JPH023734B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両用定速走行制御方法及びその装
置に係り、特に当該車両の走行中において時々
刻々変化する加速度を有効に活用した車両用定速
走行制御方法及びその装置の改良に関する。

（従来技術） 本発明者等は、この種の車両用定速走行制御方
法或いはその装置の一例として、特開昭55−
81244号明細書にて開示したごとく、車両の現実
の走行速度の時間的変化分をデイジタル量として
計算するとともにこの計算結果の正符号又は負符
号を求め、この正符号又は負符号との関連におい
て前記現実の走行速度と車両の所望の設定走行速
度との速度差を前記計算結果に基いて補正し、こ
の補正結果に応じて車両に設けた原動機の作動を
制御することにより前記現実の走行速度を前記設
定走行速度に維持するように構成したものを提案
した。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような構成においては、車
両の現実の走行速度とその周期が互いに逆比例す
るため、走行速度が高くなればなるほどその周期
が短くなり、必然的に前記現実の走行速度の時間
的変化分の精度が荒くなる。換言すれば、当該時
間的変化分に対する分解能が車両の走行速度の高
さによつて変わることとなり、その結果、前記速
度差の補正精度が走行速度の高さとの関連におい
て不均一となつて、車両に対する触度の高い円滑
な定速走行制御を、走行速度の低い範囲から高い
範囲に亘り、一様に行なうことが困難となる。

これに対し、本発明者等は、走行速度に逆比例
した周期Ｔを有する速度信号を形成し、前記時間
的変化分或いは速度差に対応するＮ箇の速度信号
の周期和NTを、周期ｔを有するクロツク信号で
もつて計数し、かつこの計数結果TN／ｔを一定
にするようにすれば、前記時間的変化分を計算す
るにあたつてその分解能を一定に保持できること
に着目して、上記問題を解消させ得ることを確認
した。

しかして、第１の発明は、車両の現実の走行速
度に比例する周波数に基いて前記現実の走行速度
に逆比例した周期（Ｔ）を有する速度信号を形成
し、前記現実の走行速度と設定走行速度との速度
差或いは前記現実の走行速度の時間的変化分に対
応する個数（Ｎ）の速度信号の周期和（NT）
を、周期（ｔ）を有するクロツク信号でもつて計
数するとともに、この計数結果を一定にするよう
に、前記個数（Ｎ）、周期（Ｔ）及び周期（ｔ）
のうちの少なくとも一つのデイジタル量を、前記
設定走行速度の設定に応答して、その設定走行速
度を示すデイジタル量に基いて補正し、この補正
結果を有効に活用して定速走行制御を行うように
した車両用定速走行制御方法を提供しようとする
ものである。

また、第２の発明は、上述した定速走行制御方
法を実施するのに適した車両用定速走行制御装置
を提供しようとするものである。

（課題を解決するための手段） かかる課題の解決にあたり、第１の発明の構成
上の特徴は、車両の現実の走行速度が所望の走行
速度に達したときこれを設定走行速度として設定
し、この設定走行速度の設定後変化する前記現実
の走行速度と前記設定走行速度との速度差に応じ
車両の原動機の作動を制御することにより前記現
実の走行速度を前記設定走行速度に維持するよう
にした車両用定速走行制御方法において、前記現
実の走行速度に比例する周波数に基いて当該現実
の走行速度に逆比例した周期を有する速度信号を
形成し、前記現実の走行速度の時間的変化分或い
は前記速度差に対応する個数の前記速度信号の周
期和をクロツク信号でもつて計数し、この計数結
果を一定にするようにし、前記現実の走行速度に
逆比例した前記周期、前記速度信号の前記個数、
及び前記クロツク信号の周期のうちの少なくとも
１つのデイジタル量を、前記設定走行速度の設定
に応答して、その設定走行速度を示すデイジタル
量に基いて補正し、この補正結果との関連で前記
クロツク信号に応じ前記速度差及び前記時間的変
化分を第１及び第２のデイジタル量としてそれぞ
れ決定し、この第２デイジタル量に基いて前記第
１デイジタル量を前記時間的変化分の変化を抑制
するように補正し、かつこの補正結果に応じて前
記原動機の作動制御を行うようにしたことにあ
る。

（作用効果） このように第１の発明を構成したことにより、
車両の現実の走行速度に比例する周波数に基いて
当該現実の走行速度に逆比例した周期を有する速
度信号を形成し、前記現実の走行速度の時間的変
化分或いは前記速度差に対応する個数の前記速度
信号の周期和をクロツク信号でもつて計数し、こ
の計数結果を一定にするように、前記現実の走行
速度に逆比例した前記周期、前記速度信号の前記
個数、及び前記クロツク信号の周期のうちの少な
くとも１つのデイジタル量を、前記設定走行速度
の設定に応答して、その設定走行速度を示すデイ
ジタル量に基いて補正し、この補正結果との関連
で前記クロツク信号に応じ前記速度差及び前記時
間的変化分を第１及び第２のデイジタル量として
それぞれ決定するので、前記設定走行速度の設定
時における上述の一定の計数結果、即ち、設定走
行速度の高さの変化にもかかわらず定まる常に一
定の分解能のもとに、前記速度差及び前記時間的
変化分の第１及び第２のデイジタル量としての各
決定が、車両の走行速度の低い範囲から高い範囲
に亘り、一様の精度でもつてなされることとな
る。従つて、このように決定された第２デイジタ
ル量に基いて、前記第１決定デイジタル量を、前
記時間的変化分の変化を抑制するように補正し、
この補正結果に応じて前記原動機の作動制御を行
うようにすれば、車両の走行速度の高低全範囲に
亘り高精度の定速走行制御が実現され得る。

（課題を解決するための手段） 上述のような課題の解決にあたり、第２の発明
の構成上の特徴は、車両の現実の走行速度を速度
信号として発生する速度信号発生手段と、前記現
実の走行速度が所望の設定走行速度に達したとき
この設定走行速度を設定速度信号として発生する
設定速度信号発生手段と、前記設定速度信号の発
生後変化する前記速度信号の値と前記設定速度信
号の値との差に相当する速度差を速度差信号とし
て発生する速度差信号発生手段とを備えて、前記
速度差信号の値に応じて車両の原動機の作動を制
御することにより前記現実の走行速度を前記設定
走行速度に維持するようにした車両用定速走行制
御装置において、一連のクロツク信号を所定周波
数にて発生するクロツク信号発生手段と、前記設
定速度信号の発生に応答して前記速度信号の周波
数に対する前記設定速度信号の値の比に比例する
値を分周比として決定するとともに前記設定速度
信号の発生後変化する前記速度信号の周波数を前
記決定分周比にて分周しこの分周結果に対応する
周期にてタイミング信号を発生するタイミング信
号発生手段と、前記タイミング信号の周期に対応
する一連の前記クロツク信号に応じて前記速度差
及び前記現実の走行速度の時間的変化分をそれぞ
れ第１と第２のデイジタル量として計算しこれら
両計算結果をそれぞれ第１と第２のデイジタル信
号として発生するとともに前記第２デイジタル量
の正又は負の符号を符号信号として発生する計算
手段と、前記符号信号の符号との関連において前
記第２デイジタル信号の値に基き前記第１デイジ
タル信号の値を前記現実の走行速度の時間的変化
分の変化を抑制するように補正するとともにこの
補正結果を前記速度差信号として発生する補正手
段とを具備するようにしたことにある。

（作用効果） このように第２の発明を構成したことにより、
前記設定速度信号の発生に応答して前記速度信号
の周波数に対する前記設定速度信号の値の比に比
例する値を分周比として決定し、前記設定速度信
号の発生後変化する前記速度信号の周波数を前記
決定分周比にて分周しこの分周結果に対応する周
期にてタイミング信号を発生し、このタイミング
信号の周期に対応する一連の前記クロツク信号に
応じて前記速度差及び前記現実の走行速度の時間
的変化分をそれぞれ第１及び第２のデイジタル量
として計算しこれら両計算結果をそれぞれ第１及
び第２のデイジタル信号として発生するので、前
記設定速度信号の発生時に前記決定分周比で定ま
る前記タイミング信号の周期中の前記クロツク信
号の数、即ち、前記設定速度信号の値の大きさの
変化にもかかわらず定まる常に一定の分解能のも
とに、前記第１及び第２のデイジタル信号の各値
の計算が、車両の走行速度の低い範囲から高い範
囲に亘り、一様の精度でもつてなされることとな
る。従つて、第１の発明と同様に走行速度の広い
範囲に亘り精度よく定速走行制御し得る車両用定
速走行制御装置を提供できる。

（実施例） 以下本発明の一実施例を図面により説明する
と、第１図は、本発明が車両用内燃機関１０に適
用された例を示しており、図において符号ACは、
内燃機関１０の吸気管１１内に設けたスロツトル
弁１２の開度を制御するスロツトルアクチユエー
タを示している。スロツトルアクチユエータAC
は正逆転電動機２０とこの正逆転電動機２０に電
磁クラツチ２１を介して連結した直線運動機構２
２によつて構成されている。電磁クラツチ２１は
そのロータを正逆転電動機２０の出力軸に連結す
るとともにそのクラツチ板を直線運動機構２２の
ピニオン２２ａにスプライン結合してなるもの
で、その電磁コイル２１ａの励磁により前記クラ
ツチ板を前記ロータに係合させ、また電磁コイル
２１ａの消磁により前記クラツチ板を前記ロータ
から解離させる。

直線運動機構２２は、ピニオン２２ａに噛合す
るラツク２２ｂを有し、このラツク２２ｂはリン
ク１３を介してスロツトル弁１２に連結されてい
る。しかして、直線運動機構２２においては、ピ
ニオン２２ａが正逆転電動機２０の正転運動を電
磁クラツチ２１により伝達されて正転すると、ラ
ツク２２ｂが第１図にて図示下方へ直線運動して
リンク１３を下動せしめスロツトル弁１２の開度
を増加させる。一方、ピニオン２２ａが正逆転電
動機２０の逆転運動に応じて逆転すると、ラツク
２２ｂが上方へ直線運動してリンク１３を上動せ
しめスロツトル弁１２の開度を減少させる。な
お、当該車両のアクセルペダル１４はリンク１３
を介してスロツトル弁１２に連結されていて、電
磁クラツチ２１の解離状態において原位置にある
ときスロツトル弁１２を全閉状態に保持する。

電子制御回路ECは、正逆転電動機２０及び電
磁クラツチ２１と、速度センサ３０、セツトスイ
ツチ４０、キヤツセルスイツチ５０、加速スイツ
チ６０及びリジユームスイツチ７０との間に接続
されており、速度センサ３０は、車両用スピード
メータの駆動ケーブル３１ｄに設けた永久磁石３
１と、永久磁石３１に磁気的に連結するように配
置されたリードスイツチ３２とにより構成されて
おり、このリードスイツチ３２は永久磁石３１の
回転に応じて開閉作動を繰返し、車速に比例した
周波数（例えば車速60Km／ｈにて周波数42.5Hz）
を有する一連の速度信号を発生する。セツトスイ
ツチ４０は常開型スイツチ（第４図参照）であつ
て、当該車両が所望の設定速度に達したとき閉成
されてセツト信号ｃ（第５図１参照）を発生する。
キヤンセルスイツチ５０は、第４図に示すごと
く、互いに並列接続したブレーキスイツチ５１、
クラツチスイツチ５２及びパーキングスイツチ５
３を備えており、これらブレーキスイツチ５１、
クラツチスイツチ５２及びパーキングスイツチ５
３は共に常開型スイツチにより構成され、それぞ
れ当該車両用ブレーキペダル、クラツチペダル及
びパーキング機構の操作に応答して閉じるように
配置されている。しかして、キヤンセルスイツチ
５０は各スイツチ５１，５２，５３の閉成により
電子制御回路ECの作動を解除するための解除信
号ｈ（第５図３参照）を発生する。加速スイツチ
６０は常開型スイツチ（第４図参照）であつて、
閉成されたとき当該車両を加速するのに必要な指
令信号を発生する。また、リジユームスイツチ７
０は常開型スイツチ（第４図参照）であつて、閉
成されたとき解除状態にある電子制御回路ECの
作動に復帰させるのに必要な指令信号Ｐ（第５図
２参照）を発生する。

電子制御回路ECは、第１図に示すごとく、ク
ロツク回路１１０と、波形整形器１２０を介して
速度センサ３０に接続したタイミング信号発生回
路１３０を備えている。クロツク回路１１０は各
一連のクロツク信号c₁，c₂，c₃及びc₄を発生し、
波形整形器１２０は速度センサ３０からの各速度
信号を波形整形して整形信号ａ（第３図１，８参
照）を発生する。タイミング信号発生回路１３０
はクロツク回路１１０からの各一連のクロツク信
号c₁，c₂及び波形整形器１２０からの一連の整形
信号ａに応じて周期T_iを有するゲート信号b_i、ラ
ツチ信号d_i、プリセツト信号e_i及びリセツト信号
f_i，g_i（ｉ＝１、２、３、…）を発生するように構
成されている。

また、電子制御回路ECは、各スイツチ４０〜
７０及び制御幅制限回路１５０に接続した制御信
号発生回路１４０を備えている。制御幅制限回路
１５０は、タイミング信号発生回路１３０からの
ゲート信号b_iの周期T_iに対応する一連のクロツク
信号c₁をリセツト信号giに応答して計数し、この
計数結果に応じて解除信号s₁を発生し、さらにこ
の解除信号s₁はタイミング信号発生回路１３０か
らのラツチ信号d_iに応答して解除信号s₂を発生す
る。制御信号発生回路１４０はセツトスイツチ４
０からのセツト信号ｃを分配回路２００に付与す
るとともにセツト信号ｃ及びタイミング信号発生
回路１３０からのラツチ信号d_i、プリセツト信号
e_i及びリセツト信号f_iに応答して周期設定信号ｊ、
作動信号m_a及びm_bを発生しこれら信号ｊ，m_a及
びm_bをそれぞれ車速設定回路１６０及び補正信
号発生回路１９０に付与する。また、制御信号発
生回路１４０は加速スイツチ６０からの指令信号
及びリジユームスイツチ７０からの指令信号Ｐに
応答してそれぞれ加速信号ｎ及び作動信号m_bを
生じ分配回路２００に付与する。さらに、制御信
号発生回路１４０は周期設定信号ｊに応答してセ
ツト完了信号m_cを発生しタイミング信号発生回
路１３０に付与する。しかして、周期設定信号ｊ
はセツトスイツチ４０の開放によりリセツトさ
れ、作動信号m_aは周期設定信号ｊ発生後ラツチ
信号d_iが２回到来するとリセツトされ、作動信号
m_bはキヤンセルスイツチ５０からの解除信号ｈ
又は制御幅制限回路１５０からの解除信号s₂に応
答してリセツトされ、かつセツト完了信号m_cは
制御幅制限回路１５０からの解除信号s₁は加速ス
イツチ６０からの指令信号に応答してリセツトさ
れる。

車速設定回路１６０はタイミング信号発生回路
１３０からのリセツト信号g_i及び制御信号発生回
路１４０からの周期設定信号ｊに応答してゲート
信号b_iの周期T_iに対応する一連のクロツク信号c₁
を計数し、この計数結果を周期T_iを表わす二進信
号ｕとして記憶する。しかして、この二進信号ｕ
の値は設定車速に対応するもので、車速差計算回
路１７０に付与される。車速差計算回路１７０は
タイミング信号発生回路１３０のプリセツト信号
e_iに応答して二進信号ｕの値とゲート信号b_iの周
期T_iに対応するクロツク信号c₁の周期和との時間
差を計算し、この計算結果を時間差の絶対値を表
わす二進信号Ｖ及び時間差の符号を表わす符号信
号V₁としてラツチ信号d_iに応答してラツチし、両
端信号Ｖ及びV₁を補正信号発生回路１９０に付
与する。なお、本実施例においては、二進信号Ｖ
の値が現実の車速と設定車速との速度差に対応す
るものとして使用される。

加速度計算回路１８０は、タイミング信号発生
回路１３０から連続して生じる二つのゲート信号
b_iの各周期に対応した各一連のクロツク信号c₁の
周期和間の時間差をプリセツト信号e_i及びリセツ
ト信号g_iに応答して計算し、この計算結果を時間
差の絶対値を表わす二進信号Ｗ及びこの時間差の
符号を表わす符号信号W₁としてラツチ信号d_iに
応答してラツチし、二進信号Ｗを補正信号発生回
路１９０に付与するとともに符号信号W₁を補正
信号発生回路１９０及び分配回路２００に付与す
る。なお、本実施例においては、二進信号Ｗの値
が車両の現実の加速度に対応するものとして使用
される。

補正信号発生回路１９０は、タイミング信号発
生回路１３０からのプリセツト信号e_i、計算回路
１７０，１８０からの各符号信号V₁，W₁及び御
御信号発生回路１４０からの作動信号m_aを受け
て、クロツク回路１１０からの各一連のクロツク
信号c₂，c₃に応じて二進信号Ｖ，Ｗの各値を計算
し、二進信号Ｗの値によつて規定される補正信号
Z₁及び二進信号Ｖ，Ｗの各値の和又は差に対応し
た信号幅を有する補正信号Z₂を発生する。分配回
路２００は、セツトスイツチ４０からのセツト信
号ｃがハイレベルの時、制御信号発生回路１４０
からの作動信号m_bに応答して第１分配信号K₁を
発生し、また制御信号発生回路１４０からの作動
信号m_b及び加速信号ｎに応答して第２分配信号
K₂を生じる。また、この分配回路２００は、作
動信号m_b、加速度計算回路１８０からの符号信
号W₁及び補正信号発生回路１９０からの補正信
号Z₁，Z₂に応答して第２と第３の分配信号K₂，
K₃を選択的に発生する。駆動回路２２０は、キ
ヤンセルスイツチ５０の開放下にて分配回路２０
０からの第１分配信号K₁に応答して電磁クラツ
チ２１の電磁コイル２１ａを励磁するに必要な第
１駆動信号を発生する。また、駆動回路２２０
は、キヤンセルスイツチ５０の開放下にて、分配
回路２００からの第２分配信号K₂に応答して正
逆転電動機２０を正回転させるに必要な第２駆動
信号を発生するとともに分配回路２００からの第
３分配信号K₃に応答して正逆転電動機２０を逆
回転させるに必要な第３駆動信号を発生する。な
お、各駆動信号はキヤンセルスイツチ５０からの
解除信号ｈに応答して消滅する。

以上のように構成した電子制御回路ECにおけ
る各回路の実施例を詳細に説明すると、クロツク
回路１１０は、第２図に示すごとく、発振器１１
１からの発振信号を二進カウンタ１１２により分
周しこの二進カウンタ１１２の出力端子Q₁，Q₄，
Q₇，Q₈からそれぞれクロツク信号c₁，c₂，c₃，c₄
を生じるように構成されており、本実施例におい
てクロツク信号c₁，c₂，c₃，c₄の各周波数はそれ
ぞれ8KHz、1KHz、125Hz、62.5Hzとなつている。
波形整形器１２０は、速度センサ３０からの各速
度信号を、スイツチング回路１２１及びシユミツ
トトリガ機能を有するNANDゲート１２２によ
り波形整形し、整形信号ａ（第３図１，８参照）
を発生する。なお、NANDゲート１２２として
は、米国のRCA社製CD4093型を採用している。

タイミング信号発生回路１３０は、プログラマ
ブルダウンカウンタ１３６ｂに接続したNORゲ
ート１３１ｂ、Ｄ型フリツプフロツプ１３１ｃ、
二進カウンタ１３２及びＤ型フリツプフロツプ１
３３ａを備えている。NORゲート１３１ｂは、
プログラマブルダウンカウンタ１３６ｂのキヤリ
アウト端子COから生じるハイレベル信号（後述
する）に応答してローレベル信号を生じる。プロ
グラマブルダウンカウンタ１３６ｂのキヤリアウ
ト端子COからローレベル信号が生じているとき、
NORゲート１３１ｂは、インバータ１３１ａの
制御下にて、二進カウンタ１３２の出力端子Q₈
から生じるハイレベル信号Q_c（第３図１２参照）
に応答してハイレベル信号を生じるとともにハイ
レベル信号Q_cのローレベルへの変化に応答して
ローレベル信号を生じる。

Ｄ型フリツプフロツプ１３１ｃは、二進カウン
タ１３２からのハイレベル信号Q_cの発生中、プ
ログラマブルダウンカウンタ１３６ｂのキヤリア
ウト端子COからのハイレベル信号の発生に応答
してその出力端子Ｑからハイレベル信号Q_b（第３
図１１参照）を発生する。二進カウンタ１３２か
らのハイレベル信号Q_cがローレベルのとき、Ｄ
型フリツプフロツプ１３１ｃからのハイレベル信
号Q_bはプログラマブルダウンカウンタ１３６ｂ
のキヤリアウト端子COからのハイレベル信号の
発生に応答してローレベルとなる。また、Ｄ型フ
リツプフロツプ１３１ｃからのハイレベル信号
Q_bはNORゲート１３１ｂからのハイレベル信号
に応答してローレベルとなる。

二進カウンタ１３２は、Ｄ型フリツプフロツプ
１３１ｃからのハイレベル信号Q_bに応答してリ
セツトされ、クロツク回路１１０からのクロツク
信号c₂を計数しその出力端子Q₈からハイレベル
信号Q_cを発生する。NORゲート１３３は、Ｄ型
フリツプ１３１ｃからのハイレベル信号Q_b及び
二進カウンタ１３２からのハイレベル信号Q_cが
共にローレベルのときハイレベル信号Ｇ（第３図
１３参照）を発生する。また、このハイレベル信
号ＧはＤ型フリツプフロツプ１３１ｃからのハイ
レベル信号Q_bは二進カウンタ１３２からのハイ
レベル信号Q_cに応答してローレベルとなる。Ｄ
型フリツプフロツプ１３３ａは、プログラマブル
ダウンカウンタ１３６ｂからのローレベル信号の
発生中、二進カウンタ１３２からのハイレベル信
号に応答してその出力端子からハイレベル信号
Q_a（第３図(10)参照）を発生する。プログラマブル
ダウンカウンタ１３６ｂからハイレベル信号が生
じているとき、Ｄ型フリツプフロツプ１３３ａか
らのハイレベル信号Qaがハイレベル信号Q_cに応
答してローレベルとなる。また、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１３３ａからのハイレベル信号Q_aは、十
進カウンタ１３３ｂの出力端子Q₅から生じるリ
セツト信号Ｒ（第３図１５参照）に応答してロー
レベルとなる。なお、二進カウンタ１３２の計数
作用はハイレベル信号Q_cにより禁止される。

十進カウンタ１３３ｂは、二進カウンタ１３２
からのハイレベル信号Q_cによりリセツトされ、
クロツク回路１１０からのクロツク信号c₁を計数
しその出力端子Q₅からリセツト信号Ｒを発生す
るとともにその出力端子Q₃及びQ₉からそれぞれ
ハイレベル信号を発生する。ANDゲート１３３
ｄは、インバータ１３３ｃの制御下にて、制御信
号発生回路１４０からのセツト完了信号m_cがロ
ーレベルのときＤ型フリツプフロツプ１３３ａか
らのハイレベル信号Q_a及び十進カウンタ１３３
ｂの出力端子Q₃からのハイレベル信号に応答し
てラツチ信号Ｌ（第３図１４参照）を発生する。
また、このラツチ信号Ｌは、インバータ１３３ｃ
の制御下にて、制御信号発生回路１４０からセツ
ト完了信号m_cの発生に応答して消滅したままと
なる。なお、十進カウンタ１３３ｂの計数作用
は、このカウンタ１３３ｂの出力端子Q₉からの
ハイレベル信号により禁止される。

二進カウンタ１３４ｂは十進カウンタ１３３ｂ
からのリセツト信号Ｒによりリセツトされ、
NORゲート１３３からのハイレベル信号Ｇの発
生中、ANDゲート１３４ａを通して波形整形回
路１２０からの整形信号ａを受けて計数し、この
計数結果をその出力端子Q₁〜Q₄から二進信号と
して発生する。ラツチ回路１３５は、ANDゲー
ト１３３ｄからのラツチ信号Ｌに応答して二進カ
ウンタ１３４ｂからの二進信号をラツチする。こ
のことは、制御信号発生回路１４０からのセツト
完了信号m_cの発生後におけるラツチ回路１３５
のラツチ内容は、セツト完了信号m_cの発生直前
におけるANDゲート１３３ｄからのラツチ信号
Ｌに応答してラツチ回路１３５にラツチされた二
進カウンタ１３４ｂからの二進信号により規定さ
れることを意味する。

プログラマブルダウンカウンタ１３６ｂは米国
のRCA社製CD40102型のもので、ラツチ回路１
３５からの二進信号の値をｘとしたとき、波形整
形回路１２０からの整形信号ａの周波数を
１／ｘ−１に分周するようにプログラムされている。

しかして、プログラマブルカウンタ１３６ｂは、
そのジヤムイン端子J₀〜J₃にてラツチ回路１３５
から二進信号を受けてプリセツトし、かかる二進
信号の値ｘをインバータ１３６ａの制御下にて波
形整形回路１２０からの整形信号ａに応答してカ
ウントダウン、このダウンカウント終了に応答し
てそのキヤリアウト端子COからローレベル信号
を発生する。この場合、かかるローレベル信号
は、上述した分周比との関係から理解されるとお
り、整形信号ａの周波数の１／ｘ−１の周波数を有 する。換言すれば、ダウンカウンタ１３６ｂのキ
ヤリアウト端子COから生じるローレベル信号の
周期は、当該車両の走行速度の高低に関係なくほ
ぼ一定となる。また、プログラマブルダウンカウ
ンタ１３６ｂは、そのダウンカウント中、キヤリ
アウト端子COからハイレベル信号を生じる。さ
らに、制御信号発生回路１４０からのセツト完了
信号m_cの発生後においては、プログラマブルダ
ウンカウンタ１３６ｂの分周比がセツト完了信号
m_cの発生直前におけるラツチ回路１３５のラツ
チ内容によつて規定される。

インバータ１３７はプログラマブルダウンカウ
ンタ１３６ｂのキヤリアウト端子COからのロー
レベル信号に応答してゲート信号bi（第３図２参
照）を発生する。十進カウンタ１３８はRCA社
製CD4017型のもので、プログラマブルダウンカ
ウンタ１３６ｂのキヤリアウト端子COからのロ
ーレベル信号によりリセツトされ、クロツク回路
１１０からのクロツク信号c₁を計数し、その出力
端子Q₁，Q₃，Q₅，Q₇及びQ₉からラツチ信号d_i、
プリセツト信号e_i、リセツト信号f_i、g_i及びハイレ
ベル信号h_i（第３図３〜７参照）を順次発生する。
換言すれば、各信号d_i，e_i，f_i，g_i及びh_iはゲート
信号b_iの発生中に順次発生する。なお、十進カウ
ンタ１３８の計数作用は、ハイレベル信号h_iによ
り禁止される。

制御信号発生回路１４０は、第４図に示すごと
く、セツトスイツチ４０のセツト信号ｃを波形整
形する波形整形回路１４１ａと、HANDゲート
１４１ｂ及びORゲート１４１ｃにより制御され
るRSフリツプフロツプ１４１を備えている。
NANDゲート１４１ｂは、波形整形回路１４１
ａにより波形整形されたセツト信号ｃ又は後述す
るORゲート１４６ｃからのローレベル信号に応
答してハイレベル信号を生じる。このNANDゲ
ート１４１ｂからのハイレベル信号はセツト信号
ｃ及びORゲート１４６ｃからのローレベル信号
が共にハイレベルになるとローレベルになる。
ORゲート１４１ｃは十進カウンタ１３６のリセ
ツト信号f_i又はパワーオンリセツト回路１４４か
らのリセツト信号に応答してハイレベル信号を生
じる。このORゲート１４１ｃからのハイレベル
信号はリセツト信号f_i及びパワーオンリセツト回
路１４４のリセツト信号の消減によりローレベル
となる。なお、パワーオンリセツト回路１４４は
当該車両用直両電源からの直流電圧V_Bに応答し
て時定数回路１４４ａによりハイレベル信号を形
成し、このハイレベル信号を波形整形用NAND
ゲート１４４ｂにより波形整形し、時定数回路１
４４ａの時定数により規定される信号幅を備えた
リセツト信号を生じるように構成されている。

RSフリツプフロツプ１４１はそのセツト端子
ＳにNANDゲート１４１ｂからハイレベル信号
を受けてその出力端子Ｑからハイレベル信号ｉ
（第５図７参照）を生じる。しかして、セツトス
イツチ４０の解放直後にタイミング信号発生回路
１３０から生じるリセツト信号f_iがORゲート１
４１ｃを通してRSフリツプフロツプ１４１に付
与されると、RSフリツプフロツプ１４１から生
じているハイレベル信号ｉがローレベルになる。
Ｄ型フリツプフロツプ１４２ａ，１４２ｂ，１４
２ｃは共にパワーオンリセツト回路１４４のリセ
ツト信号によりリセツトされるもので、Ｄ型フリ
ツプフロツプ１４２ａはRSフリツプフロツプ１
４１のハイレベル信号ｉ及びセツトスイツチ４０
の解放直後にタイミング信号発生回路１３０から
生じるプリセツト信号e_iに応答して周期設定信号
ｊ（第５図８参照）を発生する。しかして、この
周期設定信号ｊは、ハイレベル信号ｉがローレベ
ルになつた後に十進カウンタ１３６から生じるプ
リセツト信号e_iに応答してローレベルとなる。

Ｄ型フリツプフロツプ１４２ｂは周期設定信号
ｊがハイレベルの時にタイミンング信号発生回路
１３０から生じるラツチ信号d_iに応答してハイレ
ベル信号ｋ（第５図９参照）を生じる。しかして、
このハイレベル信号ｋは、周期設定信号ｊがロー
レベルになつた後にタイミング信号発生回路１３
０から生じるラツチ信号d_iに応答してローレベル
となる。Ｄ型フリツプフロツプ１４２ｃはハイレ
ベル信号ｋ及びタイミング信号発生回路１３０か
ら生じるラツチ信号d_iに応答してハイレベル信号
を生じる。しかして、このＤ型フリツプフロツプ
１４２ｃからのハイレベル信号は、ハイレベル信
号ｋの立下がり後にタイミング信号発生回路１３
０から生じるラツチ信号d_iに応答してローレベル
になる。RSフリツプフロツプ１４３はそのリセ
ツト端子ＲにＤ型フリツプフロツプ１４２ａの周
期設定信号ｊを受けて出力端子Ｑから生じる作動
信号m_a（第５図１０参照）をローレベルにする。
このことは、作動信号m_aの消滅を意味する。ま
た、この作動信号m_aはＤ型フリツプフロツプ１
４２ｃからのハイレベル信号に応答してRSフリ
ツプフロツプ１４３の作用によりハイレベルとな
る。このことは、作動信号m_aの発生を意味する。

また、制御信号発生回路１４０は、キヤンセル
スイツチ５０の解除信号ｈ及び加速スイツチ６０
の指令信号をそれぞれ波形整形する波形整形回路
１４５ａ，１４６ａと、波形整形回路１４５ａの
出力信号又は制御幅制限回路１５０の解除信号s₂
に応答してハイレベル信号を生じるORゲート１
４５ｂと、波形整形回路１４６ａの出力信号を反
転させて加速信号ｎを生じるインバータ１４６ｂ
を備えている。ORゲート１４６ｃは波形整形回
路１４６ａの出力信号及び後述するRSフリツプ
フロツプ１４９からの作動信号m_bに応答してロ
ーレベル信号を生じ、両信号の一方がハイレベル
になるとハイレベル信号を生じる。

さらに、制御信号発生回路１４０は、Ｄ型フリ
ツプフロツプ１４２ａ及びORゲート１４７ａに
より制御されるRSフリツプフロツプ１４７ｂを
備えている。ORゲート１４７ａはパワーオンリ
セツト回路１４４のリセツト信号又は制御幅制限
回路１５０の解除信号s₁に応答してハイレベル信
号を生じ、両信号がローレベルになるとローレベ
ル信号を生じる。RSフリツプフロツプ１４７ｂ
はそのセツト端子ＳにＤ型フリツプフロツプ１４
２ａから同期設定信号ｊを付与されてその出力端
子Ｑからハイレベル信号を発生する。また、この
RSフリツプフロツプ１４７ｂからのハイレベル
信号はORゲート１４７ａからのハイレベル信号
に応答してローレベルとなる。インバータ１４７
ｃはRSフリツプフロツプ１４１からの出力信号
を反転させてANDゲート１４７に付与する。
ANDゲート１４７は、RSフリツプフロツプ１４
７ｂ及びインバータ１４７ｃからの両出力信号が
共にハイレベルのときセツト完了信号m_c（第５図
１２参照）を発生する。また、このセツト完了信
号m_cはRSフリツプフロツプ１４７ｂ及びインバ
ータ１４７ｃからの両出力信号の一方がローレベ
ルになると消滅する。インバータ１４８ｂは波形
整形回路１５８ａを通してリジユームスイツチ７
０から指令信号Ｐを受けて反転させ、これを
ANDゲート１４８に付与する。

ANDゲート１４８は、インバータ１４８ｂ及
びRSフリツプフロツプ１４７ｂからの両出力信
号が共にハイレベルのときハイレベル信号を生
じ、前記両ハイレベル信号の一方がローレベルに
なるとローレベル信号を生じる。RSフリツプフ
ロツプ１４９は両ORゲート１４９ａ，１４９ｂ
により制御されるもので、ORゲート１４９ｂは
ORゲート１４５ｂの出力信号及びパワーオンリ
セツト回路１４４のリセツト信号の一方に応答し
てハイレベル信号を生じ、両信号がローレベルの
ときローレベル信号を生じる。ORゲート１４９
ａはANDゲート１４８のハイレベル信号及びＤ
型フリツプフロツプ１４２ａの周期設定信号ｊの
一方に応答してハイレベル信号を生じ、両信号が
ローレベルのときローレベル信号を生じる。RS
フリツプフロツプ１４９はORゲート１４９ａか
らのハイレベル信号に応答してその出力端子Ｑか
ら作動信号m_b（第５図１１参照）を生じ、ORゲ
ート１４９ｂからのハイレベル信号に応答して作
動信号m_bをハイレベルにする。このことは、作
動信号m_bの消滅を意味する。

制御幅制限回路１５０は、第６図に示すごと
く、NORゲート１５１，１５２を介してクロツ
ク回路１１０及びタイミング信号発生回路１３０
に接続した二進カウンタ１５３を備えている。
NORゲート１５１，１５２は、タイミング信号
発生回路１３０からのゲート信号b_i及び後述する
ANDゲート１５４からの解除信号s₁が共にロー
レベルのとき、クロツク回路１１０からの一連の
クロツク信号c₁を二進カウンタ１５３に付与す
る。換言すれば、ゲート信号b_iの周期T_iにより規
定される一連のクロツク信号c₁が解除信号s₁のロ
ーレベル中に二進カウンタ１５３に付与される。

二進カウンタ１５３はRCA社製CD4020型のも
ので、タイミング信号発生回路１３０のリセツト
信号g_iによりリセツトされた後NORゲート１５
２から付与される一連のクロツク信号c₁を計数
し、この計数結果に応じて出力端子Q₉，Q₁₀，
Q₁₂からそれぞれハイレベル信号を生じる。しか
して、NORゲート１５２から生じる一連のクロ
ツク信号c_lの数はゲート信号b_iの周期T_iの変化に
応じて変わるため、二進カウンタ１５３による計
数値が768未満（車速120Km／ｈ以上に相当する）
のとき二進カウンタ１５３の出力端子Q₉のみか
らハイレベル信号を生じ、また二進カウンタ１５
３による計数値が768以上2304未満（車速40Km／
ｈ以上120Km／ｈ未満に相当する）のときには、
二進カウンタ１５３の出力端子Q₉，Q₁₀から共に
ハイレベル信号が生じる。さらに、二進カウンタ
１５３の計数値が2304以上（車速40Km／ｈ未満に
相当する）であるときには、二進カウンタ１５３
の出力端子Q₉，Q₁₂から共にハイレベル信号が生
じる。

ANDゲート１５４は二進カウンタ１５３の両
出力端子Q₉，Q₁₂からそれぞれハイレベル信号を
受けて解除信号s₁を発生し、両ハイレベル信号の
一方がローレベルになると解除信号s₁をローレベ
ルにする。つまり解除信号s₁は、車速が40Km／ｈ
未満でハイレベル信号となる。ANDゲート１５
５は二進カウンタ１５３の出力端子Q₉又はQ₁₀か
らハイレベル信号を受けてローレベル信号を発生
し、かつ両出力端子Q₉，Q₁₀からのハイレベル信
号に応答してハイレベル信号を発生する。Ｄ型フ
リツプフロツプ１５６はタイミング信号発生回路
１３０のリセツト信号g_iによりリセツトされてそ
の出力端子Ｑからローレベル信号を生じる。ま
た、Ｄ型フリツプフロツプ１５６はANDゲート
１５５からハイレベル信号を受けてハイレベル信
号を生じる。Ｄ型フリツプフロツプ１５７は
ANDゲート１５４の解除信号s₁に応答してその
出力端子からハイレベル信号を解除信号S₂とし
て生じる。この解除信号S₂は、また、ANDゲー
ト１５４の解除信号S₁がローレベルのときタイミ
ング信号発生回路１３０のラツチ信号d_i及びＤ型
フリツプフロツプ１５６からのローレベル信号に
応答してＤ型フリツプフロツプ１５７から発生せ
られ、かつ解除信号s₁がローレベルのときラツチ
信号d_i及びＤ型フリツプフロツプ１５６からのハ
イレベル信号に応答してローレベルとなる。つま
り、解除信号s₂は車速120Km／ｈ以上及び40Km／
ｈ未満のときハイレベルとなる。

第７図は車速設定回路１６０及び車速差計算回
路１７０の各実施例を示している。車速設定回路
１６０は、NORゲート１６１及びANDゲート１
６２，１６３により制御されるプリセツタブルア
ツプダウンカウンタ１６４，１６５，１６６を備
えている。ANDゲート１６２は、NORゲート１
６１との協働により、ゲート信号b_iの周期T_iに対
応する一連のクロツク信号c₁を制御信号発生回路
１４０の周期設定信号ｊに応答してプリセツタブ
ルカウンタ１６４に付与する。ANDゲート１６
３は周期設定信号ｊ及びタイミング信号発生回路
１３０のリセツト信号g_iに応答してリセツト信号
を発生する。

プリセツタブルアツプカウンタ１６４，１６
５，１６６はそれぞれRCA社製CD4029型のもの
で、図示のごとく、12ビツトのアツプカウンタ回
路として機能すべく構成されている。しかして、
このアツプカウンタ回路は、ANDゲート１６３
からのリセツト信号によりリセツトされた後、各
カウンタ１６４〜１６６の協働作用によりAND
ゲート１６２からの一連のクロツク信号c₁を計数
し、この計数完了と同時にこの計数結果をゲート
信号b_iの周期T_iを表わす二進信号ｕとして記憶す
るとともに速度差計算回路１７に付与する。換言
すれば、このことは二進信号ｕがセツトスイツチ
４０の閉成時における設定車速により規定される
ことを意味する。

車速差計算回路１７０は、NORゲート１７４
及びタイミング信号発生回路１３０により制御さ
れるＤ型フリツプフロツプ１７５を備えている。
NORゲート１７４は、NORゲート１６１からゲ
ート信号b_iに応答して生じるローレベル信号及び
後述するプリセツタブルアツプダウンカウンタ１
７３からのローレベル信号を受けてハイレベル信
号を生じる。また、NORゲート１７４は、NOR
ゲート１６１からクロツク信号c₁に応答して生じ
るパルス信号又はカウンタ１７３からのハイレベ
ル信号に応答してローレベル信号を生じる。Ｄ型
フリツプフロツプ１７５はタイミング信号発生回
路１３０からのプリセツト信号e_iによりリセツト
されて、その出力端子Ｑからローレベル信号を生
じる。然る後、Ｄ型フリツプフロツプ１７５は
NORゲート１７４からのハイレベル信号に応答
してハイレベル信号を生じる。

また、車速差計算回路１７０は、RCA社製
CD4029型プリセツタブルアツプダウンカウンタ
１７１〜１７３により構成される12ビツトのアツ
プダウンカウンタ回路を備えている。このアツプ
ダウンカウンタ回路はタイミング信号発生回路１
３０のプリセツト信号e_iに応答して車速設定回路
１６０からの二進信号ｕをプリセツトし、然る後
Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベル信
号の発生下にてカウンタ１７１〜１７３の協働作
用によりNORゲート１６１からの一連のパルス
信号に応じて二進信号ｕの値をカウントダウンし
始める。このとき、カウンタ１７３のキヤリアウ
ト端子COからハイレベル信号を生じている。し
かして、二進信号ｕの値が、ゲート信号b_iの周期
T_i、即ちこの周期T_iの間にNORゲート１６１か
ら生じる一連のパルス信号の周期和より小さい場
合には、カウンタ１７１〜１７３よりなるアツプ
ダウンカウンタ回路は、上述したごとく、二進信
号ｕの値をカウントダウンしたとき、カウンタ１
７３のキヤリアウト端子COからローレベル信号
を生じ、これにより生じるＤ型フリツプフロツプ
１７５からのハイレベル信号に応答してNORゲ
ート１６１からの残余のパルス信号をカウントア
ツプし、二進信号ｕの値とNORゲート１６１か
らの一連のパルス信号の周期和との時間差（以下
第１時間差と称する）の絶対値を表わす二進信号
を発生する。この場合、第１時間差は、Ｄ型フリ
ツプフロツプ１７５からのハイレベル信号に対応
する負符号を有している。一方、二進信号ｕの値
がNORゲート１６１からの一連のパルス信号の
周期和より大きい場合には、カウンタ１７１〜１
７３よりなるアツプダウンカウンタ回路は上述し
たごとくカウントダウンを開始した後この作用を
Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベル信
号の発生下にて完了し、第１時間差の絶対値を表
わす二進信号を発生する。この場合、第１時間差
は、Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベ
ル信号に対応する正符号を有している。

車速差計算回路１７０は、さらに、タイミング
信号発生回路１３０により制御されるラツチ回路
１７６，１７７とＤ型フリツプフロツプ１７８を
備えている。ラツチ回路１７６，１７７はタイミ
ング信号発生回路１３０からのラツチ信号d_iに応
答してカウンタ１７１〜１７３からの二進信号を
ラツチし、ラツチした信号を８ビツトの二進信号
Ｖとしたその出力端子から発生する。Ｄ型フリツ
プフロツプ１７８はラツチ信号di及びＤ型フリツ
プフロツプ１７５からのローレベル信号に応答し
てローレベル信号、即ち正符号のときローレベル
を有する符号信号V₁をその出力端子Ｑから生じ
る。また、Ｄ型フリツプフロツプ１７９はラツチ
信号d_i及びＤ型フリツプフロツプ１７５からのハ
イレベル信号に応答してハイレベル信号、即ち負
符号のときハイレベルを有する符号信号V₁を生
じる。

上述したことから、車速V_sが、タイミング信
号発生回路１３０のゲート信号b_iの周期T_iとの関
連において次式を満足することが容易に認識され
る。

Ti＝β／V_s ………(1) 但し、符号βは定数とする。仮に、セツトスイ
ツチ４０の閉成時における設定車速をV_spとし、
かつ現実の車速を（V_sp−△V_s）とすれば、時間
差△Ｔは次式(2)により表わされる △Ｔ＝β（１／V_sp−△V_s−１／V_sp） ＝β△V_s／（V_sp−△V_s）V_sp ≒β△V_s／V_sp ²（∵V_sp ²≫△V_sV_sp）………(2) 但し、符号△V_sは設定車速V_sp（Km／ｈ）と現
実の車速（Km／ｈ）との差とする。以上のことか
ら、時間差△Ｔは車速差△V_sに実質的に比例し、
その結果、二進信号Ｖは、車速差△V_sに対応す
る時間差△Ｔを表わしていることが理解されよ
う。

加速度計算回路１８０は、第８図に示すごと
く、ORゲート１８１及びタイミング信号発生回
路１３０により制御されるプリセツタアツプダウ
ンカウンタ１８２ａ〜１８２ｃを備えている。こ
れらカウンタ１８２ａ〜１８２ｃはそれぞれ
RCA社製CD4029型のもので、図示のごとく、12
ビツトのアツプカウンタ回路として機能すべく構
成されている。しかして、このアツプカウンタ回
路は、タイミング信号発生回路１３０からのリセ
ツト信号g_iによりリセツトされた後、各カウンタ
１８２ａ〜１８２ｃの協働作用により、ゲート信
号b_iのローレベル中にクロツク回路１１０から
ORゲート１８１を通して付与される一連のクロ
ツク信号c₁を計数し、この計数完了と同時にこの
計数結果をゲート信号b_iの周期T_iを表わす二進信
号として記憶するとともにプリセツタブルアツプ
ダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃに付与する。

また、加速度計算回路１８０は、タイミング信
号発生回路１３０及びNORゲート１８４により
制御されるＤ型フリツプフロツプ１８５を備えて
いる。NORゲート１８４はORゲート１８１から
の一連のクロツク信号c₁及び後述するカウンタ１
８３ｃからのハイレベル信号に応答してローレベ
ル信号を生じ、カウンタ１８３ｃからのハイレベ
ル信号がローレベルのときORゲート１８１から
のクロツク信号c₁に応答してパルス信号を生じ
る。Ｄ型フリツプフロツプ１８５はタイミング信
号発生回路１３０からのプリセツト信号e_iにより
リセツトされて出力端子Ｑからローレベル信号を
生じ、またNORゲート１８４からのパルス信号
に応答してハイレベル信号を生じる。

プリセツタブルアツプダウンカウンタ１８３ａ
〜１８３ｃはそれぞれRCA社製CD4029型のもの
で、図示のごとく、12ビツトのアツプダウンカウ
ンタ回路として機能すべく構成されている。この
アツプダウンカウンタ回路はタイミング信号発生
回路１３０のプリセツト信号e_iに応答してカウン
タ１８２ａ〜１８２ｃからの二進信号をプリセツ
トし、然る後Ｄ型フリツプフロツプ１８５からの
ローレベル信号の発生下にてカウンタ１８３ａ〜
１８３ｃの協働作用によりORゲート１８１から
の一連のクロツク信号c₁に応じて前記二進信号の
値をカウントダウンし始める。このとき、カウン
タ１８３ｃのキヤリーアウト端子COからハイレ
ベル信号を生じている。

しかして、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃからの
二進信号の値が、ゲート信号b_iの周期T_i、即ちこ
の周期T_iの間にORゲート１１から生じる一連の
クロツク信号c₁の周期和より小さい場合には、カ
ウンタ１８３ａ〜１８３ｃよりなるアツプダウン
カウンタ回路は、上述したごとく、カウンタ１８
２ａ〜１８２ｃからの二進信号の値をカウントダ
ウンしたとき、この完了と同時にカウンタ１８３
ｃのキヤリアウト端子COからローレベル信号を
生じ、これにより生じるＤ型フリツプフロツプ１
８５からのハイレベル信号に応答してORゲート
１８１からの残余のクロツク信号c₁をカウントア
ツプし、前記二進信号の値とORゲート１８１か
らの一連のクロツク信号c₁の周期和との時間差
（以下第２時間差と称する）の絶対値を表わす二
進信号を発生する。この場合、第２時間差は、Ｄ
型フリツプフロツプ１８５からのハイレベル信号
に対応する負符号を有している。一方、カウンタ
１８２ａ〜１８２ｃからの二進信号の値が、OR
ゲート１８１から生じる一連のクロツク信号c₁の
周期和より大きい場合には、カウンタ１８３ａ〜
１８３ｃよりなるアツプダウンカウンタ回路は上
述したごとくカウントダウンを開始した後この作
用をＤ型フリツプフロツプ１８５からのローレベ
ル信号の発生下にて完了、第２時間差の絶対値を
表わす二進信号を発生する。この場合、第２時間
差はＤ型フリツプフロツプ１８５からのローレベ
ル信号に対応する正符号を有している。なお、本
実施例においては、第２時間差の絶対値を表わす
二進信号においてカウンタ１８３ｃにより形成さ
れる部分は不必要なため無視するものとする。

また、加速度計算回路１８０は、タイミング信
号発生回路１３０により制御される一対のラツチ
回路１８６ａ，１８６ｂ及びＤ型フリツプフロツ
プ１８７を備えている。ラツチ回路１８６ａ，１
８６ｂはタイミング信号発生回路１３０からのラ
ツチ信号d_iに応答してカウンタ１８３ａ，１８３
ｂからの二進信号をラツチし、これを二進信号Ｗ
としてその出力端子から発生させる。Ｄ型フリツ
プフロツプ１８７はラツチ信号d_i及びＤ型フリツ
プフロツプ１８５からのハイレベル信号に応答し
てローレベル信号、即ち負符号を示すローレベル
を有する符号信号W₁をその出力端子から生じ
る。またＤ型フリツプフロツプ１８７はラツチ信
号d_i及びＤ型フリツプフロツプ１８５からのロー
レベル信号に応答してハイレベル信号、即ち正符
号を示すハイレベルを有する符号信号W₁を生じ
る。

補正信号発生回路１９０は、第９図に示すごと
く、インバータ１９１に接続したプリセツタブル
ダウンカウンタ１９２，１９３と、ダウンカウン
タ１９２及びエクスクル−シブORゲート（以
下、EXORゲートと称する）１９４に接続した
ANDゲート１９３ａを備えている。プリセツタ
ブルダウンカウンタ１９２は、RCA社製
CD40103型のもので、インバータ１９１の制御下
にてタイミング信号発生回路１３０からのプリセ
ツト信号e_iに応答してジヤムイン端子J₀〜J₇を通
し加速度計算回路１８０からの二進信号Ｗをプリ
セツトする。プリセツト信号e_iがローレベルにな
ると、ダウンカウンタ１９２は、そのキヤリアウ
ト端子COからのハイレベル信号の発生中におい
て、クロツク回路１１０からANDゲート１９２
ａを通して付与されるクロツク信号c₃に応答して
二進信号Ｗの値をカウントダウンする。この場
合、ダウンカウンタ１９２のキヤリアウト端子
COからのハイレベル信号はダウンカウンタ１９
２の計数中において発生しておりこの計数完了と
同時にローレベルとなる。換言すれば、ダウンカ
ウンタ１９２のキヤリアウト端子COから生じる
ハイレベル信号の信号幅は二進信号Ｗの値に相当
する。なお、図において、符号APはダウンカウ
ンタ１９２のプリセツト端子を示す。また、ダウ
ンカウンタ１９２の計数作用は、このカウンタ１
９２から生じるハイレベル信号の消滅に応答して
ANDゲート１９２ａにより停止される。

EXORゲート１９４は車速差計算回路１７０
及び加速度計算回路１８０から符号V₁，W₁を付
与させて、両符号信号V₁，W₁がともにハイレベ
ル又はローレベル（即ち共に同符号）であるとき
ローレベル信号を発生し、両符号信号V₁，W₁の
一方がハイレベルで他方がローレベル（即ち互い
に異符号）であるときハイレベル信号を発生す
る。ANDゲート１９３ａは、カウンタ１９２の
キヤリアウト端子COからの出力信号とEXORゲ
ート１９４からの出力信号とのいずれかがローレ
ベルのときローレベル信号を発生し、両出力信号
が共にハイレベルのときハイレベル信号を発生す
る。NORゲート１９８はダウンカウンタ１９２
のキヤリアウト端子COからの出力信号とEXOR
ゲート１９４からの出力信号とが共にローレベル
のときハイレベルの第１補正信号Z₁を発生し、両
出力信号の一方がハイレベルのときにはローレベ
ルの第１補正信号Z₁を発生する。換言すれば、第
１補正信号Z₁は、符号信号V₁，W₁が異符号のと
き常にローレベル信号となり、符号信号V₁，W₁
が同符号のときには二進信号Ｗの値に相当した信
号幅のローレベル信号をなる。

ダウンカウンタ１９３はダウンカウンタ１９２
と同様の構成を有しており、インバータ１９１の
制御下にてタイミング信号発生回路１３０からの
プリセツト信号e_iに応答してジヤムイン端子J₀〜
J₇を通して車速差計算回路１７０からの二進信号
Ｖをプリセツトする。また、プリセツト信号e_iが
ローレベルとなつてもANDゲート１９３ａから
のハイレベル信の号の発生中においてはダウンカ
ウンタ１９３は計数作用を禁止させてそのキヤリ
アウト端子COからハイレベル信号を生じる。し
かして、ANDゲート１９３ａからハイレベル信
号が消減すると、ダウンカウンタ１９３は、その
キヤリアウト端子COからのハイレベル信号の発
生中において、クロツク回路１１０からANDゲ
ート１９３ｂを通して付与されるクロツク信号c₂
に応答して二進信号Ｖの値をカウントダウンす
る。この場合、ダウンカウンタ１９３のキヤリア
ウト端子COからのハイレベル信号は、このカウ
ンタ１９３の計数中においても発生しており、こ
の計数完了と同時にローレベルとなる。換言すれ
ば、ダウンカウンタ１９３のキヤリアウト端子
COから生じるハイレベル信号の信号幅は、AND
ゲート１９３ａからのハイレベル信号の信号幅及
び二進信号Ｖの値に相当する信号幅の和に相当す
る。なお、図において、符号c₁はダウンカウンタ
１９３のキヤリイン端子を示す。また、ダウンカ
ウンタ１９３の計数作用は、このダウンカウンタ
から生じるハイレベル信号の消滅に応答して
ANDゲート１９３ｂにより停止される。

ANDゲート１９５は、制御信号発生回路１４
０からの作動信号m_aがハイレベルのときのみ、
ダウンカウンタ１９３のキヤリアウト端子COか
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
発生する。ANDゲート１９６は、EXORゲート
１９４からの出力信号がハイレベルのとき即ち符
号信号V₁，W₁が異符号のときにのみ、ANDゲ
ート１９５からのハイレベル信号に応答してハイ
レベル信号を発生する。EXORゲート１９７は
ダウンカウンタ１９２のキヤリイアウト端子CO
からの出力信号をANDゲート１９５からの出力
信号が共に同レベルときローレベル信号を発生
し、両出力信号が互いに異レベルのときハイレベ
ル信号を発生する。

ORゲート１９９は、ANDゲート１９６と
EXORゲート１９７からの両出力信号がローレ
ベルのときローレベル信号を第２補正信号Z₂とし
て発生し、かつ両出力信号の少なくとも一方がハ
イレベルのときハイレベル信号を第２補正信号Z₂
として発生する。換言すれば、作動信号m_aがロ
ーレベルのときには、第２補正信号Z₂は、符号信
号V₁，W₁とは関係なく二進信号Ｗの値に相当し
た信号幅を有するハイレベル信号となる。また、
作動信号m_aがハイレベルのときには、第２補正
信号Z₂は、符号信号V₁，W₁の同レベル下にて、
両二進信号ＷとＶの各値の差｜Ｗ−Ｖ｜に相当し
た信号幅を有するハイレベル信号となり、かつ符
号信号V₁，W₁の異レベル下にて、両二進信号Ｗ
とＶの各値の和｜Ｗ＋Ｖ｜に相当した信号幅を有
するハイレベル信号となる。

分配回路２００は、第１０図に示すごとく、制
御信号発生回路１４０に接続したインバータ２０
１と、このインバータ２０１と制御信号発生回路
１４０に接続したNORゲート２０２を備えてい
る。NORゲート２０２は制御信号発生回路１４
０からのセツト信号ｃの消滅下にて作動信号m_b
に応答して第１分配信号K₁を発生する。また、
NORゲート２０２はインバータ２０１の制御下
にてセツト信号ｃの発生により第１分配信号K₁
をローレベルにし、かつ作動信号m_bの消滅によ
り第１分配信号K₁をローレベルにする。

また、分配回路２００は、補正信号発生回路１
９０及びインバータ２０４に接続したEXORゲ
ート２０５ａと、加速度計算回路１８０及び補正
信号発生回路１９０に接続したEXORゲート２
０５ｂを備えている。インバータ２０４は加速度
計算回路１８０からの符号信号W₁を反転させる
べく機能する。EXORゲート２０５ａは、補正
信号発生回路１９０からの第１補正信号Z₁とイン
バータ２０４からの反転信号が同レベルのときロ
ーレベル信号を発生するとともに両信号が異レベ
ルのときハイレベル信号を発生する。一方、
EXORゲート２０５ｂは、加速度計算回路１８
０からの符号信号W₁と補正信号発生回路１９０
からの第１補正信号Z₁が同レベルのときローレベ
ル信号を発生するとともに両信号が異レベルのと
きハイレベル信号を発生する。

ANDゲート２０６ａは、補正信号発生回路１
９０からの第２補正信号Z₂及びEXORゲート２
０５ａからの出力信号が共にハイレベルのときハ
イレベル信号を生じ、かつ両信号の一方がローレ
ベルのときローレベル信号を生じる。一方、
ANDゲート２０６ｂは、第２補正信号Z₂及び
EXORゲート２０５ｂからの出力信号が共にハ
イレベルのときハイレベル信号を生じ、かつ両信
号の一方がローレベルのときローレベル信号を生
じる。ORゲート２０８ａは制御信号発生回路１
４０からの加速信号ｎ又はANDゲート２０６ａ
からのハイレベル信号をANDゲート２０９ａに
付与する。

ANDゲート２０８ｂは加速信号ｎの消滅下に
てインバータ２０７により制御されてANDゲー
ト２０６ｂからのハイレベル信号をANDゲート
２０９ｂに付与する。また、このようなANDゲ
ート２０９ｂへのハイレベル信号の付与は加速信
号ｎに応答してインバータ２０７により禁止され
る。ANDゲート２０９ｂは、作動信号m_bの発生
のもとにインバータ２０８ａにより制御されて
ORゲート２０８ａからの加速信号ｎ又はハイレ
ベル信号に応答して第２分配信号K₂を発生する。
また、この第２分配信号K₂は、作動信号m_bの消
減又はORゲート２０８ａからの加速信号ｎ（或
いはハイレベル信号）の消滅によりローレベルと
なる。ANDゲート２０９ｂは、作動信号m_bの発
生のもとにインバータ２０８ａにより制御されて
ANDゲート２０８ｂからのハイレベル信号に応
答して第３分配信号K₃を発生する。また、この
第３分配信号K₃は、作動信号m_bの消滅又はAND
ゲート２０８ｂからのハイレベル信号の消滅によ
りローレベルとなる。

以上要約すれば、作動信号m_bがハイレベル、
即ち消滅状態にあるとき、第１〜第３の分配信号
K₁〜K₃はそれぞれローレベルとなつている。ま
た、作動信号m_bの発生中において、第１分配信
号K₁はセツト信号ｃの発生によりローレベルと
なり、セツト信号ｃの消滅によりハイレベルとな
る。さらに、作動信号m_bの発生中において、第
２と第３の分配信号K₂とK₃は加速信号ｎに応答
してそれぞれハイレベルとローレベルになる。

また、加速信号ｎの消滅中において作動信号
m_a，m_bが共に発生している場合には、第２及び
第３の分配信号K₂及びK₃は、符号信号W₁及び第
１補正信号Z₁が共にローレベルのとき、それぞれ
ハイレベル及びローレベルとなり、両信号W₁，
Z₁が共にハイレベルのとき、それぞれローレベル
及びハイレベルとなる。この場合、ハイレベルを
有する第２又は第３の分配信号K₂又はK₃の信号
幅は、第２補正信号Z₂の信号幅を規定する二進信
号Ｗの値に相当する。また、加速信号ｎの消滅中
において作動信号m_a及びm_bがそれぞれ消滅状態
及び発生状態にある場合には、第２及び第３の分
配信号K₂及びK₃は、符号信号V₁及びW₁がそれぞ
れハイレベル及びローレベルであつて第１補正信
号Z₁がローレベルのとき、それぞれハイレベル及
びローレベルとなり、符号信号V₁及びW₁がそれ
ぞれローレベル及びハイレベルであつて第１補正
信号Z₁がローレベルのとき、それぞれローレベル
及びハイレベルとなる。この場合、ハイレベルを
有する第２又は第３の分配信号K₂又はK₃の信号
幅は、第２補正信号Z₂の信号幅を規定する両二進
信号Ｖ，Ｗの各値の和｜Ｖ＋Ｗ｜に相当する。

また、加速信号ｎの消滅中において作動信号
m_a及びm_bがそれぞれ消滅状態及び発生状態にあ
る場合に、第２及び第３の分配信号K₂及びK₃は、
符号信号V₁，W₁及び第１補正信号Z₁の各ローレ
ベル下にて二進信号Ｗの値が二進信号Ｖの値より
大きいとき、それぞれハイレベル及びローレベル
となり、符号信号V₁，W₁のローレベルのもとに
て第１補正信号Z₁がハイレベルであつて二進信号
Ｗの値が二進信号Ｖの値より小さいとき、それぞ
れローレベル及びハイレベルとなる。この場合、
ハイレベルを有する第２又は第３の分配信号K₂
又はK₃の信号幅は、第２補正信号Z₂の信号幅を
規定する両二進信号Ｖ，Ｗの各値の差｜Ｖ−Ｗ｜
に相当する。

さらに、加速信号ｎの消滅中において作動信号
m_a及びm_bがそれぞれ消滅状態及び発生状態にあ
る場合に、第２及び第３の分配信号K₂及びK₃は、
符号信号V₁，W₁のハイレベルのもとにて第１補
正信号Z₁がローレベルであつて二進信号Ｗの値が
二進信号Ｖの値より大きいとき、それぞれローレ
ベル及びハイレベルとなり、符号信号V₁，W₁及
び第１補正信号Z₁の各ハイレベル下にて二進信号
Ｗの値が二進信号Ｖの値より小さいとき、それぞ
れハイレベル及びローレベルとなる。この場合、
ハイレベルを有する第３又は第２の分配信号K₃
又はK₂の信号幅は、第２補正信号Z₂を規定する
両二進信号Ｖ，Ｗの各値の差｜Ｖ−Ｗ｜に相当す
る。

駆動回路２２０は、キヤンセルスイツチ５０に
よつて制御される第１トランジスタ回路２２１を
備えている。この第１トランジスタ回路２２１は
一対のトランジスタTR₁及びTR₂を有しており、
トランジスタTR₁は、インバータ２２１ａの制御
下にて、キヤンセルスイツチ５０の開放により導
通するとともにキヤンセルスイツチ５０からの解
除信号ｈに応答して非導通となる。トランジスタ
TR₂はトランジスタTR₁の導通に応答して導通し
直流電源からの直流電圧V_Bを第２及び第３のト
ランジスタ回路２２２及び２２３に付与する。ま
た、トランジスタTR₂は、トランジスタTR₁の非
導通に応答して非導通となりトランジスタ回路２
２２，２２３から直流電源を遮断する。第２トラ
ンジスタ回路２２２は、一対のトランジスタ
TR₃，TR₄を備えており、トランジスタTR₃は分
配回路２００からの第１分配信号K₁に応答して
導通するとともに第１分配信号K₁の消滅に応答
して非導通となる。トランジスタTR₄は、トラン
ジスタTR₃の導通に応答して導通し第１駆動信号
を発生するとともにトランジスタTR₃の非導通に
応答して非導通となり第１駆動信号を消滅させ
る。

第３トランジスタ回路２２３はトランジスタ
TR₅〜TR₁₀を有しており、トランジスタTR₅は
分配回路２００からの第２分配信号K₂に応答し
て導通するとともに第２分配信号K₂の消滅によ
り非導通となる。トランジスタTR₇はトランジス
タTR₅の導通に応答してトランジスタTR₆と共に
導通し第２駆動信号を発生し、かつトランジスタ
TR₅の非導通に応答してトランジスタTR₆と共に
非導通となり第２駆動信号を消滅させる。トラン
ジスタTR₈は分配回路２００からの第３分配信号
K₃に応答して導通するとともに第３分配信号K₃
の消滅により非導通となる。トランジスタTR₁₀
はトランジスタTR₈の導通に応答してトランジス
タTR₉と共に導通し第３駆動信号を発生し、かつ
トランジスタTR₈の非導通に応答してトランジス
タTR₉と共に非導通となり第３駆動信号を消滅さ
せる。

以上のように構成した本実施例の作用について
説明すると、電子制御装置ECの作動下にて当該
車両がアクセルペダル１４の踏込により平坦路を
走行し始めたものとすれば、スロツトル弁１２
が、アクセルペダル１４の踏込量に規定される開
度に維持される。また、制御信号発生回路１４０
からの作動信号m_bの消滅状態に基く分配回路２
００の制御下にては駆動回路２２０が駆動信号を
発生しないため、正逆転電動機２０及び電磁クラ
ツチ２１が共に非作動状態となつている。

また、現段階においては、制御幅制限回路１５
０がタイミング信号発生回路１３０により制御さ
れてクロツク回路１１０からの一連のクロツク信
号c₁に応じて解除信号s₁，s₂を発生し、制御信号
発生回路１４０が制御幅制限回路１５０からの解
除信号s₁，s₂との関連にて作動信号m_b及びセツト
完了信号m_cを消滅状態に維持し、かつ加速度計
算回路１８０がタイミング信号発生回路１３０に
より制御されてクロツク回路１１０からの一連の
クロツク信号c₁に応じて二進信号Ｗ及び符号信号
W₁を繰返しラツチして発生している。かかる場
合、タイミング信号発生回路１３０においては、
二進カウンタ１３４ｂが十進カウンタ１３３ｂか
らのリセツト信号Ｒによりリセツトされて、
NORゲート１３３からのハイレベル信号Ｇの発
生中に波形整形器１２０からANDゲート１３４
ａを通して付与される一連の整形信号ａを計数し
てこの計数結果を二進信号として発生し、ラツチ
回路１３５が制御信号発生回路１４０からのセツ
ト完了信号m_cの消滅下にて生じるANDゲート１
３３ｄからのラツチ信号Ｌに応答して二進カウン
タ１３４ｂからの二進信号をラツチし、プログラ
マブルダウンカウンタ１３６ｂが、インバータ１
３６ａの制御下にて、一連の整形信号ａの周波数
をラツチ回路１３５からの二進信号の値との関連
にて分周してこの分周終了と同時にローレベル信
号を発生し、インバータ１３７がダウンカウンタ
１３６ｂからのローレベル信号に応答してゲート
信号b_i（周期T_iを有する）を発生し、かつ十進カ
ウンタ１３８がダウンカウンタ１３６ｂからのロ
ーレベル信号の発生中にラツチ信号d_i、プリセツ
ト信号e_i、リセツト信号f_i、g_iを発生する。

車速が40Km／ｈを超えて制御幅制御回路１５０
からの解除信号s₁，s₂がローレベルとなつた後、
車速が所望の値（以下、第１設定速度と称する）
に達すると同時にセツトスイツチ４０を一時的に
閉じると、制御信号発生回路１４０の波形整形回
路１４１ａがセツト信号ｃを発生し、NANDゲ
ート１４１ｂがセツト信号ｃに応答してハイレベ
ル信号を生じ、RSフリツプフロツプ１４１がハ
イレベル信号ｉ（第５図７参照）を発生しＤ型フ
リツプフロツプ１４２ａに付与する。また、セツ
ト信号ｃの発生直後に上記説明と同様にしてタイ
ミング信号発生回路１３０からゲート信号b₁、ラ
ツチ信号d₁、プリセツト信号e₁及びリセツト信号
f₁，g₁が順次発生すれば、加速度計算回路１８０
のカウンタ１８３ａ，１８３ｂにて既に計数ずみ
の時間差が、タイミング信号発生回路１３０から
のラツチ信号d₁に応答してラツチ回路１８６ａ，
１８６ｂにより二進信号Ｗとしてラツチされ補正
信号発生回路１９０に付与され、これと同時に符
号信号W₁がＤ型フリツプフロツプ１８７から生
じて補正信号発生回路１９０及び分配回路２００
に付与される。このとき、符号信号W₁は、車両
が加速中であるため、正符号（ハイレベルに対応
する）を有している。

制御信号発生回路１４０のＤ型フリツプフロツ
プ１４２ａがＤ型フリツプフロツプ１４１からの
ハイレベル信号ｉの発生中にタイミング信号発生
回路１３０からプリセツト信号e₁を付与される
と、周期設定信号ｊがＤ型フリツプフロツプ１４
２ａから発生しＤ型フリツプフロツプ１４２ｂ、
RSフリツプフロツプ１４３，１４７ｂ、ORゲー
ト１４９ａ及び車速設定回路１６０に付与され
る。すると、RSフリツプフロツプ１４７ｂが周
期設定信号ｊに応答してハイレベル信号を発生
し、これと同時にRSフリツプフロツプ１４３が
作動信号m_a（第５図１０参照）を消滅状態にする
とともにRSフリツプフロツプ１４９が作動信号
m_b（第５図１１参照）を発生し分配回路２００に
付与する。すると、第１分配信号K₁が作動信号
m_bに応答して分配回路２００のNORゲート２０
２から発生し、駆動回路２００の第２トランジス
タ回路２２２が第１分配信号K₁に応答して第１
駆動信号を発生して電磁クラツチ２１の電磁コイ
ル２１ａに付与する。これにより、電磁クラツチ
２１が電磁コイル２１ａの励磁により係合して直
線運動機構２２を正逆転電動機２０に連結する。

加速度計算回路１８０のカウンタ１８３ａ〜１
８３ｃがタイミング信号発生回路１３０からのプ
リセツト信号e₁をを付与されると、各カウンタ１
８３ａ〜１８３ｃがカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ
にて既に計数済の値を二進信号としてプリセツト
し、この二進信号の値をORゲート１８１からの
一連のクロツク信号c₁に応答してゲート信号b₁の
立下りにてカウントダウンし始める。また、補正
信号発生回路１９０のダウンカウンタ１９２がイ
ンバータ１９１の制御下にてプリセツト信号e₁に
応答してラツチ回路１８６ａ，１８６ｂにラツチ
済みの二進信号Ｗをプリセツトすると、このダウ
ンカウンタ１９２がANDゲート１９２ａからの
一連のクロツク信号c₃に応答して二進信号Ｗの値
をカウントダウンし始めるとともにそのキヤリア
ウト端子COからハイレベル信号を生じる。する
と、NORゲート１９８がダウンカウンタ１９２
からのハイレベル信号に応答して第１補正信号Z₁
（ローレベルを有する）し、かつEXORゲート１
９７が、制御信号発生回路１４０からの作動信号
m_aの消滅に基くANDゲート１９５の制御下にて
ダウンカウンタ１９２からハイレベル信号を受け
てハイレベル信号を生じ、これを第２補正信号Z₂
としてORゲート１９９から発生させる。

ローレベルを有する第１補正信号Z₁とハイレベ
ルを有する第２補正信号Z₂が分配回路２００に付
与されると、分配回路２００のANDゲート２０
９ｂが、ハイレベルを有する符号信号W₁との関
連にて第３分配信号K₃を発生し、これに応答し
て第３トランジスタ回路２２３のトランジスタ
TR₁₀が第３駆動信号を発生し正逆転電動機２０
に付与する。これにより、電動機２０がその回転
により直線運動機構２２を作動させてスロツトル
弁１２の開度を減少させる。その結果、当該車両
の加速度に対する抑制がスロツトル弁１２の開度
減少により開始されて車速を第１設定速度に向け
て制御する。

制御信号発生回路１４０のRSフリツプフロツ
プ１４１がORゲート１４１ｃを通してタイミン
グ信号発生回路１３０からリセツト信号f₁を付与
されると、RSフリツプフロツプ１４１からのハ
イレベル信号ｉがローレベルとなり、これに応答
してANDゲート１４７がRSフリツプフロツプ１
４７ｂからのハイレベル信号の発生のもとにイン
バータ１４７ｃにより制御されてセツト完了信号
m_c（第５図１２参照）を発生し、タイミング信号
発生回路１３０のイインバータ１３３ｃがAND
ゲート１３３ｄからのラツチ信号Ｌの発生を禁止
する。これにより、セツト完了信号m_cの発生後
においては、その直前にラツチ回路１３５にラツ
チされている二進カウンタ１３４ｂからの二進信
号がそのままラツチ回路１３５に保持される。そ
の結果、このラツチ回路１３５に保持した二進信
号の値によりプログラマブルダウンカウンタ１３
６ｂの分周比が規定される。

制御信号発生回路１４０からの周期設定信号ｊ
の発生中においてタイミング信号発生回路１３０
からのリセツト信号g₁が車速設定回路１６０に付
与されると、カウンタ１６４〜１６６がANDゲ
ート１６３によりリセツトされ、ANDゲート１
６２からの一連のクロツク信号c₁をゲート信号b₁
の立下りにて計数し始める。また、加速度計算回
路１８０においては、カウンタ１８２ａ〜１８２
ｃがリセツト信号g₁によりリセツトされ、ORゲ
ート１８１からの一連のクロツク信号c₁をゲート
信号b₁の立下りにて計数し始める。ダウンカウン
タ１９２の計数作用が終了すると、このダウンカ
ウンタ１９２から生じているハイレベル信号がロ
ーレベルとなり、これに応答してORゲート１９
９から生じている第２補正信号Z₂がEXORゲー
ト１９７の制御下にてローレベルとなる。する
と、分配回路２００から生じている第３分配信号
K₃が第２補正信号Z₂のローレベルへの変化によ
り消滅して駆動回路２２０からの第３駆動信号を
消滅させる。これにより、正逆転電動機２０がそ
の回転を停止し直接運動機構２２と協働してスロ
ツトル弁１２の開度の減少を停止させる。

タイミング信号発生回路１３０が、上述した場
合と同様にして、ゲート信号b₂（周期T₂を有す
る）、ラツチ信号d₂、プリセツト信号e₂及びリセ
ツト信号f₂，g₂を発生すると、車速設定回路１６
０のカウンタ１６４〜１６６及び加速度計算回路
１８０のカウンタ１８２ａ〜１８２ｄの各計数作
用がゲート信号b₂の立上りにて終了し、これと同
様に加速度計算回路１８０のカウンタ１８３ａ〜
１８３ｃがその計数作用を終了する。すると、カ
ウンタ１６４〜１６６がその計数結果に対応する
ゲート信号b₁の周期T₁を二進信号ｕとして記憶
するとともにカウンタ１８２ａ〜１８２ｃがその
計数結果に対応するゲート信号b₁の周期T₁を二
進信号として発生する。これと同時に、周期T₁
とカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ内に既に計数済み
の値との時間差が二進信号としてカウンンタ１８
３ａ，１８３ｂから生じるとともにローレベル信
号がＤ型フリツプフロツプ１８５から生じる。な
お、周期T₁は、当該車両の加速により、上述し
たカウンタ１８２ａ〜１８２ｃにおける計数済み
の値より短かいものとする。また、周期T₂は、
上述のごとき当該車両の加速に対する抑制にもか
かわらず周期T₁より幾分短いものとする。

上述したごとく、ラツチ信号d₂がタイミング信
号発生回路１３０から生じると、制御信号発生回
路１４０のＤ型フリツプフロツプ１４２ｂがＤ型
フリツプフロツプ１４２ａからの周期設定信号ｊ
の発生中にハイレベル信号ｋ（第５図９参照）を
発生する。また、加速度計算回路１８０のラツチ
回路１８６ａ，１８６ｂがタイミング信号発生回
路１３０からのラツチ信号d₂に応答してカウンタ
１８３ａ，１８３ｂからの二進信号をラツチし二
進信号Ｗとして補正信号発生回路１９０に付与
し、これと同時にＤ型フリツプフロツプ１８５か
らのハイレベル信号がＤ型フリツプフロツプ１８
７により反転せられハイレベル（即ち、正符号）
の符号信号W₁として補正信号発生回路１９０及
び分配回路２００に付与される。

上述したごとく、プリセツト信号e₂がタイミン
グ信号発生回路１３０から生じると、車速差計算
回路１７０のアツプダウンカウンタ１７１〜１７
３が車速設定回路１６０からの二進信号ｕをプリ
セツトし、NORゲート１６１から生じる一連の
クロツク信号c₁の反転信号に応答してゲート信号
b₂の立下がりにて二進信号ｕの値をカウントダウ
ンし始める。これと同時に、加速度計算回路１８
０のアツプダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃが
カウンタ１８２ａ〜１８２ｃからの二進信号をプ
リセツトし、ORゲート１８１からの一連のクロ
ツク信号c₁に応答してゲート信号b₂の立下がりに
て前記二進信号の値をカウントダウンし始める。
このとき、Ｄ型フリツプフロツプ１７５，１８５
は共にローレベル信号を発生する。

補正信号発生回路１９０のダウンカウンタ１９
２がタイミング信号発生回路１３０からのプリセ
ツト信号e₂に応答して加速度計算回路１８０から
の二進信号Ｗをプリセツトし、ANDゲート１９
２ａからの一連のクロツク信号c₃に応答して二進
信号Ｗの値をカウントダウンし始めてそのキヤリ
アウト端子COからハイレベル信号を発生し、か
つこれに応答してNORゲート１９８がローレベ
ルの第１補正信号Z₁を発生すると同時にORゲー
ト１９９がハイレベルの第２補正信号Z₂を発生す
る。すると、駆動回路２２０のトランジスタ
TR₈，TR₉及びTR₁₀が分配回路２００との協働
により補正信号発生回路１９０からの各補正信号
Z₁，Z₂に応答し符号信号W₁（ハイレベルを有す
る）との関連にて正逆転電動機２０を回転させて
スロツトル弁１２の開度を減少させる。これによ
り、当該車両に対する加速度をさらに抑制する。
ダウンカウンタ１９２の計数作用が終了すると、
ORゲート１９９からの第２補正信号Z₂がローレ
ベルとなり、駆動回路２２０のトランジスタ
TR₈，TR₉，TR₁₀が分配回路２００との協働に
より正逆転電動機２０を停止させる。なお、加速
度計算回路１８０においては、カウンタ１８２ａ
〜１８３ｃがタイミング信号発生回路１３０から
のリセツト信号g₂によりリセツトされゲート信号
b₂の立下がりにて一連のクロツク信号c₁を計数し
始める。

タイミング信号発生回路１３０が、上述した場
合と同様にして、周期T₃を有するゲート信号b₃、
ラツチ信号d₃、プリセツト信号e₃及びリセツト信
号f₃，g₃を発生すると、加速度計算回路１８０の
カウンタ１８２ａ〜１８２ｃの各計数作用がゲー
ト信号b₃の立上がりにて終了し、これと同時に車
速差計算回路１７０のアツプダウンカウンタ１７
１〜１７３及び加速度計算回路１８０のアツプダ
ウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃの各計数作用が
終了する。すると、時間差｜T₁−T₂｜を表わす
二進信号がアツプダウンカウンタ１７１〜１７３
及び１８３ａ，１８３ｂからそれぞれ生じ、これ
と同時にゲート信号b₂の周期T₂を表わす二進信
号がカウンタ１８２ａ〜１８２ｃから生じる。な
お、現段階にては、ゲート信号b₃の周期T₃が各
周期T₁，T₂より長くなつたものとする。

制御信号発生回路１４０のＤ型フリツプフロツ
プ１４２ｃがタイミング信号発生回路１３０から
ラツチ信号d₃を受けると、Ｄ型フリツプフロツプ
１４２ｃがＤ型フリツプフロツプ１４２ｂからの
ハイレベル信号ｋの発生中においてハイレベル信
号を発生し、これに応答してRSフリツプフロツ
プ１４３から作動信号m_aが発生する（第５図１
０参照）。また、車速差計算回路１７０のアツプ
ダウンカウンタ１７１〜１７３からの二進信号が
ラツチ信号d₃に応答してラツチ回路１７６，１７
７によりラツチされて時間差｜T₁−T₂｜を表わ
す二進信号Ｖとして補正信号発生回路１９０に付
与され、これと同時にＤ型フリツプフロツプ１７
５からのローレベル信号がＤ型フリツプフロツプ
１７８によりローレベル（即ち、正符号）を有す
る符号信号V₁として補正信号発生回路１９０に
付与される。さらに、加速度計算回路１８０のア
ツプダウンカウンタ１８３ａ，１８３ｂからの二
進信号がラツチ信号d₃に応答してラツチ回路１８
６ａ，１８６ｂによりラツチされて時間差｜T₁
−T₂｜を表わす二進信号Ｗとして補正信号発生
回路１９０に付与され、これと同時にＤ型フリツ
プフロツプ１８５からのローレベル信号がＤ型フ
リツプフロツプ１８７により反転せられてハイレ
ベル（即ち、正符号）を有する符号信号W₁とし
て補正信号発生回路１９０及び分配回路２００に
付与される。

補正信号発生回路１９０がタイミング信号発生
回路１３０からプリセツト信号e₃を付与される
と、両ダウンカウンタ１９２，１９３が二進信号
Ｗ，Ｖをそれぞれプリセツトする。すると、ダウ
ンカウンタ１９２がANDゲート１９２ａからの
一連のクロツク信号c₃に応答して二進信号Ｗの値
をカウントダウンし始めそのキヤリアウト端子
COからハイレベル信号を発生する。ついで、
ANDゲート１９３ａが、ローレベルの符号信号
V₁及びハイレベルの符号信号W₁に基くEXORゲ
ート１９４の制御下にてダウンカウンタ１９２か
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
発生しダウンカウンタ１９３の計数作用を禁止す
る。このとき、ダウンカウンタ１９３のキヤリア
ウト端子COからハイレベル信号が生じる。制御
信号発生回路１４０からの作動信号m_aの発生中
においてANDゲート１９５がダウンカウンタ１
９３からのハイレベル信号に応答してハイレベル
信号を発生すると、ANDゲート１９６が上述の
ごときEXORゲート１９４の制御下にてORゲー
ト１９９を通してハイレベルの第２補正信号Z₂を
発生する。なお、NORゲート１９８から生じる
第１補正信号Z₁は上述と同様のEXORゲートの
制御によりローレベルとなつている。

分配回路２００が補正信号発生回路１９０から
第１補正信号Z₁（ローレベルを有する）及び第２
補正信号Z₂（ハイレベルを有する）を付与される
と、ANDゲート２０９ｂがハイレベルの符号信
号W₁との関連にて第３分配信号K₃を発生し、こ
れに応答して駆動回路２２０のトランジスタ
TR₁₀が第３駆動信号を発生する。これにより、
正逆転電動機２０が回転してスロツトル弁１２の
開度をさらに減少させて当該車両の加速度の増大
に対する抑制がさらに促進される。

ダウンカウンタ１９２がその計数作用の終了に
よりそのキヤリアウト端子COからローレベル信
号を生じると、ANDゲート１９３ａがダウンカ
ウンタ１９３の計数作用を許容する。すると、こ
のダウンカウンタ１９３がANDゲート１９３ｂ
からの一連のクロツク信号c₂に応答して二進信号
Ｖの値をカウントダウンし始めるとともにそのキ
ヤリアウト端子COからハイレベル信号を発生し
続ける。このため、ORゲート１９９から生じて
いる第２補正信号Z₂が、ダウンカウンタ１９２か
らのローレベル信号及びANDゲート１９５から
のハイレベル信号に基くEXORゲート１９７の
制御下にてハイレベルに維持される。ダウンカウ
ンタ１９３がその計数作用の終了によりそのキヤ
リアウト端子COからローレベル信号を発生する
と、ORゲート１９９からの第２補正信号Z₂が
ANDゲート１９５及びEXORゲート１９７の制
御下にてローレベルとなる。すると、分配回路２
００からの第３分配信号K₃がORゲート１９９か
らの第２補正信号Z₂のローレベルへの変化に応答
して消滅し駆動回路２２０のトランンジスタ
TR₈，TR₉，TR₁₀を非導通にする。これにより、
正逆転電動機２０の回転が停止して直線運動機構
２２がスロツトル弁１２の開度の減少を停止させ
る。

以上の説明から理解されるとおり、セツトスイ
ツチ４０の操作後作動信号m_aが発生していない
状態にあつては、スロツトル弁１２の開度が、二
進信号Ｗの値に対応する第２補正信号Z₂の信号幅
に基いて減少し、これによつて車速の増加割合が
有効に抑制されて車速を第１設定速度に向けて制
御し得る。

このような状態にて、車速が当該車両に対する
負荷の増加により減少し始めると、この減少しつ
つある車速が速度センサ３０により一連の速度信
号として発生され、各速度信号が波形整形器１２
０によつて順次波形整形されて整形信号ａとして
順次タイミング信号発生回路１３０に付与され
る。しかして、タイミング信号発生回路１３０が
ゲート信号b_n（周期T_nを有する）、ラツチ信号d_n、
プリセツト信号e_n及びリセツト信号f_n，g_nを発生
すると、車速差計算回路１７０のアツプダウンカ
ウンタ１７１〜１７３がプリセツト信号e_nに応答
して車速設定回路１６０からの二進信号ｕをプリ
セツトする。すると、カウンタ１７１〜１７３が
Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベル信
号の発生のもとに一連のクロツク信号c₁の反転信
号に応答してゲート信号b_nの立下がりにて二進
信号ｕの値をカウントダウンし始める。なお、ゲ
ート信号b_nの周期T_nはゲート信号b₁の周期より
短い。また、周期T_nは、ゲート信号b_nに先行す
るゲート信号b_n-1の周期T_n-1より長いものとす
る。

加速度計算回路１８０のアツプダウンカウンタ
１８３ａ〜１８３ｃがタイミング信号発生回路１
３０からプリセツト信号e_nを付与されると、カウ
ンタ１８２ａ〜１８２ｃにて既に計数済みの周期
T_n-1を表わす二進信号がカウンタ１８３ａ〜１
８３ｃによつてプリセツトされる。すると、カウ
ンタ１８３ａ〜１８３ｃがＤ型フリツプフロツプ
１８５からのローレベル信号の発生のもとに一連
のクロツク信号c₁に応答してゲート信号b_nの立下
がりにて周期T_n-1をカウントダウンンし始める。
カウンタ１７１〜１７３及び１８３ａ〜１８３ｃ
におけるカウントダウン作用の終了によりカウン
タ１７３及び１８３ｃがそのキヤリアウト端子
COからそれぞれローレベル信号を生じると、Ｄ
型フリツプフロツプ１７５がNORゲート１７４
の制御下にてカウンタ１７３からのローレベル信
号に応答してハイレベル信号を発生し、かつＤ型
フリツプフロツプ１８５がNORゲート１８４の
制御下にてカウンタ１８３ｃからのローレベル信
号に応答してハイレベル信号を発生する。つい
で、カウンタ１７１〜１７３がＤ型フリツプフロ
ツプ１７５からのハイレベル信号に応答して
NORゲート１６１からの残余の反転信号（周期
T_nにより規定される）をカウントアツプし、か
つカウンタ１８３ａ〜１８３ｃがＤ型フリツプフ
ロツプ１８５からのハイレベル信号に応答して残
余のクロツク信号c₁（周期T_nにより規定される）
をカウントアツプする。

上述した場合と同様にして、タイミング信号発
生回路１３０がゲート信号b_n+1（周期T_n+1を有す
る）、ラツチ信号d_n+1、プリセツト信号e_n+1及び
リセツト信号f_n+1，g_n+1を発生すると、カウンタ
１７１〜１７３及び１８３ａ〜１８３ｃにおける
各カウントアツプ作用がゲート信号b_n+1の立上が
りにて終了する。すると、時間差｜T₁−T_n｜
（現実の車速差に対応する）を表わす二進信号が
カウンタ１７１〜１７３から生じてラツチ回路１
７６，１７７に付与され、これと同時に時間差｜
T_n-1−T_n｜（当該車両の現実の加速度に対応す
る）を表わす二進信号がカウンタ１８３ａ，１８
３ｂから生じてラツチ回路１８６ａ，１８６ｂに
付与される。ついて、カウンタ１７１〜１７３か
らの二進信号がラツチ信号d_n+1に応答してラツチ
回路１７６，１７７によりラツチされて二進信号
Ｖとして補正信号発生回路１９０に付与され、こ
れと同時にＤ型フリツプフロツプ１７５からのハ
イレベル信号がＤ型フリツプフロツプ１７８によ
つてハイレベル（即ち、負符号）を有する符号信
号V₁として発生されて補正信号発生回路１９０
に付与される。また、カウンタ１８３ａ，１８３
ｂからの二進信号がラツチ信号d_n+1に応答してラ
ツチ回路１８６ａ，１８６ｂによりラツチされて
二進信号Ｗとして補正信号発生回路１９０に付与
され、これと同時にＤ型フリツプフロツプ１８５
からのハイレベル信号がＤ型フリツプフロツプ１
８７により反転されてローレベル（即ち、負符
号）を有する符号信号W₁として補正信号発生回
路１９０及び分配回路２００に付与される。

補正信号発生回路１９０がタイミング信号発生
回路１３０からプリセツト信号e_n+1を付与される
と、ダウンカウンタ１９２及び１９３がインバー
タ１９１の制御のもとにそれぞれ二進信号Ｗ及び
Ｖをプリセツトする。すると、ダウンカウンタ１
９２がANDゲート１９２ａからの一連のクロツ
ク信号c₃に応答して二進信号Ｗの値をカウントダ
ウンし始めるとともにそのキヤリアウト端子CO
からハイレベル信号を生じる。このとき、AND
ゲート１９３ａが、ハイレベルの符号信号V₁及
びローレベルの符号信号W₁に基くEXORゲート
１９４の制御のもとにてダウンカウンタ１９２か
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
発生し、ダウンカウンタ１９３がその計数作用を
禁止されてキヤリアウト端子COからハイレベル
信号を生じる。しかして、ANDゲート１９５が
作動信号m_aの発生中にてダウンカウンタ１９３
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を発生すると、ANDゲート１９６が符号信号
V₁，W₁に基くEXORゲート１９４の制御のもと
にORゲート１９９を通してハイレベルの第２補
正信号Z₂を発生する。なお、NORゲート１９８
から生じる第１補正信号Z₁は上述のごとき
EXORゲート１９４の作用によりローレベルと
なつている。

分配回路２００が補正信号発生回路１９０から
ローレベルの第１補正信号Z₁及びハイレベルの第
２補正信号Z₂を付与されると、第２分配信号K₂
がローレベルの符号信号W₁との関連にてANDゲ
ート２０９ａから発生し、これに応答して第２駆
動信号が駆動回路２２０のトランジスタTR₇から
生じる。これにより、正逆転電動機２０が第２駆
動信号に応答して回転し直線運動機構２２との協
働によりスロツトル弁１２の開度を増加させる。
その結果、当該車両の加速度が増大して車速を第
１設定速度に向けて制御する。

ダウンカウンタ１９２がその計数作用の終了に
応答してキヤリアウト端子COからローレベル信
号を生じると、ダウンカウンタ１９３が、その計
数作用をANDゲート１９３ａにより許容されて、
ANDゲート１９３ｂからの一連のクロツク信号
c₂に応答して二進信号Ｖの値をカウントダウンし
始めるとともにキヤリアウト端子COからハイレ
ベル信号を発生し続ける。これにより、ORゲー
ト１９９からの第２補正信号Z₂がダウンカウンタ
１９２からのローレベル信号及びANDゲート１
９５からのハイレベル信号に基くEXORゲート
１９７の制御のもとにてハイレベルに維持され
る。ダウンカウンタ１９３がその計数終了により
キヤリアウト端子COからローレベル信号を生じ
ると、ORゲート１９９からの第２補正信号Z₂が
ローレベルになり、分配回路２００からの第２分
配信号K₂が消滅して駆動回路２２０からの第２
駆動信号を消滅させる。このため、正逆転電動機
２０が停止して直線運動機構２２との協働により
スロツトル弁１２の開度増大を停止させる。

以上の説明から理解されるとおり、作動信号
m_bの発生中においてはスロツトル弁１２の開度
が、二進信号Ｖ，Ｗの各値の和に対応する第２補
正信号Z₂の信号幅に基いて増大し、その結果車速
の減少割合が有効に抑制されて車速を第１設定速
度に向けて制御する。

現段階において、タイミング信号発生回路１３
０がゲート信号b_M（周期T_Mを有する）、ラツチ信
号d_M、プリセツト信号e_M及びリセツト信号f_M，g_M
を生じると、車速差計算回路１７０のアツプダウ
ンカウンタ１７１〜１７３がプリセツト信号e_Mに
応答して車速設定回路１６０からの二進信号ｕを
プリセツトし、Ｄ型フリツプフロツプ１７５から
のローレベル信号の発生のもとに一連のクロツク
信号c₁に応答してゲート信号b_Mの立下がりにて二
進信号ｕの値をカウントダウンし始める。なお、
ゲート信号b_Mの周期T_Mは、当該車両に対する負
荷のため、ゲート信号b₁の周期T₁より長いもの
とする。また、周期T_Mは、ゲート信号b_Mに先行
するゲート信号b_M-1の周期T_M-1より短いものと
する。

加速度計算回路１８０のアツプダウンカウンタ
１８３ａ〜１８３ｃがタイミング信号発生回１３
０からプリセツト信号e_Mを付与されると、カウン
タ１８２ａ〜１８２ｃにて既に計数済の周期
T_M-1を表わす二進信号がカウンタ１８３ａ〜１
８３ｃにプリセツトされる。すると、これらカウ
ンタ１８３ａ〜１８３ｃが、Ｄ型フリツプフロツ
プ１８５からのローレベル信号の発生のもとに一
連のクロツク信号c₁に応答してゲート信号b_Mの立
下がりにて前記プリセツト二進信号の値をカウン
トダウンし始め、このカウントダウン作用の終了
に応答して時間差｜T_M-1−T_M｜を表わす二進信
号を発生する。車速差計算回路１７０のアツプダ
ウンカウンタ１７１〜１７３がそのカウントダウ
ン作用の終了によりカウンタ１７３のキヤリアウ
ト端子COからローレベル信号を発生させると、
Ｄ型フリツプフロツプ１７５がハイレベル信号を
発生し、これに応答してアツプダウンカウンタ１
７１〜１７３が、周期T_Mによつて規定される残
余のクロツク信号c₁をカウントアツプし始める。

タイミング信号発生回路１３０がゲート信号
b_M+1（周期T_M+1を有する）、ラツチ信号d_M+1、プ
リセツト信号e_M+1及びリセツト信号f_M+1，g_M+1を
発生すると、カウンタ１７１〜１７３がそのカウ
ントアツプ作用をゲート信号b_M+1の立上がりにて
終了し、時間差｜T₁−T_M｜を表わす二進信号を
ラツチ回路１７６，１７７に付与する。すると、
カウンタ１７１〜１７３からの二進信号がラツチ
信号d_M+1に応答してラツチ回路１７６，１７７に
より二進信号Ｖとしてラツチされて補正信号発生
回路１９０に付与され、これと同時にＤ型フリツ
プフロツプ１７５からのハイレベル信号がＤ型フ
リツプフロツプ１７８によつてハイレベル（即
ち、負符号））を有する符号信号V₁として補正信
号発生回路１９０に付与される。また、アツプダ
ウンカウンタ１８３ａ，１８３ｂからの二進信号
がラツチ信号d_M+1に応答してラツチ回路１８６
ａ，１８６ｂにより二進回路Ｗとしてラツチされ
て補正信号発生回路１９０に付与され、これと同
時にＤ型フリツプフロツプ１８５からのローレベ
ル信号がＤ型フリツプフロツプ１８７によつて反
転され、ハイレベル（即ち、正符号）を有する符
号信号W₁として補正信号発生回路１９０及び分
配回路２００に付与される。

補正信号発生回路１９０がタイミング信号発生
回路１３０からプリセツト信号e_M+1を付与される
と、ダウンカウンタ１９２，１９３が加速度計算
回路１８０からの二進信号Ｗ及び車速差計算回路
１７０からの二進信号Ｖをそれぞれプリセツト
し、ダウンカウンタ１９２が一連のクロツク信号
c₃に応答して二進信号Ｗの値をカウントダウンし
始めるとともにキヤリアウト端子COからハイレ
ベル信号を生じる。しかして、共にハイレベルの
符号信号V₁，W₁に基くEXORゲート１９４の作
用下にてANDゲート１９３ａがダウンカウンタ
１９２からのレベル信号に応答してローレベル信
号を生じると、ダウンカウンタ１９３が一連のク
ロツク信号c₂に応答して二進信号Ｖの値をカウン
トダウンし始めるとともにキヤリアウト端子CO
からハイレベル信号を生じる。このことは、両ダ
ウンカウンタ１９２，１９３のダウンカウント作
用が同時に開始されることを意味する。ついで、
NORゲート１９８がダウンカウンタ１９２から
のハイレベル信号に応答してローレベルの第１補
正信号Z₁を発生する。また、ANDゲート１９５
が作動信号m_aの発生中にダウンカウンタ１９３
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を生じ、ダウンカウンタ１９２からのハイレベル
信号の発生下にてEXORゲート１９７からロー
レベル信号を発生させる。一方、ANDゲート１
９６が、共にハイレベルの符号信号V₁，W₁に基
くEXORゲート１９４の制御下にてローレベル
信号を発生する。これにより、ORゲート１９９
から生じる第２補正信号Z₂はANDゲート１９６
及びEXORゲート１９７からの各ローレベル信
号に応答してローレベルとなる。

かかる場合に、二進信号Ｗの値｜T_M-1−T_M｜
が二進信号Ｖの値｜T₁−T_M｜より長ければ、ダ
ウンカウンタ１９３がそのダウンカウント作用を
ダウンカウンタ１９２に先行して終了しキヤリア
ウト端子COからローレベル信号を発生し、これ
に応答してANDゲート１９５からのハイレベル
信号がローレベルとなる。すると、ORゲート１
９９からの第２補正信号Z₂がANDゲート１９５
からのハイレベル信号に応答したEXORゲート
１９７の作用によりハイレベルとなる。ついで、
分配回路２００がハイレベルの符号信号W₁との
関連にて補正信号発生回路１９０からのローレベ
ルの第１補正信号Z₁及びハイレベルの第２補正信
号Z₂に応答して第３分配信号K₃を発生し、駆動
回路２２０の第３トランジスタ回路２２３が第３
駆動信号を発生する。これにより、正逆転電動機
２０が回し直接運動機構２２との協働によりスロ
ツトル弁１２の開度を減少させる。しかして、ダ
ウンカウンタ１９２がそのダウンカウント作用の
終了によりキヤリアウト端子COからローレベル
信号を発生すると、第２補正信号Z₂がEXORゲ
ート１９７の作用を受けてローレベルになる。こ
れにより、第３トランジスタ回路２２３が第２補
正信号Z₂のローレベルへの変化に基く分配回路２
００の作用により第３駆動信号の発生を停止し、
正逆転電動機２０の回転が停止してスロツトル弁
１２の開度減少を停止させる。

また、二進信号Ｗの値｜T_M-1−T_M｜が二進信
号Ｖの値｜T₁−T_M｜より短い場合には、ダウン
カウンタ１９２がそのダウンカウント作用をダウ
ンカウンタ１９３に先行して終了しキヤリアウト
端子COからローレベル信号を発生し、これに応
答してNORゲート１９８からの第１補正信号が
ハイレベルになる。また、EXORゲート１９７
がダウンカウンタ１９２からのローレベル信号に
応答してハイレベル信号を発生しORゲート１９
９からの第２補正信号Z₂をハイレベルにする。し
かして、分配回路２００が、ハイレベルの符号信
号W₁との関連にて、共にハイレベルの補正信号
Z₁，Z₂に応答して第２分配信号K₂を発生し、第
３トランジスタ回路２２３が第２駆動信号を発生
し、かつ正逆転電動機２０がスロツトル弁１２の
開度を増加させる。ダウンカウンタ１９３がその
ダウンカウント作用の終了によりキヤリアウト端
子COからローレベル信号を生じると、第２補正
信号Z₂が、ダウンカウンタ１９３からのローレベ
ル信号に応答したANDゲート１９５とEXORゲ
ート１９７の作用を受けてローレベルとなる。こ
れにより、分配回路２００からの第２分配信号
K₂が第２補正信号Z₂のローレベルへの変化に応
答して消滅し、第３トランジスタ回路２２３から
の第２駆動信号が消滅し、かつ正逆転電動機２０
が停止してスロツトル弁１２の開度の増大を停止
させる。

以上の説明から理解されるとおり、作動信号
m_aの発生中においては、スロツトル弁１２の開
度が、二進信号Ｗ，Ｖの各値の差に対応する第２
補正信号Z₂の信号幅に基いて減少或いは増大され
て車速を第１設定速度だけ向けて制御する。な
お、上記作用説明においては、当該車両に対する
負荷の増大に起因する車速の減少を抑制する場合
について述べたが、前記負荷の減少に起因する車
速の増大を抑制する場合にも実質的に同様の作用
により達成できる。

また、上述した作用説明において、車速が前記
第１設定速度よりも高い値（以下、第２設定速度
と称する。）に達したときにセツトスイツチ４０
を操作したものとすれば、かかる操作部における
波形整形器１２０からの整形信号ａの周波数が、
第１設定速度に対応する整形信号ａの周波数に比
べて高いため、タイミング信号発生回路１３０に
おけるNORゲート１３３からのハイレベル信号
Ｇの発生中に二進カウンタ１３４ｂによつて計数
されるANDゲート１３４ａからの整形信号ａの
数が上述した作用の場合に比べて増加し、セツト
完了信号m_cの発生後においてラツチ回路１３５
にラツチされたままとなる二進カウンタ１３４ｂ
からの二進信号の値が第１設定速度に対応する場
合に比べて大きくなる。このことは、プログラマ
ブルダウンカウンタ１３６ｂにて決定される分周
比が第１設定速度に対応する場合に比べて大きく
なり、その結果、第２設定速度に対応するゲート
信号b_iの周期T_iが、第１設定速度に対応するゲー
ト信号b_iの周期とほぼ同じ値に維持される。

従つて、車速の上昇にもかかわらず、車速設定
回路１６０において第２設定速度に対応するゲー
ト信号のb_i周期が、第１設定速度に対応するゲー
ト信号b_iの周期を規定するに必要なクロツク信号
c₁の数とほぼ同数でもつて規定され、また各計算
回路１７０，１８０においては各カウンタの計数
作用が、第２設定速度、即ち第１設定速度に対応
するゲート信号b_iの周期及びこれにより規定され
るクロツク信号c₁の数を基準としてなされる。換
言すれば、車速の上昇に対応する周期の短縮にも
かかわらず、第２設定速度に対応するゲート信号
b_iの周期が、第１設定速度に対応するゲート信号
b_iのそれとほぼ同じ値に修正されるので、車速設
定回路１６０、各計算回路１７０，１８０におけ
る分解能を実質的に低下させることがなく、その
結果第２設定速度に向けての現実の車速の制御を
第１設定速度の場合のそれと同様に精度よく行な
える。

ところで、各計算回路１７０，１８０における
アツプダウンカウンタの分解能を数式により説明
すれば、次のとおりである。

(1) ゲート信号b_iの周期を当該車両の設定速度
に応じて修正しない場合 計算回路１７０のアツプダウンカウンタの分
解能が B_v＝V_s／β／Vs・f_c1 −V_sp／β／Vso・f_c1（Km／ｈ／クロツク信号）
………(3) として表わされる。但し、V_s＝V_sp−△V_s（第(2)
式参照）とする。また、f_c1はクロツク信号c₁の周
波数（Hz）を示し、かつβは定数（クロツク信
号・Km／ｈ／Hz）を示す。また、計算回路１８０
のアツプダウンカウンタの分解能が Bα＝V_s2／β／Vs₂・f_c1 −V_s1／β／Vs₁・f_c1（Km／ｈ／クロツク信号）
………(4) として表わされる。但し、V_s1、V_s2はそれぞれ
ゲート信号b_iの発生前後の車速を示す。

(2) ゲート信号b_iの周期を、上述したごとく、当
該車両の設定速度に応じて修正する場合 計算回路１７０のアツプダウンカウンタの分
解能が B_v′＝V_s／β′Vso／Vs₂・f_c1 −V_sp／β′Vso／Vso・f_c1（Km／ｈ／クロツク信号）
………(5) として表わされる。但し、β′は定数（クロツク信
号・Km／ｈ／Hz）を示す。また、計算回路１８０
のアツプダウンカウンタの分解能が B〓′＝V_s2／β′Vso／Vs₂・f_c1 −V_s1／β′Vso／Vs₁・f_c1（Km／ｈ／クロツク信号）
………(6) として表わされる。

しかして、第(3)〜(6)式から理解されるとおり、
各分解能B_v、B〓は設定車速の上昇に応じて低下
するが、各分解能B_v′、B〓′は設定車速の上昇にも
かかわらず低下しない。特に、本実施例において
は、V_sp、V_s、V_s1及びV_s2が互いにほぼ等しいた
め、これを考慮して第(3)〜(6)式を変形すれば、 B_v＝（V_s−V_sp）V_sp／βf_c1 ………（3′） B〓＝（V_s2−V_s1）V_s1／βf_c1………（4′） B_v′＝（V_s−V_sp）／β′f_c1 ………（5′） B〓′＝（V_s2−V_s1）／β′f_c1 ………（6′） となり、第（5′）（6′）式においては、第（3′）
（4′）式に比べて一クロツク信号当りの各カウン
タにおける計数値、即ち分解能が変わらないこと
がわかる。

上述のごとき定速走行中の当該車両をさらに高
い速度（以下、第３設定速度と称する。）にて定
速走行させたい場合には、加速スイツチ６０を閉
じて指令信号を発生させると、この指令信号が制
御信号発生回路１４０の波形整形回路１６４ａに
より波形整形された後インバータ１４６ｂによつ
て加速信号ｎに反転されると同時にORゲート１
４６ｃを通してNANDゲート１４１ｂに付与さ
れる。（第４図参照）。すると、RSフリツプフロ
ツプ１４１がNANDゲート１４１ｂからのハイ
レベル信号に応答してハイレベル信号ｉを発生
し、これに応答してインバータ１４７ｃがAND
ゲート１４７からのセツト完了信号m_cを消滅さ
せ、タイミング信号発生回路１３０のANDゲー
ト１３３ｄが再びラツチ信号Ｌを発生し始め、か
つラツチ回路１３５が二進カウンタ１３４ｂから
の二進信号を繰返しラツチし始める。一方、加速
信号ｎが分配回路２００に付与されると、AND
ゲート２０９ａが作動信号m_bの発生下にて第２
分配信号K₂を発生し、これに応答して駆動回路
２２０の第３トランジスタ回路２２３が第２駆動
信号を生じ、正逆転電動機２０が回転しスロツト
ル弁１２の開度を増大させる。

車速が第３設定速度に達したとき、加速スイツ
チ６０を開放すれば、第３トランジスタ回路２２
３が分配回路２００との協働により加速信号ｎの
消滅に応答して正逆転電動機２０を停止させる。
また、制御信号発生回路１４０のＤ型フリツプフ
ロツプ１４２ａが、加速信号ｎの消滅後に生じる
タイミング信号発生回路１３０からのプリセツト
信号e_iに応答して周期設定信号j₁を発生し、RSフ
リツプフロツプ１４１が、周期設定信号j₁の立上
り直後に生じるタイミング信号発生回路１３０か
らのリセツト信号f_iに応答してハイレベル信号ｉ
をローレベルにし、ANDゲート１４０がインバ
ータ１４７ｃの制御下にてセツト完了信号m_cを
再び発生する。これにより、セツト完了信号m_c
の再度の発生後においては、その直前にラツチ回
路１３５にラツチされている二進カウンタ１３４
ｂからの二進信号がそのままラツチ回路１３５に
保持される。その結果、このラツチ回路１３５に
保持した二進信号の値によりプログラマブルダウ
ンカウンタ１３６ｂの新たな分周比が規定され
る。然る後は、ゲート信号b_iの周期がダウンカウ
ンタ１３６ｂの新たな分周比との関連にて整形信
号ａに応じて修正され、第２設定速度の場合と実
質的に同様の作用下にて、各計算回路１７０，１
８０におけるカウンタの分解能を低下させること
なく第３設定速度に向けての車速の制御を精度よ
く行なう。

また、当該車両の定速走行中においてキヤンセ
ルスイツチ５０を閉じれば、制御信号発生回路１
４０からの作動信号m_bが消滅（第５図(11)参照）
し、分配回路２００からのすべての分配信号が消
滅し、駆動回路２２０からのすべての駆動信号が
消滅してスロツトルアクチユエータACによるス
ロツトル弁１２の制御を解除する。然る後、キヤ
ンセルスイツチ５０を開放しても、第１トランジ
スタ回路２２１が直流電圧V_Bを第２と第３のト
ランジスタ回路２２２，２２３に付与するのみで
ある。

かかる状態にてリジユームスイツチ７０を閉じ
ると、作動信号m_bが指令信号Ｐに応答して制御
信号発生回路１４０から生じ、再び正逆転電動機
２０がタイミング信号発生回路１３０から繰返し
生じる信号に応じて駆動回路２２０により上記作
用説明の場合と同様に正逆回転され、スロツトル
弁１２の開度を車両が元の所望の定速状態に戻る
ように制御する。

また、車速が一旦制御幅制限回路１５０にて制
御可能な範囲から外れると、解除信号S₂（ハイレ
ベル信号）が発生し、上記のキヤンセルスイツチ
５０を作動させたのと同様な作用となり、定速走
行状態は解除される。尚車速が制御幅制限回路１
５０により制御可能な範囲の低速側になつた場合
は特に上述の動作の他に解除信号s₁（ハイレベル
信号）が発生し、制御信号発生回路１４０におい
て再セツトのためのリジユームスイツチ７０の動
作を禁止する。

なお、本発明の実施にあたつては、スロツトル
アクチユエータACにおける電動機２０に代えて
油圧モーター、空圧モーター等の動力源を採用し
て実施してもよく、この場合直線運動機構２２に
代えてカム機構を採用してもよい。

また、上記実施例においては、リードスイツチ
３２を有する速度センサ３０を採用した場合につ
いて説明したが、これに代えて、例えば、交流発
電型センサ、光電型センサ等を採用してもよい。

また、本発明の実施に際しては、車速設定回路
１６０に代えて、クロツク回路１１０、タイミン
グ信号発生回路１３０及び制御信号発生回路１４
０等は無関係な状態において、三進コードスイツ
チの操作により任意の設定車速を表わす二進信号
を生じるようにした車速設定回路を採用してもよ
い。

また、上記実施例においては、内燃機関１０の
スロツトル弁１２に本発明を適用した例について
説明したが、これに限らず、たとえば本発明をデ
イーゼル機関に適応することもできる。この場
合、スロツトルアクチユエータACによりデイー
ゼル機関の燃料圧送装置に設けた調量用ラツクを
制御するようにすればよい。

また、上記実施例においては、デジタル回路構
成の電子制御回路ECを使用しているが、予め定
められた制御プログラムに従つて演算作動するデ
ジタルコンピユータ、あるいはアナログ回路構成
の電子制御回路を使用することもできる。

また、上記実施例においては、車両の現実の走
行速度と設定走行速度との速度差及び車両の現実
の走行速度の時間的変化分を計算するために、そ
の時間的変化分或いは速度差に対応する個数
（Ｎ）の速度信号（周期Ｔを有する）の周期和
（NT）を、周期（ｔ）を有するクロツク信号で
もつて計数するとともに、その速度信号の個数
（Ｎ）を、設定走行速度を示すデジタル量V_spに基
いて分周比を変えることにより補正しているが、
クロツク信号の周期（ｔ）を設定走行速度を示す
デジタル量V_spに逆比例させて補正してもよい。
たとえば、上記実施例において速度差計算回路１
６０および加速度計算回路１８０に入力されるク
ロツク信号c₁の周波数ｆをｆ＝k′・V_sp・f_p（但し
k′は定数）となるように変えることで実現でき
る。具体的には十分高い周波数f_pの基本クロツク
信号を分周比可変型の分周回路で分周して回路１
６０，１８０に供給するようにし、この分周回路
の分周比をデイジタル量V_spの増加にともなつて
小さい値となるように変化させる回路を付加すれ
ばよい。

また、本発明の実施に際しては、所定数（Ｎ
個）の速度信号の測定周期（Ｔ）を、設定走行速
度を示すデイジタル量V_spに基いて補正してもよ
い。たとえば、上記実施例において速度センサ３
０から波形整形器１２０への速度信号の接続部に
逓倍率可変型の逓倍回路を設け、さらにその逓倍
率をデイジタル量V_spに逆比例して設定する回路
を付加すればよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロツク
図、第２図は、第１図に示したクロツク回路、波
形整形器及びタイミング信号発生回路の各電子回
路図、第３図は、タイミング信号発生回路の種々
の点において得られる波形図、第４図は、第１図
に示した制御信号発生回路の電子回路図、第５図
は、制御信号発生回路、タイミング信号発生回
路、セツトスイツチ、キヤンセルスイツチ及びリ
ジユームスイツチにおける種々の点から得られる
波形図、第６図は、第１図に示した制御幅制限回
路の電子回路図、第７図は、第１図に示した車速
設定回路及び車速差計算回路の各電子回路図、第
８図は、第１図に示した加速度計算回路の電子回
路図、第９図は、第１図に示した補正信号発生回
路の電子回路図、及び第１０図は第１図に示した
分配回路及び駆動回路の電子回路図である。 符号の説明、１０……内燃機関、１２……スロ
ツトル弁、３０……速度センサ、４０……セツト
スイツチ、１１０……クロツク回路、１２０……
波形整形器、１３０……タイミング信号発生回
路、１４０……制御信号発生回路、１５０……制
御幅制限回路、１６０……車速設定回路、１７０
……車速差計算回路、１８０……加速度計算回
路、１９０……補正信号発生回路、２００……分
配回路、２２０……駆動回路。

【特許請求の範囲】

１ 入力軸および出力軸にそれぞれ取付けられ、
実効径が可変の入力側プーリおよび出力側プーリ
と、これらプーリ間に張設された駆動バンドとか
らなり、前記プーリの実効径を油圧により調節し
て入出力軸間のトルク比を制御する車両用Ｖベル
ト式無段変速機において、スロツトル開度、車
速、入力側プーリ回転速度等車両の運転状況を入
力し、前記トルク比を制御する出力信号を発する
電気制御回路と、該電気制御回路の出力信号によ
り制御される２個のソレノイド弁と、該ソレノイ
ド弁の作動により少なくとも一方のプーリの油圧
サーボへの供給油圧を調整するトルクレシオ制御
手段とを備え、車両の運転状況に応じて少なくと
も一方のプーリの油圧サーボへの供給油圧を調整
することでトルク比を制御するようにしたことを
特徴とする車両用Ｖベルト式無段変速機のトルク
比制御装置。 ２ 前記トルクレシオ制御手段は、前記ソレノイ
ド弁の作動により入力側プーリの油圧サーボへの
供給油圧を調整し、出力側プーリの油圧サーボへ
は、スロツトル開度、トルク比およびＶベルト式
無段変速機の運転状況に応じて必要とされる駆動
バンドの挟持力を発生させる油圧が供給されるこ

Claims (1)

1. うに補正し、かつこの補正結果に応じて前記原動
   機の作動制御を行うようにしたことを特徴とする
   車両用定速走行制御方法。 ２ 車両の現実の走行速度を速度信号として発生
   する速度信号発生手段と、前記現実の走行速度が
   所望の設定走行速度に達したときこの設定走行速
   度を設定速度信号として発生する設定速度信号発
   生手段と、前記設定速度信号の発生後変化する前
   記速度信号の値と前記設定速度信号の値との差に
   相当する速度差を速度差信号として発生する速度
   差信号発生手段とを備えて、前記速度差信号の値
   に応じて車両の原動機の作動を制御することによ
   り前記現実の走行速度を前記設定走行速度に維持
   するようにした車両用定速走行制御装置におい
   て、一連のクロツク信号を所定周波数にて発生す
   るクロツク信号発生手段と、前記設定速度信号の
   発生に応答して前記速度信号の周波数に対する前
   記設定速度信号の値の比に比例する値を分周比と
   して決定するとともに前記設定速度信号の発生後
   変化する前記速度信号の周波数を前記決定分周比
   にて分周しこの分周結果に対応する周期にてタイ
   ミング信号を発生するタイミング信号発生手段
   と、前記タイミング信号の周期に対応する一連の
   前記クロツク信号に応じて前記速度差及び前記現
   実の走行速度の時間的変化分をそれぞれ第１と第
   ２のデイジタル量として計算しこれら両計算結果
   をそれぞれ第１と第２のデイジタル信号として発
   生するとともに前記第２デイジタル量の正又は負
   の符号を符号信号として発生する計算手段と、前
   記符号信号の符号との関連において前記第２デイ
   ジタル信号の値に基き前記第１デイジタル信号の
   値を前記現実の走行速度の時間的変化分の変化を
   抑制するように補正するとともにこの補正結果を
   前記速度差信号として発生する補正手段とを具備
   してなることを特徴とする車両用定速走行制御装
   置。