JPH0236407B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0236407B2 JPH0236407B2 JP59239958A JP23995884A JPH0236407B2 JP H0236407 B2 JPH0236407 B2 JP H0236407B2 JP 59239958 A JP59239958 A JP 59239958A JP 23995884 A JP23995884 A JP 23995884A JP H0236407 B2 JPH0236407 B2 JP H0236407B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- duty
- constant speed
- accelerator pedal
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、スロツトル開度をデユーテイ制御す
る自動車用定速走行装置に関し、特にセツトデユ
ーテイの偏差を積分補正する際のアクセル操作の
影響を除去しようとするものである。
る自動車用定速走行装置に関し、特にセツトデユ
ーテイの偏差を積分補正する際のアクセル操作の
影響を除去しようとするものである。
アクセルペダルから足を離した状態で自動車を
一定速度で走行させる自動車用定速走行装置は、
例えば第４図に示す回路構成の制御器１を第３図
のように実装する。第３図は定速走行制御に必要
な各部の機構図で、２はエンジン、３はスロツト
ル、４はアクセルペダル、５はフツトブレーキペ
ダル、６はそのペダル踏込みを検出するブレーキ
ランプスイツチ、７はクラツチペダル、８はその
ベダル踏込みを検出するクラツチスイツチ、９は
パーキングブレーキレバー、１０はそのレバー操
作を検出するパーキングブレーキスイツチ、１
０′はオートマチツク車の場合のニユートラルス
タートスイツチ、１２はスピードメータ、１３は
リードスイツチ（車速センサ）、１４はチヤイム
である。
一定速度で走行させる自動車用定速走行装置は、
例えば第４図に示す回路構成の制御器１を第３図
のように実装する。第３図は定速走行制御に必要
な各部の機構図で、２はエンジン、３はスロツト
ル、４はアクセルペダル、５はフツトブレーキペ
ダル、６はそのペダル踏込みを検出するブレーキ
ランプスイツチ、７はクラツチペダル、８はその
ベダル踏込みを検出するクラツチスイツチ、９は
パーキングブレーキレバー、１０はそのレバー操
作を検出するパーキングブレーキスイツチ、１
０′はオートマチツク車の場合のニユートラルス
タートスイツチ、１２はスピードメータ、１３は
リードスイツチ（車速センサ）、１４はチヤイム
である。
通常走行時のスロツトル３の開度は、アクセル
ペダル４の踏込み量をアクセルリンク１５を通し
てスロツトル３に伝えることで変化させることが
できるが、定速走行時にはエンジン負圧を利用す
るアクチユエータ１６で変化させる。このアクチ
ユエータ１６は第４図のようにコントロールバル
ブ用コイル１７とリリースバルブ用コイル１８を
備え、制御器１の出力信号Ａで制御される。制御
器１の入力には、チヤイム１４による禁止信号
Ｂ、リードスイツチ１３からの車速信号Ｃ、定速
走行操作スイツチ１１からのセツト／リジユーム
信号Ｓ／Ｒ、スイツチ６，８，１０，１０′から
のキヤンセル信号Ｄ等がある。
ペダル４の踏込み量をアクセルリンク１５を通し
てスロツトル３に伝えることで変化させることが
できるが、定速走行時にはエンジン負圧を利用す
るアクチユエータ１６で変化させる。このアクチ
ユエータ１６は第４図のようにコントロールバル
ブ用コイル１７とリリースバルブ用コイル１８を
備え、制御器１の出力信号Ａで制御される。制御
器１の入力には、チヤイム１４による禁止信号
Ｂ、リードスイツチ１３からの車速信号Ｃ、定速
走行操作スイツチ１１からのセツト／リジユーム
信号Ｓ／Ｒ、スイツチ６，８，１０，１０′から
のキヤンセル信号Ｄ等がある。
第４図はアナログ式の制御器１のブロツク図
で、１９は車速信号（車速に応じて周期が変るパ
ルス列）Ｃの周波数Ｆを電圧Ｖに変換するＦ−Ｖ
変換器である。この変換器１９の出力は完全に直
流分にはならず、入力パルスの周期に応じたリツ
プルを含む。変換器１９の出力はスイツチ２０を
オンにするとアナログメモリ２１に導びかれ、該
メモリ内の平均化機能で所定期間の平均電圧が記
憶される。この平均電圧スイツチ２０をオンにし
た時点の車速に相当し、以後定速走行の制御目標
（設定車速）になる。つまり、メモリ２１の出力
（設定車速相当平均電圧）は比較器２２の基準電
圧となつて、以後のＦ−Ｖ変換器１９の出力（各
時点の実車速相当電圧）と比較される。比較器２
２の２入力の差が小さいときはコントロールバル
ブ用コイル１７への通電電流はリツプル周波数で
オン、オフされる。つまり、比較器２２の出力は
パルス列であり、設定車速と実車速との差に応じ
てそのデユーテイが変化する。従つて、コイル１
７によつて駆動されるコントロールバルブの開度
はデユーテイに比例することになる。このコント
ロールバルブはアクセルペダル４と同様にアクセ
ルリンク１５を駆動し、スロツトル３の開度を変
化させる。比較器２２の出力は進角補償回路２
３、禁止ゲート２４、ドライバ２５を通してコイ
ル１７に与えられる。進角補償回路２３はアクチ
ユエータ１６の機械的な動作遅れを中心とする系
の遅れを補償する。禁止ゲート２４は定速走行時
だけ開いて補償回路２３の出力を通過させる。
で、１９は車速信号（車速に応じて周期が変るパ
ルス列）Ｃの周波数Ｆを電圧Ｖに変換するＦ−Ｖ
変換器である。この変換器１９の出力は完全に直
流分にはならず、入力パルスの周期に応じたリツ
プルを含む。変換器１９の出力はスイツチ２０を
オンにするとアナログメモリ２１に導びかれ、該
メモリ内の平均化機能で所定期間の平均電圧が記
憶される。この平均電圧スイツチ２０をオンにし
た時点の車速に相当し、以後定速走行の制御目標
（設定車速）になる。つまり、メモリ２１の出力
（設定車速相当平均電圧）は比較器２２の基準電
圧となつて、以後のＦ−Ｖ変換器１９の出力（各
時点の実車速相当電圧）と比較される。比較器２
２の２入力の差が小さいときはコントロールバル
ブ用コイル１７への通電電流はリツプル周波数で
オン、オフされる。つまり、比較器２２の出力は
パルス列であり、設定車速と実車速との差に応じ
てそのデユーテイが変化する。従つて、コイル１
７によつて駆動されるコントロールバルブの開度
はデユーテイに比例することになる。このコント
ロールバルブはアクセルペダル４と同様にアクセ
ルリンク１５を駆動し、スロツトル３の開度を変
化させる。比較器２２の出力は進角補償回路２
３、禁止ゲート２４、ドライバ２５を通してコイ
ル１７に与えられる。進角補償回路２３はアクチ
ユエータ１６の機械的な動作遅れを中心とする系
の遅れを補償する。禁止ゲート２４は定速走行時
だけ開いて補償回路２３の出力を通過させる。
２６は定速走行状態を記憶する自己保持回路
で、操作スイツチ１１のセツトスイツチ２７がオ
ンになるとそのセツト信号Ｓを受けてゲート２４
を開く。このセツト信号Ｓは前述のアナログスイ
ツチ２０を一時的にオンにする機能もある。但
し、チヤイム１４から禁止信号Ｂが生じているよ
うな高速走行状態では、高速リミツタ回路２９が
動作して禁止ゲート３０を閉じ、定速走行への移
行を禁止する。定速走行状態の解除はキヤンセル
信号Ｄによる。このキヤンセル信号Ｄは前述のブ
レーキ、クラツチ、パーキングの各スイツチ６，
８，１０のオンの他に、ブレーキランプヒユーズ
３１の溶断も含まれる。操作スイツチ１１のリジ
ユームスイツチ２８は、このキヤンセル状態から
再度メモリ２１内の設定車速に復帰して定速走行
する場合にオンにする。これに対し、キヤンセル
後セツトスイツチ２７をオンにすると新たな設定
車速の定速走行が開始される。３２は自己保持回
路２６の出力を受けてリリースバルブ用コイル１
８を駆動するドライバである。
で、操作スイツチ１１のセツトスイツチ２７がオ
ンになるとそのセツト信号Ｓを受けてゲート２４
を開く。このセツト信号Ｓは前述のアナログスイ
ツチ２０を一時的にオンにする機能もある。但
し、チヤイム１４から禁止信号Ｂが生じているよ
うな高速走行状態では、高速リミツタ回路２９が
動作して禁止ゲート３０を閉じ、定速走行への移
行を禁止する。定速走行状態の解除はキヤンセル
信号Ｄによる。このキヤンセル信号Ｄは前述のブ
レーキ、クラツチ、パーキングの各スイツチ６，
８，１０のオンの他に、ブレーキランプヒユーズ
３１の溶断も含まれる。操作スイツチ１１のリジ
ユームスイツチ２８は、このキヤンセル状態から
再度メモリ２１内の設定車速に復帰して定速走行
する場合にオンにする。これに対し、キヤンセル
後セツトスイツチ２７をオンにすると新たな設定
車速の定速走行が開始される。３２は自己保持回
路２６の出力を受けてリリースバルブ用コイル１
８を駆動するドライバである。
定速走行制御時に実車速とセツト車速（設定車
速）が一致している定常状態において、比較器出
力のデユーテイ（これをセツトデユーテイSDと
呼ぶ）を何％にするかは設定事項であり、一般に
はこれを40％程度に設定する。第５図ａはこの説
明図で、SVはセツト車速である。定速走行制御
は次の様に行われる。定常状態で例えば下り坂に
さしかかり、実車速がのように上昇したとする
と、デユーテイをのように低下させてスロツト
ル開度を減少させる制御がなされる。この結果実
車速がのように低下し始めたら、デユーテイを
のように上げてスロツトル開度を増加させる制
御がなされる。実車速が上り坂等で低下する場合
はセツト車速SVより左側で同様の制御がなされ、
結局セツトデユーテイSDが中心になるようにフ
イードバツク制御がなされる。
速）が一致している定常状態において、比較器出
力のデユーテイ（これをセツトデユーテイSDと
呼ぶ）を何％にするかは設定事項であり、一般に
はこれを40％程度に設定する。第５図ａはこの説
明図で、SVはセツト車速である。定速走行制御
は次の様に行われる。定常状態で例えば下り坂に
さしかかり、実車速がのように上昇したとする
と、デユーテイをのように低下させてスロツト
ル開度を減少させる制御がなされる。この結果実
車速がのように低下し始めたら、デユーテイを
のように上げてスロツトル開度を増加させる制
御がなされる。実車速が上り坂等で低下する場合
はセツト車速SVより左側で同様の制御がなされ、
結局セツトデユーテイSDが中心になるようにフ
イードバツク制御がなされる。
ところで、デユーテイと実車速との関係が第５
図ａの直線C1上になく、同図ｂのように直線C2
上にあるとすると、セツトデユーテイSDを固定
的に設定する方法ではセツト車速が直線C1上の
SVから直線C2上のSV′になる不都合がある。そ
こで、第４図に示すように積分回路４０を設けて
ゲート２４の出力を一定期間（10〜30分程度）積
分し、その平均値をメモリ２１の出力に重畳して
セツト偏差（セツトデユーテイと実際のデユーテ
イの平均値との差）を補正する方法がある。この
方法によればセツトデユーテイはSDからSD′に
移り、その結果セツト車速は直線C2上でSVに補
正される。
図ａの直線C1上になく、同図ｂのように直線C2
上にあるとすると、セツトデユーテイSDを固定
的に設定する方法ではセツト車速が直線C1上の
SVから直線C2上のSV′になる不都合がある。そ
こで、第４図に示すように積分回路４０を設けて
ゲート２４の出力を一定期間（10〜30分程度）積
分し、その平均値をメモリ２１の出力に重畳して
セツト偏差（セツトデユーテイと実際のデユーテ
イの平均値との差）を補正する方法がある。この
方法によればセツトデユーテイはSDからSD′に
移り、その結果セツト車速は直線C2上でSVに補
正される。
しかしながら、上述した積分回路４０は常時作
動しているので、定速走行中にアクセル操作をす
るとその後の車速が急変することがある。例え
ば、定速走行制御中であるにもかかわらず運転者
がアクセルペダルを軽く踏んでいると、実車速は
セツト車速より高くなるので（例えばセツト車速
80Km／ｈに対し実車速が５Km／ｈ上回つていると
する）、上述したセツト偏差の積分補正機能によ
つてセツトデユーテイだけが実車速をセツト車速
まで減速するように変化（減少）する。このため
運転者がアクセルペダルから足を離すと、減少し
たセツトデユーテイ（第５図の例ではSD′→SD
方向）によつて実車速が（80＋５）Km／ｈから
（80−５）Km／ｈに急激に低下する欠点がある。
本発明はこの点を改善しようとするものである。
動しているので、定速走行中にアクセル操作をす
るとその後の車速が急変することがある。例え
ば、定速走行制御中であるにもかかわらず運転者
がアクセルペダルを軽く踏んでいると、実車速は
セツト車速より高くなるので（例えばセツト車速
80Km／ｈに対し実車速が５Km／ｈ上回つていると
する）、上述したセツト偏差の積分補正機能によ
つてセツトデユーテイだけが実車速をセツト車速
まで減速するように変化（減少）する。このため
運転者がアクセルペダルから足を離すと、減少し
たセツトデユーテイ（第５図の例ではSD′→SD
方向）によつて実車速が（80＋５）Km／ｈから
（80−５）Km／ｈに急激に低下する欠点がある。
本発明はこの点を改善しようとするものである。
本発明は、走行途中の実車速をスイツチ操作で
メモリに記憶させて定速走行目標値の設定車速と
すると共に、以後の実車速と該設定車速との差を
デユーテイに変換して該設定車速を保つようにス
ロツトル開度をデユーテイ制御する制御手段と、
実車速と設定車速が一致するとき所定の値となる
ように予め設定してあるセツトデユーテイと所定
のサンプリング期間内に得られる実際のデユーテ
イとの偏差の平均値を求めてその平均偏差により
該セツトデユーテイの値を補正するセツトデユー
テイ補正手段とを有する自動車用定速走行装置に
おいて、アクセルペダルが操作されていることを
検出する検出手段と、該検出手段でアクセルペダ
ルが操作されていることが検出されている期間の
間前記セツトデユーテイ補正手段の作動を禁止す
るセツトデユーテイ補正禁止手段を設けたことを
特徴とするものである。
メモリに記憶させて定速走行目標値の設定車速と
すると共に、以後の実車速と該設定車速との差を
デユーテイに変換して該設定車速を保つようにス
ロツトル開度をデユーテイ制御する制御手段と、
実車速と設定車速が一致するとき所定の値となる
ように予め設定してあるセツトデユーテイと所定
のサンプリング期間内に得られる実際のデユーテ
イとの偏差の平均値を求めてその平均偏差により
該セツトデユーテイの値を補正するセツトデユー
テイ補正手段とを有する自動車用定速走行装置に
おいて、アクセルペダルが操作されていることを
検出する検出手段と、該検出手段でアクセルペダ
ルが操作されていることが検出されている期間の
間前記セツトデユーテイ補正手段の作動を禁止す
るセツトデユーテイ補正禁止手段を設けたことを
特徴とするものである。
アクセルペダルにスイツチを付設してその踏込
みの有無を検出し、アクセル操作時にはセツト偏
差の積分を中断すれば、アクセル操作終了後の車
速の急変を防止できる。以下、図示の実施例を参
照しながらこれを詳細に説明する。
みの有無を検出し、アクセル操作時にはセツト偏
差の積分を中断すれば、アクセル操作終了後の車
速の急変を防止できる。以下、図示の実施例を参
照しながらこれを詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図で、ア
クセルペダルの操作と積分中止期間の関係を示し
ている。アクセルペダルの操作は例えば第３図の
ようにアクセルペダルスイツチ５０をアクセルペ
ダル４の近傍に付設することで検出される。そし
て、このスイツチ５０の出力Ｅを第４図のように
積分回路４０に入力して積分期間を制御する。積
分回路４０は前述のように一定のサンプリング時
間Ｔを有し、その間の偏差累積の平均値をフイー
ドバツクする。このサンプリング期間の途中でア
クセルペダルスイツチがオンになると一旦積分を
中止し、該スイツチオフ後に積分を再開する。従
つて、第１図の例ではサンプリング期間はＴ＝
T1＋T2に分割され、その間のアクセル操作期間
は除外される。このことで、アクセル操作を終了
した後に車速が急変することは防止される。
クセルペダルの操作と積分中止期間の関係を示し
ている。アクセルペダルの操作は例えば第３図の
ようにアクセルペダルスイツチ５０をアクセルペ
ダル４の近傍に付設することで検出される。そし
て、このスイツチ５０の出力Ｅを第４図のように
積分回路４０に入力して積分期間を制御する。積
分回路４０は前述のように一定のサンプリング時
間Ｔを有し、その間の偏差累積の平均値をフイー
ドバツクする。このサンプリング期間の途中でア
クセルペダルスイツチがオンになると一旦積分を
中止し、該スイツチオフ後に積分を再開する。従
つて、第１図の例ではサンプリング期間はＴ＝
T1＋T2に分割され、その間のアクセル操作期間
は除外される。このことで、アクセル操作を終了
した後に車速が急変することは防止される。
以上は制御器１がアナログ式の場合を前提とし
たが、マイクロコンピユータで構成する場合のフ
ローチヤートを第２図に示す。尚、この場合はア
ナログ式と異なり、所定のサンプリング時間Ｔ内
に複数回セツト偏差をサンプリングして累積する
ので、平均偏差は累積偏差をサンプリング回数で
除した値となる。
たが、マイクロコンピユータで構成する場合のフ
ローチヤートを第２図に示す。尚、この場合はア
ナログ式と異なり、所定のサンプリング時間Ｔ内
に複数回セツト偏差をサンプリングして累積する
ので、平均偏差は累積偏差をサンプリング回数で
除した値となる。
以上述べたように本発明によれば、スロツトル
開度をデユーテイ制御すると共にセツトデユーテ
イのセツト偏差を積分補正する自動車用定速走行
装置において、アクセル操作時はセツト偏差の累
積を中断するようにしたので、アクセル操作の結
果変化した車速がセツト偏差補正に影響せず、ア
クセル復帰後に車速が急変する誤制御が防止され
る利点がある。
開度をデユーテイ制御すると共にセツトデユーテ
イのセツト偏差を積分補正する自動車用定速走行
装置において、アクセル操作時はセツト偏差の累
積を中断するようにしたので、アクセル操作の結
果変化した車速がセツト偏差補正に影響せず、ア
クセル復帰後に車速が急変する誤制御が防止され
る利点がある。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２
図はそのフローチヤート、第３図および第４図は
自動車定速走行装置の一例を示す構造図およびブ
ロツク図、第５図はセツト偏差の説明図である。 図中、１は制御器、２はエンジン、３はスロツ
トル、４はアクセルペダル、１１は定速走行操作
スイツチ、１３は車速センサ、１６はアクチユエ
ータ、２１はアナログメモリ、２２は比較器、４
０は積分回路、５０はアクセルペダルスイツチで
ある。
図はそのフローチヤート、第３図および第４図は
自動車定速走行装置の一例を示す構造図およびブ
ロツク図、第５図はセツト偏差の説明図である。 図中、１は制御器、２はエンジン、３はスロツ
トル、４はアクセルペダル、１１は定速走行操作
スイツチ、１３は車速センサ、１６はアクチユエ
ータ、２１はアナログメモリ、２２は比較器、４
０は積分回路、５０はアクセルペダルスイツチで
ある。
Claims (1)
- １ 走行途中の実車速をスイツチ操作でメモリに
記憶させて定速走行目標値の設定車速とすると共
に、以後の実車速と該設定車速との差をデユーテ
イに変換して該設定車速を保つようにスロツトル
開度をデユーテイ制御する制御手段と、実車速と
設定車速が一致するとき所定の値となるように予
め設定してあるセツトデユーテイと所定のサンプ
リング期間内に得られる実際のデユーテイとの偏
差の平均値を求めてその平均偏差により該セツト
デユーテイの値を補正するセツトデユーテイ補正
手段とを有する自動車用定速走行装置において、
アクセルペダルが操作されていることを検出する
検出手段と、該検出手段でアクセルペダルが操作
されていることが検出されている期間の間前記セ
ツトデユーテイ補正手段の作動を禁止するセツト
デユーテイ補正禁止手段を設けたことを特徴とす
る自動車用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23995884A JPS61119431A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 自動車用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23995884A JPS61119431A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 自動車用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119431A JPS61119431A (ja) | 1986-06-06 |
| JPH0236407B2 true JPH0236407B2 (ja) | 1990-08-17 |
Family
ID=17052358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23995884A Granted JPS61119431A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 自動車用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119431A (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817338B2 (ja) * | 1978-04-07 | 1983-04-06 | 日産自動車株式会社 | 定速走行装置を備えた燃料供給気筒数制御装置 |
| US4401075A (en) * | 1980-10-27 | 1983-08-30 | The Bendix Corporation | Automatic speed control for heavy vehicles |
| JPS5832130U (ja) * | 1981-08-27 | 1983-03-02 | 日産自動車株式会社 | 定速度走行装置 |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP23995884A patent/JPS61119431A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61119431A (ja) | 1986-06-06 |
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