JPS6047073B2 - 自動ねじ締め機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ワークに対しねじを仮締めし、仮締め完了
後本締め開始し、ドライバビットの軸トルクが所定の本
締付トルクに達すると本締め完了信号を発してねじ締め
を完了する自動ねじ締め機に関する。

この種のねじ締め機でワークに対しねじを締付ける場
合、ある確率てねじの斜め食い付き、ねじ 浮き、首と
び等を生じるものてある。

ところが、このようなねじ締め不良は締付トルクが所定
の本締付トルクに達する限り、締付不良としては検出で
きないものである。 このような不良を締付不良として
検出する方法としては、締付トルクの時間的変化をみ、
その変化を正常に締付が行なわれた場合の時間的変化と
比較するという手法が考えられる。

即ち、一般にねじの締付トルクは、正常な締付の場合第
１図に”実線で示すような時間的変化をするが、ねじの
斜め食い付き、ねじ浮き等の締付不良を起している場合
は同図に破線イで示すように急しゆんな時間的変化にて
立上がり、またねじの異常にて首とび等を起すような場
合は破線口で示すように緩やかな時間的変化をする。従
つて、ねじの締付トルクの時間的変化を検出すれば、ね
じ締め良、否の判別が可能となる。 しカルながら、こ
の手法は反面、瞬時的に加わるノイズ等の影響を受け易
く、これを防ぐためには検出方法が著しく複雑になるし
、調整にも難が生じる。

その結果、制御装置等がコストアップするという欠点が
ある。上記欠点を除去する方法として、特公昭５４−３
５８号公報に記載の装置がある。この装置は、ねじの締
付トルクの時間的変化を検出する構成に加え、２個のタ
イマを配置し、そのねじ締付完了時点がねじ締付開始か
ら所定時間経過後であつてこの時点から所定時間内にあ
るかどうかを判定し、前記締付トルクの時間的変化の判
定に併せてこの時間による判定によりねじの締付の良不
良を判定するように構成されている。この装置では、前
記欠点が除去される半面、タイマの時間計上の開始をね
じ締付の開始時点としているために、ドライバビットが
ねじに嵌合する際うまく噛み合わないことがあると、実
際にねじ締付を開始するタイミングが各作業ごとに相違
する関係で、実際のねじ締付に要する時間に加えてドラ
イバビットのねじへの嵌合に要する時間を判定対象とし
ていたのては、２個のタイマの設定時間の時間幅を間幅
を余分に広くしなければならないことになり、その結果
判定精度が低下する等の欠点が新たに生じている。そこ
で本発明は、時間的変化をみる手法に代え、低コスト且
つ簡単な構成で締付不要の判別を行なうことができる新
規一手段を提供するものである。

即ち、本発明はモータの回転を受けて回転するドライバ
ビットの軸トルクが所定の本締付トルクに達した時点で
モータを停止してねじ締付を完了するように構成する一
方、所定時間幅をもつて異なる設定時間を有する２個の
タイマを配置し、ねじ締付完了時点が所定時間内にある
かどうかを判定し、ねじの締付の良不良判定するように
構成するとともに、前記軸トルクと本締付トルクよりも
低い仮締付トルクとを比較する比較器を配置し、この比
較器の出力により前記タイマの時間計上を開始するよう
に構成したことを要旨としている。

次に図面に基づき本発明の一実施例を説明する。

第２図は自動ねじ締め機の一例として定置式単軸型の自
動ねじ締め機を示し、図中１は支柱、２は該支柱に取付
けられた支持プレートで、上下端の腕部３，３に棒杆４
が上下摺動自在に挿通さ．れている。この棒杆４にはね
じ締め機本体５を取着する取着部材６が上下摺動自在に
挿通されており、両者を引張りばね４６が連結している
。また、この棒杆４には止め輪（図示せず）が設けられ
ており、棒杆４の上端と取着部材６とが一定の・間隔に
保持されている。更に棒杆４にはキヤツチヤ７を支持す
る支持板がスライド自在に挿通され、棒杆下端に螺入さ
れたナット９によつて受止められている。前記ねじ締め
機本体５は回転駆動源として例えばパルスモータ１０と
ドライバビット１１と回転駆動源からドライバビット１
１に回転動力を伝達する伝達軸１２とから組立てられて
おり、伝達軸１２にはドライバビットの軸トルクを検出
するトルクセンサ１３が設けられている。また、このね
じ締め機本体５は支持プレート２に設けられた昇降シリ
ンダ１４によつて上下昇降運動可能に構成されている。
昇降シリンダ１４の昇降動作は棒杆４を介してキヤツチ
ヤ７にも伝達さζれるのでキヤツチヤ７もねじ締め機本
体５と共に昇降動作するが、その下降量は棒杆４の上端
と上側の腕部３によつて規制されている。またキヤツチ
ヤ７は駆動手段１５としてのシリンダのロッド１６先端
に設けたナット１６ａに係止可能とされ−ており、該駆
動手段１５の作動によつてドライバビット１１とは別個
独立に上昇動が可能である。尚、図示はしないが、ねじ
締め機本体５が上昇し、原位置に復帰しているとスイッ
チオンするリミットスイッチ等の原位置復帰確認用スイ
ッチが″設けられている。前記パルスモータ１０、昇降
シリンダ１４、駆動手段１５は第３図に示す回路によつ
て制御され、自動ねじ締め動作を行なうようにしてある
。

第３図中、２１はねじ締めスタート部、２２はトルクセ
ンサ１３の検出信号を増幅するバッファアンプ、２３は
前記検出信号のゼロ補正、ゲイン補正をするキャリブレ
ーション、２４は所定の仮締付トルク値が設定された設
定器、２５は所定の本締付トルク値が設定された設定器
、２６は本締め完了した状態で最低限必要なトルク値に
設定された下限トルク設定器である。これら各設定器２
４〜２６は例えば１０回転形ポテンショメータが用いら
れる。２７はトルクセンサ１３の検出トルク値と設定器
２４に設定された仮締付トルク値とを比較する比較器で
あり、その出力は後記するタイマｍを介して後記するタ
イマＴｅ，Ｔｆの時間計上開始端子にそれぞれ接続され
ている。

２８は検出トルク値と設定器２５に設定された本締付ト
ルク値とを比較する比較器、２９は検出トルク値と設定
器２６に設定された下限トルク値とを比較する比較器で
ある。

３０は締付不良リセット部、３１はねじ締め機本体の原
位置復帰確認用リミットスイッチ、３２はサイクルタイ
ムオーバリセット部である。

ここに、サイクルタイムとは、ねじ締めが正常に行なわ
れた場合に要する１回のねじ締め所要時間をいう。従つ
て、ねじ締めにこのサイクルタイム以上かかればねじ締
め機側に異常があるということになる。Ｔａ−Ｔｉはタ
イマで、タイマＴａは前記サイクルタイムに設定されて
いる。タイマｎはチャージ完了時間に設定されている。
ここにチャージ完了時間とは、パルスモータ１０に電力
供給するパワー供給部（後記する）の平滑コンデンサが
ねじ締めスタート信号によりチャージ開始されてからチ
ャージ完了するまでの時間をい−う。このタイマｎはド
ライバビットの回転駆動源としてパルスモータを用いて
いるために必要なものであり、他のモータを用いる場合
は不要である。タイマＴｃはマシンタイムに設定されて
いる。マシンタイムとは、正常にねじ締めが行なわれた
場合に本締め完了するまでの時間をいう。前記サイクル
タイムがねじ締め機側の正常・異常をみる目安となる時
間であつたのに対し、マシンタイムは、ねじが存在しな
い状態てねじ締め動作を行なつていないかどうか、或い
はねじバカになつ−ていないかどうかというねじ乃至ワ
ーク側の正常・異常をみる目安となる時間である。タイ
マＴｄは仮締め完了後のなじみ時間に設定されている。
なじみ時間とは、トルクセンサ１３で検出された軸トル
クのうち、完了時迄に含んでいたワーク乃至ねじの材質
や異常等による初期検出誤差分、伝達効率、ねじに伝達
されるまでの伝達遅れ等を考慮した時間をいう。このな
じみ時間はワーク乃至ねじの材質等によつて長短調整す
る必要があり、その結果、なじみ後のねじの締付トルク
はその時検出された軸トルクと等しくなる。例えばワー
クとしてウレタンゴム等を用いた場合にあつては、伝達
効率が悪く、ねじがワークとなじむのには時間がかかる
のに加えて、完了による回転停止時迄に受けていた材質
、特に弾性体固有の特性による影響等によりねじの締付
トルクが徐々に変化して安定になるまで時間がかかる。
従つて、このような場合はなじみ時間を長くする必要が
ある。但し、なじみ時間設定用タイマＴｄの最小時間は
、回転駆動源としてパルスモータを用いた場合には、パ
ルスモータの特性上、１パルス分だけ余分に回転する場
合があるので、この１パルス分に相当する時間以上にな
るように考慮してある。Ｔｅ，Ｔｆは本発明の必須構成
要素である２つのタイマで、夫々本締め開始と同時に時
間計上する。但し、一方のタイマＴｅの設定時間は、締
付不良を起していない場合における本締めに最小限必要
な時間に、他方のタイマＴｆの設定時間は、締付不良を
起していない場合における本締めに最大限必要な時間に
夫々調節してある。このような締付不良を起していない
場合における本締めに最小限必要な時間と最大限必要な
時間とは経験的に定めることができる。通常、多数のね
じを同一条件で締付けて標準の本締め時間Ｔｓ（平均値
）と、標準偏差σとを求め、ＴＳ−３σを最小限必要な
時間とし、ＴＳ＋３σを最大限必要な時間とすれば良い
。統計学上正常に本締めがなされればその大半がＴｓ±
３σの範囲に含まれているからである。もつとも最小限
時間最大限時間はＴｓ±４σ，５σ等に設定しても良い
事は勿論である。タイマＴｇは本締め完了後のなじみ時
間に設定されている。このなじみ時間は前述した仮締め
完了後のなじみ時間と同様な意味をもつ。但し、パルス
モータの特性上、本締め完了しても１パルス分余分に回
転する場合があるので、前記タイマＴｇの最小設定時間
は、この１パルス分に相当する時間になるように考慮さ
れている。タイマＴｈは、前記タイマＴｇのタイムアッ
プにて変換開始するＡ−Ｄ変換器（後記する）の変換完
了信号で時間計上を始め、タイムアップは本締め完了時
よりも相当遅れる。このタイマＴｈにより最終的な締付
トルクが下限トルク設定器２６の設定トルク値より高い
か低いかの判定がなされる。ノ タイマＴｉは、パルス
モータ駆動回路への電力供給が断たれた後、パワー供給
部の平滑コンデンサに蓄積された電荷が放電するのに要
する時間に設定されている。

平滑コンデンサに電荷が蓄積されている限り、パルスモ
ータは励磁状態にあり停７動トルクにて拘束されている
から、その状態でねじ締め機本体５を上昇動させると、
ねじにトルクがかかつた状態でドライバビットがねじか
ら離れることにより、ワークの損傷等を生じることにな
る。従つて、このタイマＴｉを設けることによつフてパ
ルスモータの励磁が解かれ、回転軸がフリー状態になつ
てから、ねじ締め機本体５を上昇させることができる。
３３はサイクルタイムオーバ検出部で、タイマＴａがタ
イムアップするとサイクルタイムオーバの表示と外部へ
信号を発する。３４はマシンタイムオーバ検出部で、タ
イマＴｃがタイムアップするとマシンタイムオーバ信号
を発する。

このマシンタイムオーバ信号が後述するように本締め完
了するまでに発せられると、ねじ締め作業の段階いかん
に拘らず、ねじ締め作業が終了させられると共に締付不
良信号が発せられる。また同時にパルスモータ１０への
パルス列の供給が停止され、しかも駆動手段１５の作動
指令が発せられる。ねじ締め作業の終了とはパルスモー
タへのパワー供給の停止及びねじ締め機本体の原位置復
帰を意味する。マシンタイムオーバを生じるのはねじが
存在しないとか、ねじバカというねじ乃至ワーク側の異
常であるから、仮締め完了後にあつてはマシンタイムオ
ーバ信号を発しなくてもやがては２つのタイマＴｅ．Ｔ
ｆによる判定て締付不良と判定されるが、その判定がな
されるまでパルスモータを回しておくことは無意味であ
り、電力の無駄使いになるから、無意味な状態をなるべ
く早期に終らせるという意味でマシンタイムオーバ信号
を発し、ねじ締め作業を終了することとしたのである。
３５は本締めに要した時間が前記タイマＴｅに設定され
た時間とタイマＴｆに設定された時間との間にあるかど
うかを判定する本締め時間判定部、３６はタイマｎがタ
イムアップしたときの検出トルクが、下限トルク設定器
２６に設定されたトルク値よりも大きいか小さいかを判
定する下限判定部、３７は、前記各判定部３５，３６及
びマシンタイムオーバ検出部３４からの信号に基づき締
付の良否を表示する判定表示部である。

この表示部４３７は前記タイマＴｉがタイムアップしな
いと表示動作を行なわない。３８はパルスモータ１０に
パワー供給するためのパワー供給部で、ねじ締めスター
ト部２１が作動すると、パワー供給を開始し、タイマＴ
ｈがタイムアップし、或いはマシン３タイムオーバ検出
部３４が検出信号を発し、又は本締時間判定部３５が判
定信号を発するとパワー供給を停止する。

３９は雑音に強い２重積分形のＡ−Ｄ変換器で、タイマ
Ｔｇがタイムアップしたときの検出トルク値をディジタ
ル量に変換して表ク示駆動部４０に入力する。

ここで検出トルク値をピークホールド回路を介さずにＡ
−Ｄ変換器３９に直接入力しているのは、パルスモータ
の場合、励磁下、供給パルス停止下にある回転軸は、回
転停止状態で、且つ、停動トルクにて拘束されているた
めであるからである。従つてパルスモータ以外のモータ
の楊合は、回転停止すると回転軸がフリーな状態となる
ので、検出トルク値を一旦ピークホールド回路でホール
ドして後Ａ−Ｄ変換器に入力する必要がある。表示駆動
部４０は、前記判定表示部３７と同じ表示のタイミング
となるよう同期がとられているので、Ａ−Ｄ変換器３９
から入力されたディジタル量を判定表示部３７の表示）
と同一タイミングで出力し、表示器４１にてディジタル
表示する。４２は仮締め比較器２７、本締め比較器２８
の比較出力やタイマＴＯ，Ｔｄ，Ｔｉの出力等の信号を
演算処理する論理回路として例えばマイクロコンピュー
タで、その出力信号によつ・て、昇降シリンダ１４や駆
動手段１５を作動する電磁弁４３，４４が通電・非通電
制御され、またパルスモータ駆動回路４５に供給するパ
ルスの高速・低速の切換え及び供給がなされる。

この切換は仮締めを完了した段階で行なわれる。高速パ
ルスとは、パルスモータ１０の自起動周波数以上、低速
パルスとは自起動周波数以下のパルスをいう。高速パル
スが加えられると、パルスモータ１０は高速で回転し、
低速パルスが加えられると、低速で回転する。このよう
に仮締めの段階までパルスモータ１０を高速で回転する
ようにしたのは、ねじ締め時間を短縮するためであり、
本締め開始の段階で低速で回転するようにしたのは、高
精度なトルクコントロールを可能とするためである。次
に上記構成による自動ねじ締め動作を第３図に示すフロ
ーチャートに従つて説明する。

ねじ締めスタート部２１が作動するパワー供給部３８が
動作し、パルスモータ駆動回路４５にパワー供給を開始
すると同時に、トルク表示器４１や判定表示部３７がリ
セットされ、またタイマＴａ，Ｔｂが時間計上を開始す
る。パワー供給部３８の平滑コンデンサがチャージ完了
し、タイマＴｂがタイムアップすると、論理回路４２か
ら高速パルス列のパルス供給と下降指令が出て、パルス
モータ１０が高速回転を始めると共に、ねじ締め機本体
５が下降して仮締め作業を開始する。また、このとき同
時にタイマＴｃが時間計上を開始する。仮締め作業に異
常がなければその作業中にタイマＴｃがタイムアップす
ることはないが、例えばキヤッチヤ内でねじがねている
等の異常があり、且つ仮締め完了がしていない場合には
、仮締め中にタイマＴｃがタイムアップする。すると、
マシンタイムオーバ信号が論理回路４２、パワー供給部
３８、タイマＴｉｌ判定表示部３７に加えられて、パル
ス列の供給が停止され、同時に駆動手段１５の作動指令
、ねじ締め作業の終了、締付不良表示が行なわれる。但
し、締付不良表示は、タイマＴｉがタイムアップしてか
らでないと行なわれない。このマシンタイムオーバ信号
によつて駆動手段１５の作動指令を発することとしたの
は、この指令によリキヤッチヤ７を上昇させて、キヤツ
チヤ７内のねじを排出することにより、次回のねじ締め
作業の際キヤツチヤ７内にねじが２個存在するような状
態をなくすためである。フローチャートにおいて１は締
付不良表示を、２はねじ締め機本体５の原位置復帰開始
を、３はタイマＴｉのタイムアップによる表示指令を示
す。尚、２の原位置復帰動作の開始が行なわれると第５
図に示すようにパルスモータ１０へのパワー供給停止も
同時に行な−われる。一方、仮締め作業に異常がなく、
タイマＴｃがタイムアップするまでにトルクセンサの検
出トルク値が設定器２４の仮締めトルク値に達し、比較
器２７から仮締め完了信号を発すると、タイマＴｄが時
間計上を始めると共に、論理回路４２から高速パルス列
の供給が停止され、同時に駆動手段作動指令が発せられ
る。パルス列の供給停止によつてパルスモータ１０が回
転停止し、駆動手段作動指令によつて駆動手段１５が作
動する。駆動手段１５の作動によつてキヤツチヤ７が単
独で上昇するので、仮締め完了した時点においては仮締
めされたねじの頭部がキヤツチヤに保持されたり、引掛
かつたりしていても、キヤツチヤ７が上昇した後はその
状態が解消され、トルクセンサ１３によつて純粋に締付
トルクに関与している軸トルクのみの検出が行なえるよ
うになる。仮締め完了後ねじがワークになじみ、タイマ
Ｔｄがタイムアップすると、論理回路４２から低速パル
ス列の供給パルスが発せられて、パルスモータ１０を自
起動周波数以下の低速で回転しつつ本締めがなされる。
また、本締め開始と同時に２つのタイマＴｅｌ：．Ｔｆ
が時間計上を始める。この場合、ねじバカ等の異常を生
じて未だ本締めが完了していないのにタイマＴｃがタイ
ムアップすると、上述した仮締め不良の場合と同様、パ
ルスモータ１０へのパルス列の供給が停止され、同時に
ねじ締め作業の終了、締付不良表示１が行なわれる。一
方、ねじに異常がなくトルクセンサ１３の検出トルク値
が設定器２５の本締めトルク値に達すると、比較器２８
から本締め完了信号が発せられる。

そしてこの信号に基づき論理回路４２から低速パルス列
の供給が停止されて、パルスモータ１０が回転停止する
。また同時にタイマＴｃ，Ｔｆがリセットされ、タイマ
Ｔｇが時間計上を始める。この場合、前記本締め完了信
号が発せられた時点が、タイマＴｅ，Ｔｆがタイムアッ
プする前か後かによつて締付の良否が判定される。本締
め完了信号が発せられた時点が、タイマＴｅがタイムア
ップする前であつた場合及びタイマＴｆがタイムアップ
した後であつた場合には、ねじは斜め食い付き、首とび
等何等かの異常を生じているからねじ締め作業が終了し
、締付不良表示１が行なわれる。他方、本締め完了信号
が発せられた時点が、タイマＴｅのタイムアップ後で、
且つタイマＴｆのタイムアップ前である場合には、正常
に本締めされているから、タイマＴｇがタイムアップす
るのを待つて、Ａ−Ｄ変換器３９を作動させ、タイマＴ
ｇがタイムアップした時点のトルクセンサ１３の検出ト
ルク値をディジタル変換して表示駆動部４０に入力する
。表示駆動部４０はこの入力信号を一旦保持し、判定表
示部３７と同一のタイミングて表示するよう動作する。
前記Ａ−Ｄ変換器３９が作動し、変換完了出力を発する
と同時にタイマＴｈが時間計上を始める。

そして該タイマＴｈのタイムアップ信号によつて下限判
定部３６が判定動作を行なう。この判定動作によつて、
本締め完了後タイマＴｇ，Ｔｈの．時間及びＡ−Ｄ変換
時間後の時点におけるトルクセンサ１３の検出トルク値
が設定器２６の下限トルク値より高いか低いかが判別さ
れる。このように本締め完了後相当な時間が経過した後
の検出トルク値を判定対象に選んだのは、これを本締め
完ノ了後のなじみ時間の延長と等価とを考え、締付合否
判定の最終手段とせんがためである。よつて、この時間
は前記仮締め完了及び本締め完了後のなじみ時間と同様
な意味をもつとともに、時間を少々長くすることて更に
応力緩和或いは締付トルクが大きくなる或いは温度が高
くなることによつて促進されるクリープ現象等にて締付
トルクが低下する傾向にあることも含めて考慮されてい
る。検出トルク値が設定器２６の下限トルク値より低い
場合はトルク不足であるから、タイマＴｉがタイムアッ
プするのを待つてその表示指令３により判定表示部３７
が締付不良表示を行なう。これに対して検出トルク値が
設定器２６の下限トルク値よりも高い場合は、タイマＴ
ｉがタイムアップするのを待つてその表示指令３により
判定表示部３７が締付良の表示をまた、表示駆動部４０
に保持された検出トルク値を表示器４１がディジタル表
示を夫々行なう。更に下限判定部３６で上記判定が行な
われると判定の結果が良であろうと不良であろうとねじ
締め作業が終了する。次にねじ締め機本体５の原位置復
帰動作を第５図のフローチャートに基づいて説明する。

ねじ締め機本体５の原位置復帰の開始２の条件は上述の
如く、タイマＴｈがタイムアップしたとき、或いはタイ
マＴｃがタイムアップしてマシンタイムをオーバした時
、或いは本締め時間判定部３５より異常信号が発したと
きである。この開始条件により、パワー供給部３８から
パルスモータ駆動回路４５へのパワー供給が停止され、
同時にタイマＴｊが時間計上を始める。やがてタイマＴ
ｉがタイムアツフ化、パルスモータ１０の回転軸がフリ
ー状態になると、論理回路４２から上昇指令が発せられ
て昇降シリンダ１４が上昇動を始める。また前記タイマ
Ｔｉのタイムアップによつて判定表示部３７に締付合否
判定表示を行なうための指令３．が発せられ、この時点
で判定表示部３７が前述した締付不良・締付良の表示を
行なう。この時、同時に表示駆動部４０に保持された検
出トルク値を表示器４１にて表示する。前記昇降シリン
ダ１４の上昇動によつてねじ締．−め機本体５がやがて
原位置に復帰すると、タイマＴａがリセットされ、また
論理回路４２が作動解除指令を発して、駆動手段１５を
下降する。

駆動手段１５の下降によつてキヤツチヤ７が下降し、新
たなねじを受入れ可能な状態に復帰する。この・場合、
論理回路４２が上昇指令を発してもねじ締め機本体５が
原位置復帰せず、そのためタイマＴａがタイムアップす
ると、サイクルタイムオーバ検出部３３がサイクルタイ
ムオーバ表示を行なう。尚、サイクルタイムオーバ表示
はねじ締めスタート部２１が作動し、ねじ締め機本体５
が原位置から下降した後いつの時点でタイマＴａがタイ
ムアップしても行なわれる。このサイクルタイムオーバ
表示によりねじ締め機側に異常があること・がわかり、
適切な修復作業を行なうことができる。本実施例は、定
置式単軸型の自動ねじ締め機について記載されているが
、定置式多軸型の自動ねじ締め機についても同様の効果
がもたらされる。

本発明は、締付トルクの時間的変化による判定に加え、
ねじ締め完了時点が仮締付トルクに達した後本締付が開
始されてから所定時間内にあるかどうかの判定によりね
じ締付の良不良を判定するように構成しているため、ね
じの斜め食付き、ねじ浮き等の締付不良が確実に検出で
きるばかりか、ドライバビットがねじに嵌合する際に食
付きのタイミングが各作業ごとに異なることがあつても
、ねじ締付完了時点の判定をするタイマが本締付を開始
してから時間計上を開始するように構成されているため
、ドライバビットとねじとが確実に食付いた時点から時
間計上なされるので、初期嵌合タイミングの相違に関係
なく実際のねじ締付に要する時間をもとに時間による判
定ができ、極めて精度の高い判定を行うことができる等
の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はねじの締付トルクの時間的変化を示す図、第２
図は本発明の一実施例を示す自動ねじ締め機側面図、第
３図は該ねじ締め機の電気回路図、第４図イ，口，ハは
該ねじ締め機のねじ締め動作を説明するフローチャート
、第５図は該ねじ締め機の原位置復帰動作を説明するフ
ローチャートである。 １１・・・・・・ドライバビット、Ｔｅ，Ｔｆ・・・・
・・２つのタイマ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ドライバビットをモータにより回転駆動し、ドライ
   バビットの軸トルクをトルク変換器により検出する一方
   、所望締付トルク値に対応する設定値とトルク変換器の
   検出出力とを比較する比較器を設け、トルク変換器の検
   出電圧が前記設定値に一致するとそのモータを停止して
   ねじ締めを完了するように構成する一方、所定時間幅を
   もつて設定時間の異なる２個のタイマを設け、ねじ締付
   完了時点の前記タイマの出力状態によりねじ締付の良不
   良を判定するように構成した自動ねじ締め機において、
   トルク変換器の検出出力と所望締付けトルクよりも低い
   仮締付トルクに対応する設定値とを比較する比較器を配
   置し、この比較器の出力を２個のタイマそれぞれの時間
   計上開始端子に接続し、本締付を開始すると同時に前記
   タイマが時間計上を始めるように構成したことを特徴と
   する自動ねじ締め機。