはキヤツチ
ヤ７を支持する支持板８がスライド自在に挿通さ
れ、棒杆下端に螺入されたナツト９によつて受止
められている。前記ねじ締め機本体５は、パルス
モータ１０と、ドライバビツト１１と、からドラ
イバビツト１１に回転動力を伝達する伝達軸１２
とから組立てられており、伝達軸１２にはドライ
バビツトの軸トルクを検出するトルクセンサ１３
が設けられている。また、このねじ締め機本体５
は支持プレート２に設けられた昇降シリンダ１４
によつて上下昇降運動可能に構成されている。昇
降シリンダ１４の昇降動作は棒杆４を介してキヤ
ツチヤ７にも伝達されるのでキヤツチヤ７もねじ
締め機本体５と共に昇降動作するが、その下降量
は棒杆４の上端と上側の腕部３によつて規制され
ている。またキヤツチヤ７は駆動手段１５として
のシリンダのロツド１６先端に設けたナツト１６
ａに係止可能とされており、該駆動手段１５の動
作によつてドライバビツト１１とは別個独立に上
昇動が可能である。尚、図示はしないが、ねじ締
め機本体５が上昇し原位置に復帰しているとスイ
ツチオンするリミツトスイツチ等に原位置復帰確
認用スイツチが設けられている。前記パルスモー
タ１０、昇降シリンダ１４、駆動手段１５は第２
図に示す回路によつて制御され、自動ねじ締め動
作を行なうようにしてある。第２図中、２１はね
じ締めスタート部、２２はトルクセンサ１３の検
出信号を増幅するバツフアアンプ、２３は前記検
出信号のゼロ補正、ゲイン補正をするキヤリブレ
ーシヨン、２４は所定の仮締付トルク値が設定さ
れた設定器、２５は所定の本締付トルク値が設定
された設定器、２６は本締め完了した状態で製品
の判定として最終的に最小限必要なトルク値に設
定された下限トルク設定器である。これらの各設
定器２４〜２６は例えば10回転形ポテンシヨメー
タが用いられる。２７はトルクセンサ１３の検出
トルク値と設定器２４に設定された仮締付トルク
値とを比較する比較器、２８は検出トルク値と設
定器２５に設定された本締付トルク値とを比較す
る比較器、２９は検出トルク値と設定器２６に設
定された下限トルク値とを比較する比較器であ
る。３０は締付不良リセツト部、３１はねじ締め
機本体の原位置復帰確認用リミツトスイツチ、３
２はサイクルタイムオーバーリセツト部である。
ここに、サイクルタイムとは、ねじ締めが正常に
行なわれた場合に要する１回のねじ締め所要時間
をいう。従つて、ねじ締めにこのサイクルタイム
以上かかればねじ締め機側に異常があるというこ
とになる。Ta〜Tiはタイマで、タイマTaは前記
サイクルタイムに設定されている。タイマTbは
チヤージ完了時間に設定されている。ここにチヤ
ージ完了時間とは、パルスモータ１０に電力供給
するパワー供給部（後記する）の平滑コンデンサ
がねじ締めスタート信号によりチヤージ開始され
てからチヤージ完了するまでの時間をいう。タイ
マTcはマシンタイムに設定されている。マシン
タイムとは、正常にねじ締めが行なわれた場合に
締付開始から本締め完了するまでの時間をいう。
前記サイクルタイムがねじ締め機側の正常、異常
をみる目安となる時間であつたのに対し、マシン
タイムは、ねじが存在しない状態でねじ締め動作
を行なつていないかどうか、或いはねじバカにな
つていないかどうかというねじ乃至ワーク側の正
常、異常をみる目安となる時間である。タイマ
Tdは仮締め完了後のなじみ時間に設定されてい
る。なじみ時間とは、トルクセンサ１３で検出さ
れた軸トルクのうち、完了時迄に含んでいたワー
ク乃至ねじの材質や異常等による初期検出誤差
分、伝達効率、ねじに伝達されるまでの伝達遅れ
等を考慮した時間をいう。このなじみ時間はワー
ク乃至ねじの材質等によつて長短調整する必要が
あり、その結果、なじみ後のねじの締付トルクは
その時検出された軸トルクと等しくなり、締付完
了時の軸トルクとは異なる傾向にある。例えばワ
ークとしてウレタンゴム等を用いた場合にあつて
は、伝達効率が悪く、ねじがワークとなじむのに
は時間がかかるのに加えて、完了による回転停止
時迄に受けていた材質、特に弾性体固有の特性に
よる影響によりねじの締付トルクが徐々に変化し
て安定になるまでに時間がかかる。従つて、この
ような場合はなじみ時間を長くする必要がある。
但し、なじみ時間設定用タイマTdの最小時間は、
ドライバビツトを回転するパルスモータの特性
上、１パルス分だけ余分に回転する場合があるの
で、この１パルス分に相当する時間以上になるよ
うに考慮してある。

タイマTe，Tfは夫々本締め開始と同時に時間
計上する。但し、一方のタイマTeの設定時間は、
締付不良を起していない場合における本締めに最
小限必要な時間に、他方のタイマTfの設定時間
は、締付不良を起していない場合における本締め
に最大限必要な時間に夫々調節してある。このよ
うな締付不良を起していない場合における本締め
に最小限必要な時間と最大限必要な時間とは経験
的に定めることができる。通常、多数のねじを同
一条件で締付けて標準の本締め時間Ts（平均値）
と、標準偏差δとを求め、Ts−3δを最小限必要
な時間とし、Ts＋3δを最大限必要な時間とすれ
ば良い。統計学上正常に本締めがなされればその
大半がTs±3δの範囲に含まれているからである。
もつとも最小限時間、最大限時間はTs±4δ、5δ
等に設定しても良い事は勿論である。タイマTg
は本発明の必須構成要素であるタイマで、本締め
完了後のなじみ時間に設定されている。このなじ
み時間は前述した仮締め完了後のなじみ時間と同
様な意味をもつ。但し、パルスモータの特性上、
本締め完了しても１パルス分余分に回転する場合
があるので、前記タイマTgの最小設定時間は、
この１パルス分に相当する時間も考慮されてい
る。タイマThは、前記タイマTgのタイムアツプ
にて変換開始するＡ−Ｄ変換器（後記する）の変
換完了信号で時間計上を始め、タイムアツプは本
締め完了時よりも相当遅れる。このタイマThの
タイムアツプ時最終的な締付トルクが下限トルク
設定器２６の設定トルク値より高いか低いかの判
定が瞬時になされる。タイマTiは、パルスモー
タ駆動回路への電力供給が断たれた後、該回路の
平滑コンデンサに蓄積された電荷が放電するのに
要する時間に設定されている。平滑コンデンサに
電荷が蓄積されている限り、パルスモータは励磁
状態にあり停動トルクにて拘束されているから、
その状態でねじ締め機本体５を上昇動させると、
ねじにトルクがかかつた状態でドライバビツトが
ねじから離れることになり、ワークの損傷等を生
じることになる。従つて、このタイマTiを設け
ることによつてパルスモータの励磁が解かれ、回
転軸がフリー状態になつてから、ねじ締め機本体
５を上昇させることができる。

３３はサイクルタイムオーバ検出部で、タイマ
Taがタイムアツプするとサイクルオーバの表示
と外部へ信号を発する。３４はマシンタイムオー
バ検出部で、タイマTcがタイムアツプするとマ
シンタイムオーバ信号を発する。このマシンタイ
ムオーバ信号が後述するように本締め完了するま
でに発せられると、ねじ締め作業の段階いかんに
拘らず、ねじ締め作業が終了させられると共に締
付不良信号が発せられる。また同時にパルスモー
タ１０へのパルス列の供給が停止され、駆動手段
１５の駆動指令が発せられる。ねじ締め作業の終
了とはパルスモータへのパワー供給の停止及びね
じ締め機本体の原位置復帰を意味する。マシンタ
イムオーバを生じるのはねじが存在しないとか、
ねじバカというねじ乃至ワーク側の異常であるか
ら、仮締め完了後にあつてはマシンタイムオーバ
信号を発しなくてもやがては２つのタイマTe，
Tfによる判定で締付不良と判定されるが、その
判定がなされるまでパルスモータを回しておくこ
とは無意味であり、電力の無駄使いになるから、
無意味な状態でなるべく早期に終らせるという意
味でマシンタイムオーバ信号を発し、ねじ締め作
業を終了することとしたのである。３５は本締め
に要した時間が前記タイマTeに設定された時間
とタイマTfに設定された時間の間にあるかどう
かを判定する本締め時間判定部、３６はタイマ
Thがタイムアツプしたときの検出トルクが、下
限トルク設定器２６に設定されたトルク値よりも
大きいか小さいかを判定する下限判定部、３７
は、前記各判定部３５，３６及びマシンタイムオ
ーバ検出部３４からの信号に基づき締付の良否を
表示する判定表示部である。この判定表示部３７
は前記タイマTiがタイムアツプしないと表示動
作を行なわない。３８はパルスモータ１０にパワ
ー供給するためのパワー供給部で、スタート部２
１が作動するとパワー供給を開始し、タイマTh
がタイムアツプし、又はマシンタイムオーバ検出
部３４或いは、本締め時間判定部３５が検出信号
を発するとパワー供給を停止する。３９は雑音に
強い２重積分形のＡ−Ｄ変換器で、タイマTgが
タイムアツプした時点におけるトルクセンサ１３
の検出トルク値をデイジタル量に変換して表示駆
動部４０に入力する。ここで検出トルク値をピー
クホールド回路を介さずにＡ−Ｄ変換器３９に直
接入力しているのは、パルスモータの場合、励磁
下、駆動パルス供給停止下にある回転軸は、回転
停止状態で、かつ、停動トルクにて拘束されてい
るからである。表示駆動部４０は、前記判定表示
部３７と同じ表示のタイミングとなるよう同期が
とられているので、Ａ−Ｄ変換器３９から入力さ
れたデイジタル量を判定表示部３７の表示と同一
タイミングでかつ図示はしないが、締付が正常と
判定された場合に限り出力し、表示部４１にてデ
イジタル表示する。但し、表示する値は、上述の
タイマTgがタイムアツプした時点におけるトル
クセンサ１３の検出トルク値である。４２は仮締
め比較器２７、本締め比較器２８の比較出力やタ
イマTb，Td，Tiの出力等の信号を演算処理する
論理回路として例えばマイクロコンピユータで、
その出力信号によつて、昇降シリンダ１４や駆動
手段１５を作動する電磁弁４３，４４が通電、非
通電制御され、またパルスモータ駆動回路４５に
供給する高速、低速のパルス列の発信、切換、停
止の制御がなされる。この切換は仮締めを完了し
た段階で行なわれ、停止は仮締め及び本締めが完
了した段階或いはタイマTcがタイムアツプして
マシンタイムをオーバした時に行なわれ、高速低
速のパルス列の発信はマイクロコンピユータで行
なわれる。高速パルスとは、パルスモータ１０の
自起動周波数以上、低速パルスとは自動周波数以
下のパルスをいう。

次に上記構成による自動ねじ締め動作を第３図
に示すフローチヤートに従つて説明する。ねじ締
めスタート部２１が作動すると、パワー供給部３
８が動作し、パルスモータ駆動回路４５にパワー
供給を開始すると同時に、トルク表示器４１や判
定表示部３７がリセツトされ、またタイマTa，
Tbが時間計上を開始する。パワー供給部３８の
平滑コンデンサがチヤージ完了し、タイマTbが
タイムアツプすると、論理回路４２から高速パル
ス列の駆動パルスの供給と下降指令が出て、パル
スモータ１０が高速回転を始めると共に、ねじ締
め機本体５が下降して仮締め作業を開始する。ま
た、このとき同時にタイマTcが時間計上を開始
する。仮締め作業に異常がなければその作業中に
タイマTcがタイムアツプすることはないが、例
えばキヤツチヤ内でねじがねている等の異常があ
り且つ仮締め完了がしていない場合には、仮締め
中にタイマTcがタイムアツプする。すると、マ
シンタイムオーバ信号が論理回路４２、パワー供
給部、タイマTi、判定表示部３７に加えられて、
高速パルス列の供給が停止され、同時に駆動手段
１５の作動指令、ねじ締め作業の終了、締付不良
表示が行なわれる。但し、締付不良表示は、タイ
マTiがタイムアツプしてからでないと行なわれ
ない。このマシンタイムオーバ信号によつて駆動
手段１５の作動指令を発することとしたのは、こ
の指令によりキヤツチヤ７を上昇させて、キヤツ
チヤ７内のねじを排出することにより、次回のね
じ締め作業の際キヤツチヤ７内にねじが２個存在
するような状態をなくすためである。フローチヤ
ートにおいては締付不良表示を、はねじ締め
機本体５の原位置復帰開始を、はタイマTiの
タイムアツプによる判定表示指令を、はタイマ
Tiのタイムアツプ時に締付が正常であつた場合
によるトルク表示指令を示す。尚、の原位置復
帰動作の開始が行なわれると第４図に示すように
パルスモータ１０へのパワー供給の停止も同時に
行なわれる。一方、仮締め作業に異常がなく、タ
イマTcがタイムアツプするまでにトルクセンサ
の検出トルク値が設定器２４の仮締めトルク値に
達し、比較器２７から仮締め完了信号を発する
と、タイマTdが時間計上を始めると共に、論理
回路４２から高速パルス列の供給が停止され、同
時に駆動手段作動指令が発せられる。パルス列の
供給停止によつてパルスモータ１０が回転停止
し、駆動手段作動指令によつて駆動手段１５が作
動する。駆動手段１５の作動によつてキヤツチヤ
７が単独で上昇するので、仮締め完了した時点に
おいてはねじの頭部がキヤツチヤ７に保持されて
いたり、引掛つたりしていても、キヤツチヤ７が
上昇した後はその状態が解消され、トルクセンサ
１３によつて純粋に締付トルクに関与している軸
トルクのみの検出が行なえるようになる。

仮締め完了後ねじがワークになじみ、タイマ
Tdがタイムアツプすると、論理回路４２から低
速パルス列の駆動パルスが発せられて、パルスモ
ータ１０を自起動周波数以下の低速で回転しつつ
本締めがなされる。そして、本締め開始と同時に
２つのタイマTeとTfが時間計上を始める。この
場合、ねじバカ等の異常を生じて未だ本締めが完
了していないのにタイマTcがタイムアツプする
と、前述した仮締め段階での締付不良の場合と同
様、パルスモータ１０への低速パルス列の供給が
停止され、同時にねじ締め作業の終了、締付不良
表示が行なわれる。

一方、ねじに異常がなく、トルクセンサ１３の
検出トルク値が設定器２５の本締めトルク値に達
すると、比較器２８から本締め完了信号が発せら
れる。そしてこの信号に基づき論理回路４２から
低速パルス列の供給が停止されて、パルスモータ
１０が回転停止する。また、同時にタイマTc，
Tfがリセツトされ、タイマTgが時間計上を始め
る。この場合、前記本締め完了信号が発せられた
時点が、タイマTe，Tfがタイムアツプする前か
後かによつて締付の良否が判定される。本締め完
了信号が発せられた時点が、タイマTeがタイム
アツプする前であつた場合及びタイマTfがタイ
ムアツプした後であつた場合には、ねじは斜め食
い付き、首とび等何等かの異常を生じているか
ら、ねじ締め作業の終了及び締付不良表示が行
なわれる。他方、本締め完了信号が発せられた時
点が、タイマTeのタイムアツプ後で且つタイマ
Tfのタイムアツプ前である場合には、正常に本
締めされているから、タイマTgがタイムアツプ
するのを持つて、Ａ−Ｄ変換器３９を作動させ、
タイマTgがタイムアツプした時点のトルクセン
サ１３の検出トルク値をデイジタル変換して表示
駆動部４０に入力する。表示駆動部４０はこの入
力信号を一旦保持し、判定表示部３７と同一のタ
イミングでかつ締付が正常であつた場合に表示す
るよう動作する。

前記Ａ−Ｄ変換器３９が作動し、変換完了出力
を発すると同時にタイマThが時間計上を始める。
そして該タイマThのタイムアツプ信号によつて
下限判定部３６が判定動作を行なう。この判定動
作によつて、本締め完了後タイマTg及びThの時
間及びＡ−Ｄ変換時間後の時点におけるトルクセ
ンサ１３の検出トルク値が設定器２６の下限トル
ク値より高いか低いかが判別される。このように
本締め完了後相当な時間が経過した後の検出トル
ク値を判定対象に選んだのは、これを本締め完了
後のなじみ時間の延長と等価と考え、締付合否判
定の最終手段とせんがためである。よつて、この
時間は前記仮締め完了及び本締め完了後のなじみ
時間と同様な意味をもつとともに、時間を少々長
くすることで更に応力緩和と締付トルクが大きく
なる或いは温度が高くなることによつて促進され
るクリープ現象等とによつて締付トルクが低下す
る傾向にあることも含めて考慮されている。検出
トルク値が設定器２６の下限トルク値より低い場
合は最終的にトルク不足であるから、タイマTi
がタイムアツプするのを待つてその判定表示指令
により判定表示部３７の締付不良表示を行な
う。これに対して検出トルク値が設定器２６の下
限トルク値よりも高い場合は、タイマTiがタイ
ムアツプするのを待つてその判定表示指令によ
り判定表示部３７が締付良の表示を、またトルク
表示指令により表示駆動部４０に保持された検
出トルク値を表示器４１がデイジタル表示を夫々
行なう。更に、下限判定部３６で上記判定が行な
われると判定の結果が良であろうと不良であろう
とねじ締め作業が終了する。

次にねじ締め機本体５の原位置復帰動作を第４
図のフローチヤートに基づいて説明する。ねじ締
め機本体５の原位置復帰の開始の条件は前述の
如く、タイマThがタイムアツプしたとき、或い
はタイマTcがタイムアツプしてマシンタイムを
オーバした時、或いは本締め時間判定部３５より
異常が発したときである。この開始条件により、
パワー供給部３８からパルスモータ駆動回路４５
へのパワー供給が停止され、同時にタイマTiが
時間計上を始める。やがてタイマTiがタイムア
ツプし、パルスモータ１０の回転軸がフリー状態
になると、論理回路４２から上昇指令が発せられ
て昇降シリンダ１４が上昇動を始める。また前記
タイマTiのタイムアツプによつて判定表示部３
７に締付合否判定表示を行なうための指令が発
せられ、この時点で判定表示部３７が前述した締
付不良、締付良の表示を行なう。この時、トルク
表示指令が発せられていれば同時に表示駆動部
４０に保持された検出トルク値を表示器４１にて
表示する。

前記昇降シリンダ１４の上昇動によつてねじ締
め本体５がやがて原位置に復帰すると、タイマ
Taがリセツトされ、また論理回路４２が作動解
除指令を発して駆動手段１５を下降する。駆動手
段１５の下降によつてキヤツチヤ７が下降し、新
たなねじを受入れ可能な状態に復帰する。この場
合、論理回路４２が上昇指令を発してもねじ締め
機本体５が原位置に復帰せず、そのため、タイマ
Taがタイムアツプすると、サイクルタイムオー
バ検出部３３がサイクルタイムオーバ表示を行な
う。尚、サイクルタイムオーバ表示はねじ締め機
本体５が原位置から下降した後いつの時点でタイ
マTaがタイムアツプしても行なわれる。このサ
イクルタイムオーバ表示によりねじ締め機側に異
常があることがわかり、適切な修復作業を行なう
ことができる。

本発明に係る自動ねじ締め機は以上説明した如
く、ドライバビツトの軸トルクが本締付トルクに
達するとパルスモータへの駆動パルスの供給を停
止するとともにこの時点から時間計上を始めるタ
イマを設け、このタイマのタイムアツプ信号によ
り軸トルクを表示するように構成したものである
から、ねじ乃至ワークの材質等によつて軸トルク
がねじまで伝達されるのに時間がかかつたり、本
締め完了後もねじの締付トルクが徐々に変動し、
安定した状態においてはねじの締付トルクが所定
の本締付トルクと異なつたり、更に本締め完了
後、制御上パルスモータが１パルス余分に回転
し、そのためねじの締付トルクがアツプしたりし
ても、前記タイマTgによつてそれらを考慮した
時点におけるねじの締付トルクとしての軸トルク
の表示がなされることとなる。従つて、締め上り
品の品質管理を行なう上で最も重要なデータが得
られることとなり、よつて締め上り品の信頼度並
びに商品価置の向上に貢献するものである。加え
て、ドライバビツトを回転するのにパルスモータ
を用いているので、本締め完了により駆動パルス
を停止してもパルスモータ駆動回路への電力供給
がなされている励磁下であれば、パルスモータの
回転軸は停止状態で停動トルクで拘束されること
となる。このため、前記タイマTgがタイムアツ
プする時点のねじの実際の締付トルクとしての軸
トルクを直接表示部に導びき表示することがで
き、より製品側に立脚したトルク管理が行なえる
利点がある。又、軸トルクの最大値を表示するた
めに必要とするピークホールド回路が不要とな
り、その分部品数を少なくすることができる。
尚、実施例では単軸型のねじ締め機に本発明を適
用した例を示しているが、多軸型のねじ締め機に
も本発明を適用できることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動ねじ締め
機側面図、第２図は該ねじ締め機の電気回路図、
第３図イ，ロ，ハは該ねじ締め機のねじ締め動作
を説明するフローチヤート、第４図は該ねじ締め
機の原位置復帰動作を説明するフローチヤートで
ある。 １０……パルスモータ、１１……ドライバビツ
ト、１３……トルクセンサ、Tg……タイマ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ パルスモータと、このパルスモータにより回
   転駆動されるドライバビツトと、ドライバビツト
   の軸トルクを検出する検出センサとを有し、トル
   クセンサにより検出された軸トルクが所定の本締
   付トルクに達するとパルスモータへの駆動パルス
   の供給を断つように構成した自動ねじ締め機にお
   いて、 ドライバビツトの軸トルクが本締付トルクに達
   すると時間計上を始めるタイマを設け、このタイ
   マのタイムアツプ信号により軸トルクの値を表示
   する表示器を設けたことを特徴とする自動ねじ締
   め機。