JPS6325896B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ドライバービツトの軸トルクが所定
の仮締付トルクに達すると仮締完了信号を発し、
その時点以後本締を行なうようにした自動ねじ締
機に関する。ここに仮締とは、ねじをワークに仮
止めする程度の意味である。そのため、仮締の段
階ではねじがキヤツチヤーから完全に押出されて
いない場合もある。従つて、ねじの締付トルクが
仮締付トルクに達していなくてもねじ頭部がキヤ
ツチヤーに保持されていることによつて仮締付ト
ルクに達したと検出されることがあるし、またね
じがワークに全く締付けられていなくてもねじ頭
部がキヤツチヤーに引掛かることによつて仮締付
トルクに達したと検出されることもある。このよ
うな場合、そのまま本締を行なうと、精度の良い
トルクコントロールが不可能となつたり、またね
じの斜め食い付き、ねじ浮き等の弊害を生じるも
のである。

本発明は、このような弊害を仮締の完了した段
階で未然に排除することのできる新規な一手段を
提供するものであり、その要旨とするところは、
ドライバービツトの軸トルクが所定の仮締付トル
クに達すると仮締完了信号を発し、その時点以後
本締を行なうようにした自動ねじ締機において、
ねじを保持するキヤツチヤーを前記ドライバービ
ツトと別個独立して上昇動させる駆動手段を設
け、該手段を仮締完了信号に基づき仮締完了後本
締開始前に作動させるよう構成したことを要旨と
する。

次に図面に基づき本発明の一実施例を説明す
る。第１図は自動ねじ締機の一例として定置式単
軸型の自動ねじ締機を示し、図中１は支柱、２は
該支柱に取付けられた支持プレートで、上下端の
腕部３，３に棒杆４が上下摺動自在に挿通されて
いる。この棒杆４にはねじ締機本体５を取着する
取着部材６が上下摺動自在に挿通されており、両
者を引張りばね４６が連結している。又、この棒
杆４には、止め輪（図示せず）が設けられてお
り、棒杆４の上端と取着部材６とが一定の間隔に
保持されている。さらに、棒杆４にはキヤツチヤ
ー７を支持する支持板８がスライド自在に挿通さ
れ、棒杆下端に螺入されたナツト９によつて受止
められている。前記ねじ締機本体５は回転駆動源
として例えばパルスモータ１０とドライバービツ
ト１１と回転駆動源１０からドライバービツト１
１に回転動力を伝達する伝達軸１２とから組立て
られており、伝達軸１２にはドライバービツトの
軸トルクを検出するトルクセンサー１３が設けら
れている。また、このねじ締機本体５は支持プレ
ート２に設けられた昇降シリンダ１４によつて上
下昇降運動可能に構成されている。昇降シリンダ
１４の昇降動作は棒杆４を介してキヤツチヤー７
にも伝達されるのでキヤツチヤー７もねじ締機本
体５と共に昇降動作するが、その下降量は棒杆４
の上端と上側の腕部３とによつて規制されてい
る。またキヤツチヤー７は、駆動手段１５として
のシリンダのロツド１６先端に設けられたナツト
１６ａに係止されており、駆動手段１５の作動に
よつてドライバービツト１１とは別個独立に上昇
動が可能である。尚、図示はしないが、ねじ締機
本体５が上昇し、原位置に復帰しているとスイツ
チオンするリミツトスイツチ等の原位置復帰確認
用スイツチが設けられている。

前記パルスモータ１０、昇降シリンダ１４、駆
動手段１５は第２図に示す回路によつて制御さ
れ、自動ねじ締動作を行なうようにしてある。第
２図中、２１はねじ締スタート部、２２はトルク
センサー１３の検出信号を増幅するバツフアアン
プ、２３は前記検出信号のゼロ補正、ゲイン補正
をするキヤリブレーシヨン、２４は所定の仮締付
トルク値が設定された設定器、２５は所定の本締
付トルク値が設定された設定器、２６は本締完了
した状態で最低限必要なトルク値に設定された下
限トルク設定器である。これら各設定器２４〜２
６は例えば10回転形ポテンシヨメータが用いられ
る。２７はトルクセンサー１３の検出トルク値と
第１設定器２４に設定された仮締付トルク値とを
比較して仮締付完了信号を発する第１比較器、２
８は検出トルク値と第２設定器２５に設定された
本締付トルク値とを比較して本締付完了信号を発
する第２比較器、２９は検出トルク値と第３設定
器２６に設定された下限トルク値とを比較する第
３比較器である。３０は締付不良リセツト部、３
１はねじ締機本体の原位置復帰確認用リミツトス
イツチ、３２はサイクルタイムオーバリセツト部
である。ここに、サイクルタイムとは、ねじ締が
正常に行なわれた場合に要する１回のねじ締所要
時間をいう。従つて、ねじ締にこのサイクルタイ
ム以上かかればねじ締機に異常があるということ
になる。Ta〜Tiはタイマーで、タイマーTaは前
記サイクルタイムに設定されている。タイマー
Tbはチヤージ完了時間に設定されている。ここ
にチヤージ完了時間とは、パルスモータ１０に電
力供給するパワー供給部３８に用いられている平
滑コンデンサがねじ締スタート信号によりチヤー
ジ開始されてからチヤージ完了するまでの時間を
いう。このタイマーTbはドライバービツトの回
転駆動源としてパルスモータを用いているために
必要なものであり、他のモータを用いる場合は不
要である。タイマーTcはマシンタイムに設定さ
れている。マシンタイムとは、正常にねじ締が行
なわれた場合に本締完了するまでの時間をいう。
前記サイクルタイムがねじ締機側の正常・異常を
みる目安となる時間であつたのに対し、マシンタ
イムは、ねじが存在しない状態でねじ締動作を行
なつていないかどうか、或いはねじバカになつて
いないかどうかというねじあるいはワーク側の正
常・異常をみる目安となる時間である。タイマー
Tdは仮締完了後のなじみ時間に設定されている。
なじみ時間とは、トルクセンサー１３で検出され
た軸トルクのうち、完了時迄に含んでいたワーク
ないしねじの材質や異常等による初期検出誤差
分・伝達効率・ねじに伝達されるまでの伝達遅れ
等を考慮した時間をいう。このなじみ時間はワー
クないしねじの材質等によつて長短調整する必要
があり、その結果なじみ後のねじの締付トルクは
その時検出された軸トルクと等しくなる。

例えば、ワークとしてウレタンゴム等を用いた
場合にあつては、伝達効率が悪く、ねじがワーク
となじむのには時間がかかるのに加えて、完了に
よる回転停止時迄に受けていた材質特に弾性体固
有の特性による影響等によりねじの締付トルクが
徐々に変化して安定になるまで時間がかかる。従
つて、このような場合は、なじみ時間を長くする
必要がある。但し、なじみ時間設定用タイマー
Tdの最小時間は、回転駆動源としてパルスモー
タを用いた場合には、パルスモータの特性上、１
パルス分だけ余分に回転する場合があるので、こ
の１パルス分に相当する時間以上となるように考
慮してある。タイマーTeは、ねじが斜め食いつ
きとかねじ浮き等を起していない正常な場合にお
いて本締開始から完了までに最低限必要な時間に
設定され、タイマーTfは同様な場合において本
締開始から完了までに最大限必要な時間に設定さ
れている。このような設定時間は、多数のねじを
同一条件で締付けて標準の本締時間Ts（平均値）
と、標準偏差σとを求め、このTsとσとから定
めることができる。通常タイマーTeはTs―3σ
に、タイマーTfはTs＋3σに設定される。この２
つのタイマーTe，Tfによつて本締開始から完了
までの締付状態の異常が判定される。つまり、本
締時間が異常に短かく、タイマーTeがタイムア
ツプするまでに本締完了した場合には、ねじの斜
め食い付き或いはねじ浮き等を起していると判定
できるし、逆に本締時間が異常に長く、タイマー
Tfがタイムアツプしても本締完了しない場合に
は、ねじの首とび等を起こしていると判定でき
る。タイマーTgは本締完了後のなじみ時間に設
定されている。このなじみ時間は前述した仮締完
了後のなじみ時間と同様な意味をもつ。但し、パ
ルスモータの特性上、本締完了しても１パルス分
余分に回転する場合があるので、前記タイマー
Tgの最小設定時間はこの１パルス分に相当する
時間になるように考慮されている。タイマーTh
は、前記タイマーTgのタイムアツプにて変換開
始するＡ―Ｄ変換器（後述する。）の変換完了信
号で時間計上を始め、タイムアツプは本締完了時
よりも相当遅れる。このタイマーThにより最終
的な締付トルクが下限トルク設定器２６の設定ト
ルク値より高いか低いかの判定がなされる。

タイマーTiは、パルスモータ駆動回路への電
力供給が断たれた後、パワー供給部３８の平滑コ
ンデンサに蓄積された電荷が放電するのに要する
時間に設定されている。平滑コンデンサに電荷が
蓄積されている限り、パルスモータは励磁状態に
あり停動トルクにて拘束されているから、その状
態でねじ締機本体５が上昇動させると、ねじにト
ルクがかかつた状態でドライバービツトがねじか
ら離れ、ワークの損傷等を生じることがある。従
つて、このタイマーTiを設けることによつてパ
ルスモータの励磁が解かれ、回転軸がフリー状態
になつてから、ねじ締機本体５を上昇させること
ができる。しかし、パルスモータ以外のモータを
使用した場合はこのタイマTiは不要である。

３３はサイクルタイムオーバ検出部で、タイマ
ーTaがタイムアツプするとサイクルタイムオー
バの表示と外部へ信号を発する。３４はマシンタ
イムオーバ検出部で、タイマーTcがタイムアツ
プするとマシンタイムオーバ信号を発する。３５
は本締に要した時間がタイマーTeに設定された
時間とタイマーTfに設定された時間の間にある
かどうかを判定する本締時間判定部、３６はタイ
ムーThがタイムアツプしたときの検出トルクが
下限トルク設定器２６に設定されたトルク値より
も大きいか小さいかを判定する下限判定部、３７
は、前記各判定部３５，３６及びマシンタイムオ
ーバ検出部３４からの信号に基づき締付の良否を
表示する判定表示部である。この表示部３７は前
記タイマーTiがタイムアツプしないと表示動作
を行なわない。３８はパルスモータ１０にパワー
供給するための供給部で、スタート部２１が作動
するとパワー供給を開始し、タイマーThがタイ
ムアツプし、又はマシンタイムオーバ検出部３４
あるいは本締付時間判定部３５が検出信号を発す
るとパワー供給を停止する。３９は雑音に強い２
重積分形のＡ―Ｄ変換器で、タイマーTgがタイ
ムアツプしたときの検出トルク値をデイジタル量
に変換して表示駆動部４０に入力する。ここで、
検出トルク値をピークホールド回路を介さずにＡ
―Ｄ変換器３９に直接入力しているので、パルス
モータの場合、励磁下・供給パルス停止下にある
回転軸は、回転停止状態で、かつ停動トルクにて
拘束されているためであるからである。従つて、
パルスモータ以外のモータの場合は、回転停止す
ると回転軸がフリーな状態となるので、検出トル
ク値を一旦ピークホールド回路でホールドして後
Ａ―Ｄ変換器に入力する必要がある。表示駆動部
４０は、前記判定表示部３７と同じ表示のタイミ
ングとなるよう同期がとられているので、Ａ―Ｄ
変換器３９から入力されたデイジタル量を判定表
示部３７の表示と同一タイミングで出力し、表示
器４１にてデイジタル表示する。４２は第１比較
器２７、第２比較器２８の出力やタイマーTb，
Td，Tiの出力等の信号を演算処理する論理回
路、例えばマイクロコンピユーターである。この
論理回路４２は、ねじ締スタート部２１からの信
号を受けて後、タイマーTbの出力を受けると、
パルスモータ駆動回路４５に高速パルス列供給指
令を発してパルスモータ１０を回転させるととも
に、昇降シリンダ１４の下降指令を発して電磁弁
４３を通電して昇降シリンダ１４に一定方向から
エアを供給するように構成されている。また、前
記論理回路４２は前記第１比較器２７からの仮締
付完了信号により高速パルス列停止指令を発して
後、タイマーTdの出力を受けると、パルスモー
タ駆動回路４５に低速パルス列の供給指令を発し
て、高速・低速の切換を行うように構成されてい
る。さらに、前記論理回路４２はタイマーTcの
出力あるいは前記第１比較器２７からの仮締付完
了信号により高速パルス列停止指令をパルスモー
タ駆動回路４５に発して後、電磁弁４４を通電し
てこれを作動させて前記駆動手段１５にエアを一
定方向から供給する一方、ねじ締機本体５の原位
置復帰確認用リミツトスイツチ３１の出力信号を
受けて前記電磁弁４４を非通電にして前記駆動手
段１５へのエア供給方向を逆転させるように構成
されている。しかも、この論理回路４２は前記タ
イマーTcの出力あるいはタイマーTiの出力を受
けると、前記電磁弁４３を非通電としてエアの供
給方向を逆転させて昇降シリンダ１４を復帰させ
るように構成されている。高速パルスとは、パル
スモータ１０の自起動周波数以上、低速パルスと
は自起動周波数以下のパルスをいう。高速パルス
が加えられると、パルスモータ１０は高速で回転
し、低速パルスが加えられると、低速で回転す
る。このように仮締の段階でパルスモータ１０を
高速で回転するようにしたのは、ねじ締時間を短
縮するためであり、本締の段階で低速で回転する
ようにしたのは、高精度なトルクコントロールを
可能とするためである。

次に上記構成による自動ねじ締動作を第３図に
示すフローチヤートに従つて説明する。スタート
部２１が作動するとパワー供給部３８が動作し、
パルスモータ駆動回路４５にパワー供給を開始す
ると同時に、トルク表示器４１や判定表示部３７
がリセツトされ、またタイマーTa，Tbが時間計
上を開始する。パワー供給部３８の平滑コンデン
サがチヤージ完了し、タイマーTbがタイムアツ
プすると、論理回路４２から高速パルス列供給指
令がパルスモータ駆動回路４５に発せられ、パル
スモータ１０が回転してドライバビツト１１が高
速で回転する。同時に、論理回路４２は昇降シリ
ンダ１４の下降指令を発して電磁弁４３を通電
し、昇降シリンダ１４に一定方向からエアを供給
してそのロツドを下降させるので、ドライバビツ
ト１１を保持するねじ締機本体５が下降して仮締
作業を開始する。また、タイマーTcが同時に時
間計上を始め、仮締付異常を検出する。

このタイマーTcが、例えばばキヤツチヤー７
内でねじがねている等の異常があつた場合、仮締
付中にドライバビツト１１の軸トルクが仮締付ト
ルク値に達せずにタイマーTcがタイムアツプす
る。そのため、論理回路４２がパルスモータ駆動
回路４５に高速パルス列停止指令を発してパルス
モータ１０を停止させるとともに、電磁弁４４を
通電にして駆動手段１５に一定方向からエアを供
給し、駆動手段１５を作動させ、キヤツチヤー７
をドライバビツト１１に対して単独で上昇させ
る。そのため、ドライバビツト１１がキヤツチヤ
ー７から突出してキヤツチヤー７内に滞留するね
じが排除される。その後、タイマーTiのタイム
アツプを待つて論理回路１２が昇降シリンダ１４
の昇降指令を発し、ねじ締機本体５は後記するね
じ締機本体５の原位置復帰動作に従つて原位置に
復帰する。また、これらの動作と並行してタイマ
ーTcのタイムアツプにより、判定表示部３７に
締付不良を指示する信号が入り、締付不良が表示
される。但し、前記信号が判定表示部に入力され
ても不良表示はタイマーTiがタイムアツプして
からでないと行なわれない。フローチヤートにお
いて、は締付不良を指示する信号を、は原位
置復帰の開始を、はタイマーTiのタイムアツ
プによる表示指令を示す。

一方、仮締作業に異常がなく、タイマーTcが
タイムアツプするまでにトルクセンサーの検出ト
ルク値が第１設定器２４の仮締付トルク値に達
し、第１比較器２７から仮締完了信号を発する
と、タイマーTdが時間計上を始めると共に、論
理回路４２から高速パルス列の供給が停止され、
同時に駆動手段作動指令が発せられる。パルス列
の供給停止によつてパルスモータ１０が回転停止
し、駆動手段作動指令によつて駆動手段１５が作
動する。駆動手段１５の作動によつてキヤツチヤ
ー７が単独で上昇するので、仮締完了した時点に
おいては仮締されたねじの頭部がキヤツチヤーに
保持されたり、引掛かつたりしていても、キヤツ
チヤー７が上昇した後はその状態が解消され、ト
ルクセンサー１３によつて純粋な締付トルクのみ
の検出が行なえるようになる。

仮締完了後ねじがワークになじみ、タイマー
Tdがタイムアツプすると、論理回路４２から低
速パルス列の供給パルスが発せられて、パルスモ
ータ１０を自起動周波数以下の低速で回転しつつ
本締がなされる。また、本締開始と同時にタイマ
ーTcとTfが時間計上を始める。この場合、ねじ
バカ等の異常を生じて未だ本締が完了していない
のにタイマーTcがタイムアツプすると、論理回
路４２から低速パルス列の供給が停止されてパル
スモータ１０が回転停止すると共に、上述した仮
締不良の場合と同様、締付不良信号を発し、ま
たねじ締機本体５の原位置復帰動作の開始が行
なわれる。

一方、ねじに異常がなく、トルクセンサー１３
の検出トルク値が第２設定器２５の本締付トルク
値に達し、第２比較器２８から本締完了信号が発
せられる。そしてこの信号に基づき論理回路４２
から低速パルス列の供給が停止されて、パルスモ
ータ１０が回転停止する。また、同時にタイマー
Tc，Tfがリセツトされ、タイマーTgが時間計上
を始める。この場合、前記本締完了信号が発せら
れた時点が、タイマーTe，Tfがタイムアツプす
る前か後かによつて本締の締付状態の正常・異常
が判別される。本締完了信号が発せられた時点が
タイマーTeがタイムアツプする前であつた場合
及びタイマーTfがタイムアツプした後であつた
場合には、ねじは斜め食い付き、首とび等何等か
の異常を生じているから、上述した仮締不良の場
合と同様に締付不良信号が発せられ、またねじ
締機本体５の原位置復帰動作の開始が行なわれ
る。他方、本締完了信号が発せられた時点が、タ
イマーTeのタイムアツプ後で且つタイマーTfの
タイムアツプ前である場合には、ねじに異常がな
く正常に本締されているから、タイマーTgがタ
イムアツプするのを待つて、Ａ―Ｄ変換器３９を
作動させ、タイマーTgがタイムアツプした時点
のトルクセンサー１３の検出トルク値をデイジタ
ル変換して表示駆動部４０に入力する。表示駆動
部４０はこの入力信号を一旦保持し判定表示部３
７と同一のタイミングで表示するよう動作する。

前記Ａ―Ｄ変換器３９が作動し、変換完了出力
を発すると同時にタイマーThが時間計上を始め
る。そして該タイマーThのタイムアツプ信号に
よつて下限判定部３６が判定動作を行なう。この
判定動作によつて本締完了後タイマーTg及びTh
の時間及びＡ―Ｄ変換時間後の時点におけるトル
クセンサー１３の検出トルク値が設定器２６の下
限トルク値より高いか低いかが判別される。この
ように本締完了後相当な時間が経過した後の検出
トルク値を判定対象に選んだのは、これを本締完
了後のなじみ時間の延長と等価と考え、締付合否
判定の最終手段とせんが為である。よつて、この
時間は前記仮締完了及び本締完了後のなじみ時間
と同様な意味をもつとともに、時間を少し長くす
ることで更に応力緩和あるいは締付トルクが大き
くなるあるいは温度が高くなることによつて促進
されるクリープ現象等にて締付トルクが低下する
傾向にあることも含めて考慮されている。検出ト
ルク値が第３設定器２６の下限トルク値より低い
場合はトルク不足であるからタイマーTiがタイ
ムアツプするのを待つてその表示指令により判
定表示部３７が不良表示を行う。

これに対して検出トルク値が第３設定器２６の
下限トルク値よりも高い場合は、タイマーTiが
タイムアツプするのを待つてその表示指令によ
り判定表示部３７が締付良の表示を、表示駆動部
４０に保持された検出トルク値のデイジタル表示
を表示器４１が、夫々行なう。また、下限判定部
３６で上記判定が行なわれると最終的にねじ締動
作が終了するので、判定の結果が良であろうと不
良であろうとねじ締機本体５の原位置復帰動作の
開始が行なわれる。

次にねじ締機本体５の原位置復帰動作を第４図
のフローチヤートに基づいて説明する。ねじ締機
本体５の原位置復帰の開始の条件は上述の如
く、タイマーThがタイムアツプしたとき、或い
はタイマーTcがタイムアツプしてマシンタイム
をオーバした時あるいは、本締時間判定部より異
常信号を発した時である。この開始条件により、
パワー供給部３８からパルスモータ駆動回路４５
へのパワー供給が停止され、同時にタイマーTi
が時間計上を始める。やがてタイマーTiがタイ
ムアツプし、パルスモータ１０の回転軸がフリー
状態になると、論理回路４２が昇降シリンダ１４
の上昇指令を発し、前記電磁弁４３を非通電にし
て昇降シリンダ１４のエア供給方向を逆転させ、
昇降シリンダ１４を復帰させてねじ締機本体５を
上昇復帰させる。ねじ締機本体５の上昇復帰によ
り原位置復帰確認用リミツトスイツチ３１が出力
を発すると、前記論理回路４２は前記電磁弁４４
を非通電として前記駆動手段１５へのエア供給方
向を逆転させ、これを復帰させてキヤツチヤー７
を原位置に復帰させ、次回の作業に備える。

また、前記タイマーTiのタイムアツプによつ
て判定表示部３７に締付合否判定表示を行うため
の指令が発せられ、この時点で判定表示部３７
が前述した締付不良・締付良の表示を行う。同時
に、表示駆動部４０に保持された検出トルク値が
表示器４１により表示される。この場合、論理回
路４２が上昇指令を発してもねじ締機本体５が原
位置復帰せず、そのためタイマーTaがタイムア
ツプすると、サイクルタイムオーバ検出部３３が
サイクルタイムオーバ表示を行なう。尚、サイク
ルタイムオーバ表示はねじ締スタート部２１が作
動し、ねじ締機本体５が原位置から下降した後い
つの時点でタイマーTaがタイムアツプしても行
なわれる。このサイクルタイムオーバ表示により
ねじ締機側に異常があることがわかり、適切な修
復作業を行なうことができる。

本実施例は、定置式単軸型の自動ねじ締機につ
いて記載されているが、定置式多軸型の自動ねじ
締機についても同様の効果がもたらされる。

本発明に係る自動ねじ締機は、以上説明したよ
うにねじを保持するキヤツチヤーをドライバービ
ツトと別個独立して上昇動させる駆動手段を設
け、該手段を仮締終了信号に基づき仮締終了後本
締開始前に作動させるよう構成したため次の如き
効果がある。即ち、ねじの締付トルクが仮締トル
クに達していないが、ねじ頭部がキヤツチヤーに
保持されていることによつて仮締トルクに達した
と検出されている場合には、前記駆動手段の作動
によるキヤツチヤーの上昇動によつて、ねじ頭部
の保持が解かれ、以後の本締は純粋にねじの締付
トルクを検出しながら行なうことができる。従つ
て、高精度なトルクコントロールが可能である。
また、ねじが全く締付けられていないでねじ頭部
がキヤツチヤーに引掛かることによつて仮締付ト
ルクに達している場合には、駆動手段の作動によ
るキヤツチヤの上昇動によつて引掛かりが解消さ
れ、ねじが排出される。従つて、本締の段階で起
りがちなねじの斜め食い付きやねじ浮き等が未然
に防止されるし、次に新たなねじの締付けを行な
うにあたつても、キヤツチヤー内にねじが２個存
在するといつたことがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動ねじ締機
側面図、第２図は該ねじ締機の電気回路図、第３
図イ，ロ，ハは該ねじ締機のねじ締動作を説明す
るフローチヤート、第４図は該ねじ締機の原位置
復帰動作を説明するフローチヤートである。 ７……キヤツチヤー、１１……ドライバービツ
ト、１５……駆動手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ モータの回転を受けて回転するドライバビツ
   ト１１とその移動路上にねじを保持するキヤツチ
   ヤー７とを所定位置まで一体に下降させる昇降シ
   リンダ１４を設けるとともに、前記キヤツチヤー
   ７をドライバビツト１１と別個独立して上昇動さ
   せる駆動手段１５を設ける一方、前記ドライバビ
   ツト１１の軸トルクを検出するトルクセンサー１
   ３を設けるとともに仮締付トルク値と本締付トル
   ク値とをそれぞれ設定する第１設定器２４および
   第２設定器２５を設け、さらにドライバビツト１
   １の軸トルクと仮締付トルク値および本締付トル
   ク値とを比較する第１比較器２７、第２比較器２
   ８を設け、前記ドライバビツト１１の軸トルクが
   所定の仮締付トルク値に達すると仮締完了信号を
   第１比較器２７から発し、その時点以降本締を行
   い、前記軸トルクが所定本締付トルク値に達すれ
   ば本締完了信号を第２比較器２８から発してねじ
   締作業を終えるように構成した自動ねじ締機にお
   いて、 第１比較器２７の出力を駆動手段１５を作動さ
   せる電磁弁４４の通電不通電制御を行う回路に接
   続して仮締完了信号によりキヤツチヤー７を単独
   で上昇さる手段を設けたことを特徴とする自動ね
   じ締機。