JPS5870035A - 車両用定速走行制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車両用定速走行制御方法及びその装置に係り
、特に当該車両の走行中において時々同４変化する加速
度を有効に活用した車両用定律走行制御方法及びその装
置の改良に関する。

本発明者等は、この種の車両用定速走行側（財）ノＪ法
の一例として、特１■ＩＩ／１３５５−８１２４４号明
細店にて開示したごとく、車両の現実の走行速度の時間
的変化分をディジタル量として計算するとともにこの計
算結果の正符号又は負符号を求め、この正符号又は負符
号との関連において前記現実の走行速度と前記車両の所
望の設定走行速度との速度差を前記計算結果に基いて補
正し、この補正結果に応じて前記車両に設けた原動機の
作動を制御することにより前記現実の走行速度を前記設
定走行速度に維持するように構成した車両用定速走行制
御方法を提案した。

しかしながら、このような定速走行制御方法においては
、車両の走行速度とその周期が互いに逆比例するため、
走行速度が高くなればなるほどその周期が短くなり、必
然的に前記現実の走行速度の時間的変化分及び前記速度
差の各精度が荒くなる。換言すれば、前記時間的変化分
及び速度差に対する分解能が車両の走行速度の変化によ
って変わることとなり、その結果、前記速度差の補正精
度が走行速度との関連において不均一となって、車両に
対する粘度の高い円滑な定】中走行制御をノＬ行速度の
高低とはかかわりなく行なうことが困難となる。

これに対し、本発明者等は、走行速度に逆比例した周期
Ｔを有する速度信号を形成し、前記時間的変化分酸いは
速度差に対応するＮ箇の速度ｆＬＴ号の周期和ＮＴを、
周期ｔを有するクロック信号でもって計数するとともに
Ｔ　Ｎ／ｌが一定となるようにすれば、前記時間的変化
分酸いは速度差を計算するにあたってその分解能を一定
に保持できることに着目して、上記問題を解消させ得る
ことを確認した。

しかして、本発明の第１の目的とするところ（寸、車両
の現実の走行速度に対応する周波数に基いて前記現実の
走行速度に逆比例した周期（Ｔ）を有する速度信号を形
成し、前記現実の走行速度と２投定走行速度の速度差或
いは前記現実の走行Ｉ！Ｊ度の時間的変化分に対応する
個数（Ｎ）の速度信号の周ｉす１和（ＮＴ）を、周期（
１）を有するクロック信号でもって計数するとともに、
前記個数（Ｎ）、周１υ１（Ｔ）及び周期（１）のうち
の少なくとも一つのディジタル量を、前記設定走行速度
の設定に応答して、その設定走行速度を示すディジタル
量に基いて補正するようにした車両用定速走行制御方法
を提供することにある。

また、本発明の第２の目的とするところは、−ヒ述した
定速走行制御方法を実施するのに適した車両用定速走行
制御装置を提供することにある。

以下本発明の一実施例を図面により説明すると、第１図
は、本発明が車両用内燃機関１０に適用された例を示し
ており、図において符号ＡＣは、内燃機関１０の吸気管
１１内に設けたスロットルヅ「１２０開度を制御するス
ロットルアクチュエータを示している。スロツｌ−ルア
クチュエータＡＣは正逆転電動機２０とこの正逆転′電
動機２０に電磁クラッチ２１を介して連結した直線運動
機構２２によって構成されている。電磁クラッチ２１は
そのロータを正逆転電動機２０の出力軸に連結するとと
もにそのクラッチ板をＷ［線運動機構２２のピ＝、１ン
２２ａにスプライン結合してなるもので、−ｔの’を磁
コイル２１”の励磁により　＋ｉｉＪ記クラッチ板を前
記ロータに係合させ、また電磁コイル２１１１＋の消磁
により前記クラッチ板を前記ロータから解離させる。

直線運動機構２２は、ピニオン２２ａに噛合するラック
２２１）を有し、このラック２２ｂはリンク１６を介し
てスロットル弁１２に連結されている。しかして、直線
運動機構２２においては、ピニオン２２１１２が正逆転
電動機２０の正転運動を°「Ｅ磁りラッチ２１により伝
達されて正転すると、ラック２２ｂが第１図にて図示下
方へ直線運動してリンク１６を下動せしめスロットル弁
１２の開度を増加させる。一方、ピニオン２２７が正逆
転”１Ｆ動機２０の逆転運動に応じて逆転すると、ラッ
ク２２ｂが上方へ直線運動してリンク１３を」駆動せし
めスロットル弁１２の開度を減少させる。なお、当該車
両のアクセルペダル１４はリンク１３を介してスロワ）
／し弁１２に連結されていて、電磁クラッチ２１の解離
状態におい、て原位置にあるときスロットル弁１２を全
閉状態に保持する。

電子制御回路ＥＣは、正逆転電動機２０及び電磁クラッ
チ２１と、速度センサ６０、セットスイッチ４０、キャ
ンセルスイッチ５０、加速スイッチ６０及びリジューム
スイッチ７０との間に接続されており、速度センサ３０
は、車両用スピードメータの駆動ケーブル６１ａに設け
た永久磁石６１と、永久磁石６１に磁気的に連結するよ
うに配置されたリードスイッチ６２とにより構成されて
おり、このリードスイッチ３２は永久磁石６１の回転に
応じて開閉作動を繰返し、車速に比例した周波数（例え
ば車速６０Ａ！／Ｌ／ｈにて周波数４２．５Ｈｚ）を有
する一連の速度信号を発生する。セットスイッチ４０は
常開型スイッチ（第４図参照）であって、当該車両が所
望の設定速度に達したとき閉成されてセット信号Ｃ（第
５図（１〕参照）を発生する。

キャンセルスイッチ５０は、第４図に示すごとく、互い
に並列接続したブレーキスイッチ５１、クラッチスイッ
チ５２及びパーキングスイッチ５３を備えており、これ
らブレーキスイッチ５１、クラッチスイッチ５２及びパ
ーキングスイッチ５３１ｄ：共に常開型スイッチにより
構成され、それぞれ当該車両用ブレーキペダル、クラッ
チペダル及びパーキング機構の操作に応答して閉じるよ
うに配置されている。しかして、キャンセルスイッチ５
０は各スイッチ５１，５２．５３の閉成により電子制御
回路Ｅ５の作動を解除するための解除信号ｈ（第５図（
３）参照）を発電する。加速スイッチ６０は常開型スイ
ッチ（第４図参照）であって、閉成されたとき当該車両
を加速するのに必要な指令１１９号を発生する。また、
リジュームスイッチ７０は常開型スイッチ（第４図参照
）であって、閉成されたとき解除状態にある電子制御回
路ＥＣの作動を復帰させるのに必要な指令官号Ｐ（第５
図（２）泰照）を発生する。

電子制御回路ＥＣは、第１図に示すごとく、クロック回
路１１０と、波形整形器１２０を介して速度センサ６０
に接続したタイミング信号発生回路１６０を備えている
。クロック回路１１０は各一連のクロック信号ＣＩ　　
＋Ｃ２＋Ｃ３及びＣ４を発生し、波形整形器１２０は速
度センサ６０からの各速度信号を波形整形して整形信号
ａ（第６図（１１＜８）参照）を発生する。タイミング
信号発生回路１３０はクロック回路１１０からの各一連
のクロック信号ｃ１＊Ｃ２及び波形整形器１２０からの
一連の整形信号ａに応じて周期Ｔ１を有するゲート信号
ｂ１、ラッチ信号ｄ１、プリセット信号θ１及びリセッ
ト信号ｆ１＋　９１’　（ｉ−１４２ｇ３．・・・）を
発生するように構成されている。

また、電子制御回路ＥＣは、各スイッチ４０〜７０及゛
び制御幅制限回路１５０に接続した側副信号発生回路１
４０を備えている。制御幅制限回路１５０は、タイミン
グ信号発生回路１３ｏ゛がらのゲート信号ｂ１の周期Ｔ
１に対応する一連のクロック信号Ｃ１をリセット信号ｇ
１に応答して計数し、この計数結果に応じて解除信号ｓ
１を発生し、さらにこの解除信号ｓ１又はタイミング信
号発生回路１６０からのラッチ信号ｄ１に応答して解除
信号Ｓ２を発生する。制御信号発生回路１４０はセット
スイッチ４０からのセット信号Ｃを分配回路２００に付
与するとともにセット信号Ｃ及びタイミング信号発生回
路１３０がらのラッチ信号ｄ１、プリセット信号ｅｉ及
びリセット信号ｆ１に応答して周期設定信号Ｊ、作動信
号ｍａ及びｍｂを発生しこれら信号Ｊ％　ｍα及びｍｂ
をそれぞれ車速設定回路１６０及び補正信号発生回路１
９０にイ・１与する。また、制御信号発生回路１４０は
加味スイッチ６０からの指令信号及びリジュームスイッ
チ７０からの指令信号Ｐに応答してそれぞれ加速信号ｎ
及び作動信号ｍｂを生じ分配回路２００に付与する。さ
らに、制御信号発生回路１４０は周期設定信号ｊに応答
してセット完了信号ｍ。１−　ｇ生じタイミング信号発
生回路１３０に付与する。。

しかして、周期設定信号ｊはセットスイッチ４０の開放
にニジリセットされ、作動信号ｍａは眉朋設定信号ｊ発
生後ラッチ信号ｄ１が２回到来するとリセットされ、作
動信号ｍｂはキャンセルスイッチ５０からの解除信号り
又は制御福制限回路１５０からの解除信号８２に応答し
てリセットされ、かつセット完了信号ｍｃは制闘幅制限
回路１５０がらの解除信号ｓ１又は加速スイッチ６ｏが
らの指令信号に応答してリセットされる。

１３０からのリセット信号ｔ１及び制御信号発生回路１
４０からの周期設定信号ｊに応答してゲート信号ｂｉの
周期Ｔ１に対応する一連のクロック信号Ｃ７を計数し、
この計数結果を周期Ｔ１を表わす二進信号Ｕとして記憶
する。しかして、この二進信号Ｕの値は設定車速に対応
するもので、車速差計算回路１７０に付与される。車速
差計算回路１７０はタイミング信号発生回路１６０のプ
リセット信号ｅ１に応答して二進信号Ｕの値とゲート信
号ｂ１の周期Ｔ１に対応するクロック信号ｃ１の周期和
との時間差を計算し、この計算結果を時間差の絶対値を
表わす二進信号■及び時間差の符号を表わす符号信号■
１としてラッチ信号ｄ１に応答してラッチし、両信号■
及びＶ、を補正信号発生回路１９０に付与する。なお、
本実施例においては、二進信号■の値が現実の車速と設
定車速との速度差に対応するものとして使用される。

加速度計算回路１８０ｊｄ、タイミング信号発生回路１
３０から連続して生じる二つのゲート信υｂｉの各周期
に対応した各一連のクロック信号Ｃ１の周期和間の時間
差をプリセット信号ｅ１及びリセット信号９１に応答し
て計算し、この計算結果を時間差の絶対値を表わす二進
信号Ｗ及びこの時間差の符号を表わす符号信号Ｗ１とし
てラッチ信号ｄ１に応答してラッチし、二進信号Ｗを補
正１ａ号発生回路１９０に付与するとともに符号信号Ｗ
１を補正信号発生回路１９０及び分配回路２００に付与
する。なお、本実施例においては、二進ｆｌｉυＷの値
が車両の現実の加速度に対応するものとして使用、され
る。

補正信号発生回路１９０は、タイミング信号金主回路１
３０からのプリセット信号ｅ１、Ｊ１η回路１７０　、
１８０からの各符号信号ｖ、、ｗｌ　及び制御信号発生
回路１４０からの作動信号ｍａを受けて、クロック回路
１１０からの各一連のタロツク信号ｃ２．ｃ３に応じて
二進信号Ｖ、Ｗの行値を計算し、二進信号Ｗの値によっ
て規定される補正信号ｚ１及び二進信号Ｖ、Ｗの行値の
和又は差に対応した信号幅を有する補正信号ｚ２を発生
する。分配回路２００は、セットスイッチ４０からのセ
ット信号Ｃがハイレベルの時、制御信号発生回路１４０
からの作動信号ｍｂに応答して第１分配信号に１を発生
し、また制御信号発生回路１４０からの作動信号ｍｂ及
び加速信号ｎに応答して第２分配信号に２を生じる。ま
た、この分配回路２００は、作動信号ｍｂ、加速度計算
回路１８０からの符号信号Ｗ１及び補正信号発生回路１
９０からの補正信号Ｚｌ　、ｚ２に応答して第２と＠３
０分配信号Ｋ　２　＋　Ｋ３を選択的に発生する。駆動
回路２２０は、キャンセルスイッチ５０の開放下にて分
配回路２００からの第１分配信号に、に応答して電磁ク
ラッチ２１の電磁コイル２１ａを励磁するに必要な第１
駆動信号を発生する。また、駆動回路２２０は、キャン
セルスイッチ５０の開放下にて、分配回路２００からの
第２分配信号に２に応答して正逆転電動機２０を正回転
させるに必安な第２駆動信号を発生するとともに分配回
路２００からの第６分配信号に３に応答して正逆転電動
機２０を逆回転させるに必要な第６駆動信号を発生する
。なお、各駆動信号はキャンセルスイッチ５０からの解
除信号りに応答して消滅する。

以上のように構成した電子制御回路ＥＣにおける各回路
の実施例を詳細に説明すると、クロック回路１１０は、
第２図に示すごとく、発振器１１１からの発振信号を二
進カウンタ１１２により分周しこの二進カウンタ１１２
の出力端子Ｑ１　、Ｑ４゜Ｑ７　、Ｑ８からそれぞれク
ロック信号ＣＩ＋Ｃ２＋０３ｒ”４　を生じるように構
成されており、本実施例においてクロック信号ｃｌ　　
＋Ｃ２＋Ｃ３＋Ｃ４の各周波数はそれぞれ８ＫＨｚ　、
Ｉ　ＫＨｚ　、１２５Ｈ２，６２，５Ｈｚと−なってい
る。波形整形器１２０は、速度センサ６０からの各速度
信号を、スイッチング回路１２１及びシュミットトリガ
機能をｆＪ“するＮＡＮＤゲート１２２により波形整形
し、整形信号ａ（第６図ｔｌＪ　（８）参照）を発生す
る。なお、ＮＡＮＤゲート１２２としては、米国のＲＣ
Ａ　Ｆ、１製０Ｄ４０９３型を採用している。

タイミング信号発生回路１６０は、プログラマブルダウ
ンカウンタ１３６　ｂ　（／ｉ：　＋ｕ続したＮＯＲゲ
ー）１３１ｂ、Ｄ型フリップフロップ１３１Ｃ，二１１
（かウンタ１３２及びＤ型フリップフロップ１３６ａを
備えている。ＮＯＲゲー）１３１’ｂは、プログラマブ
ルダウンカウンタ１６６ｂのキャリアウド端子ＣＯから
生じるハイレベル信号（後述する）に応答してローレベ
ル信号を生じる。プログラマブルダウンカウンタ１３６
ｂのキャリアウド端子Ｃｏからローレベル信号が生じて
いるとき、ＮＯＲゲー）１３１ｂは、インバータ１３１
ａの制御下にて、二進カウンタ１３２の出力端子Ｑ８か
ら生じるハイレベル信号Ｑｃ（第３図ＱＺ＃Ｉ！ｌに応
答してハイレベル灯号を生じるとともにハイレベル信号
Ｑｃのローレベルへの変化に応答してローレベル信号を
生じる１、Ｄ型フリップフロップ１３１倹は、二進カウ
ンタ１６２からのハイレベル信号Ｑｃの発生中、プログ
ラマブルダウンカウンタ１６６ｂのキャリアウド端子Ｃ
Ｏからのハイレベル信号の発生に応答してその出力端子
Ｑからハイレベル信号Ｑｂ（第３図０１）参照）を発生
する。二進カウンタ１６２からのハイレベル信号Ｑｃが
ローレベルのｌ、ＤＷ’ｌフリップフロップ１６１Ｃか
らのハイレベ７し信号Ｑｂはプログラマブルダウンカウ
ンタ１３６ｂのキャ１」アウト端子ＣＯからのハイレベ
ル信号の発生に１．に答してローレベルとなる。また、
Ｄ型フリップフロップ１６１Ｃからのハイレベル信号Ｑ
　ｂ　ｌｄ　Ｎ　ＯＲゲー）１５１１）からのハイレベ
ル信号に応答して［１−レベルとなる。

二進カウンタ１６２は、Ｄ型フリツプフロツフ。

１３１Ｃからのハイレベル信号Ｑｂに応答してＩＪ上セ
ツトれ、クロック回路１１０からのクロッ２１１４号Ｃ
２を計数しその出力端子Ｑ８から）＼イレベル信号Ｑｃ
を発生する。ＮＯＲゲート１６６は、Ｄ型フリップフロ
ップ１３１Ｃからのノ１イレベル１７７　号Ｑｂ及び二
進カウンタ１６２からのハイレベル１．−ｆ号Ｑｃが共
にローレベルのときハイレベル信ｙ）’　Ｇ（第６図０
３８照）を発生する。また、このノ１イレベ”　ｍ　号
ＧはＤ型フリップフロップ１６１Ｃからのハイレベル信
号Ｑｂ又は二進カウンタ１６２からのハイレベル信号Ｑ
ｃに応答してローレベルとなる。Ｄ型フリ・ソノ０フロ
ーツブ１６６ａは、プログラーンプルダウンカウンタ１
３６ｂからのローレベル信号の発生中、二進カウンタ１
３２からのハイレベル信号に応答してその出力端子Ｑか
らハイレベル信号Ｑａ（第３図００参照）を発生する。

プログラマブルダウンカウンタ１３６ｂからハイレベル
信号が生じているとき、Ｄ型フリップフロップ１６６ａ
からのハイレベル信号Ｑαがハイレベル信号Ｑｃに応答
してローレベルとなる。また、Ｄ型フリップ′フロップ
１６６ａからのハイレベル信号Ｑαは、十進カウンタ１
６６ｂの出力端子Ｑ５から生じるリセット信号Ｒ（第６
図０５）参照）に応答してローレベルとなる。なお、二
進カウンタ１６２の計数作用はハイレベル信号Ｑｃによ
り禁１１−される。

十進カウンタ１６６ｂは、二進カウンタ１３２からのハ
イレベル信号Ｑ。によりＩノセットされ、クロック回路
１１０からのクロック（ｉＴ号Ｃ１を：１１数しその出
力端子Ｑ５からリセット信号Ｒを発生するとともにその
出力端子Ｑ３及びＱ９からそれぞれハイレベル信号を発
生する。ＡＮＤゲーＨ３３ｄは、インバータ１６６Ｃの
制御下にて、制御１．−１υ介生回路１４０からのセッ
ト完了信号ｍｅがローレベルのときＤ型フリップフロッ
プ１６６ａからのハイレベル１８号Ｑａ及び十進カウン
タ１３６ｂの出力端子Ｑ３からのハイレベル信号に応答
してラッチ信号Ｌ（第６図０４）参照）を発生する。ま
た、このラッチ信号りは、インバータ１６３ｃの制御下
にて、制６′１１信号発生回路１４０からセット完了信
号ｍ。

の発生に応答して消滅した′！まとなる。なお、１゛ｉ
ｋ＃ｙウンタ１６６ｂの計数作用は、このカウンタ１６
６ｂの出力端子Ｑ９からのハイレベル信号により禁（に
される。

二進カウンタ１６４ｂは十進カウンタ１３３ｂがらのリ
セット信号Ｒによりリセットされ、ＮＯＲゲ−）１３３
からのハイレベル信号Ｇの発生中、へＮＯゲート１３４
ａを通して波形整形回路１２０からの整形信号ａを受け
て計数し、この計数結果をその出力端子Ｑ１〜Ｑ４から
二１（Ｉｔ倍信号して発生する５、ラッチ回路１６５は
、ＡＮ−Ｄゲート１６３ｄがらのラッチ信号りに応答し
て二進カウンタ１３４ｂがらの二進信号をラッチする。

このことは、制御信υ後におけるラッチ回路１３５のラ
ッチ内容は、セット完了信号ｍ（、の発生直前における
ＡＮＤゲー）１３３ａからのラッチ信号りに応答してラ
ッチ回路１３５にラッチされた二進カウンタ１３４ｂが
らの二進信号により規定されることを意味する。

プログラマブルダウンカウンタ１３６ｂは米国のＲＣＡ
社製ｃＤ４０１０２型のもので、ラッチ回路１３５がら
の二進信号の値をＸとしたとき、波しかして、プログラ
マブルダウンカウンタ１６６ｂは、そのジャムイン端子
Ｊ。〜Ｊ３にてラッチ回路１３５がら二進信号を受けて
プリセットし、かかる二進信号の＠１ｘをインバータ１
３６ａの制御下にて波形整形回路１２０がらの整形信号
ａに応答してカウントダウンし、このダウンカウント終
了に応答してそのキャリアウド端子ｃｏからローレベル
信号を発生する。この場合、かがるローレベル信号は、
上述した分周比との関係から理解されるとおり、整形信
号ａの周波数の−Ｌの周波数−１ を有する。換言すれば、ダウンカウンタ−６６ｂのキャ
リアウド端子ＣＯから生じるローレベル信号の周期は、
当該車両の走行速度の高低に関係なくほぼ一定となる。

また、プログラマブルダウンカウンタ１３６ｂは、その
ダウンカウント中、キャリアウド端子ＣＯからハイレベ
ル信号を生じる。さ＼ らに、制御信号発生回路１４０からのセット完了信号ｍ
Ｑの発生後においては、プログラマブルダウンカウンタ
１６６ｂの分周比がセット完了信号ｍ。

の発生直前におけるラッチ回路１６５のラッチ内容によ
って規定される。

インバーター３７はプログラマブルダウンカウンタ１６
６ｂのキャリアウド端子ＣＯからのローレベル信号に応
答してゲート信号ｂｉ（第３図（２）参照）を発生する
。十進カウンター３８は、ＲＣＡ社製Ｃ！Ｄ４０１７型
のもので、プログラマブルダウンカウンタ１３６ｂのキ
ャリアウド端子ｃｏからのローレベル信号によりリセッ
トされ、クロック回路１１０からのクロック信号ｃ１を
計数し、その出力端子Ｑｌ　　ｌＱ３　１Ｑ５　　、Ｑ
７　及び。９がらラッチ信号ｄ１、プリセット信号ｅ１
、リセット信号ｆ１．Ｐ１及びハイレベル信号ｈ　１（
第３図（３）〜（７）参照）を順次発生する。換言すれ
ば、各信号ｄ　１＋　ｅ　１＋　ｆ　１＋　７１及びｈ
ｉｄゲート信号ｂ１の発生中に順次発生する。なお、十
進カウンタ１３８の計数作用は、ハイレベル信号ｈ１に
より禁止される。

制御信号発生回路１４０は、第４図に示すごとく、セッ
トスイッチｊＯのセット信号Ｃを波形整形する波形整形
回路１４１ａと、ＮＡＮＤゲーＮ４１ｂ及びＯＲ’ｙ’
−）　１４１ｃにより制御されるＲＳフリップフロップ
１４１を備えている。ＮＡＮＤゲート１４１ｂは、波形
整形回路１４１ａにより波形整形されたセット信号Ｃ又
は後述する。ＲグーＨ４６ｃからのローレベル信号に応
答してハイレベル信号を生じる。このＮＡＮＤゲート１
４１　ｂかう４７）ハイレベル信＋ｊ′はセット信号Ｃ
及びＯＲアゲ−１４６ｃからのローレベル信号が共にハ
イレベルになるとローレベルになる。ＯＲアゲ−１４１
ｃは十進カウンタ１３６のリセット信号ｆ１又はパワー
オンリセット回路１４４からのリセット信号に応答して
ハイレベル信号を生じる。このＯＲアゲ−１４１ｃから
のハイレベル信号はリセット信号ｆ１及びパワーオンリ
セット回路１４４のリセット信号の消滅ニよりローレベ
ルとなる。なお、パワーオンリセット回路１４４は当該
車両用直流電源からの直流電圧ｖＢに応答して時定数回
路１４４ａによりハイレベル信号を形成し、このハイレ
ベル信号を波形整形用ＮＡＮＤゲー）　１’４４ｂによ
り波形整形し、時定数回路１４４ａの時定数によシ規定
される信号幅を備えたリセット信号を生じるように構成
されている。

ＲＥＩフリップフロップ１４１はそのセット端子ＳにＮ
ＡＮＤゲート１４１ｂからハイレベル信号を受けてその
出力端子Ｑからハイレベル信号１（第５図（７）参照）
を生じる。しかして、セットスイッチ４０の解放直後に
タイミング信号発生回路１６０から生じるリセット信号
ｆ１がＯＲゲート１４１Ｃを通してＲｅフリップフロッ
プ１４１に付与すれると、Ｒｅフリップフロップ１４１
から生じているハイレベル信号ｉがローレベルになる。

Ｄ型フリップフロップ１４２ａ、１４２ｂ　、１４２ｃ
は共にパワーオンリセット回路１４４のリセット信号に
よりリセットされるもので、Ｄ型フリップ７０ツブ１４
２ａはＲｅフリップフロップ１４１のハイレベル信号１
及びセットスイッチ４０の解放直後にタイミング信号発
生回路１６０から生じるプリセット信号ｅ１に応答して
周期設定信号ｊ（第５図（８）参照）を発生する。しか
して、この周期設定信号ｊは、ハイレベル信号１がロー
レベルになった後に十進カウンタ１６６がら生じるプリ
セット信号ｅ１に応答してローレベルとなる。

Ｄ型フリップフロップ１４２ｂは周期設定信号ｊがハイ
レベルの時にタイミング信号発生回路１３０から生じる
ラッチ信号ｄ１に応答してハイレベル信号ｋ（第５図（
９）参照）を生じる。しかして、このハイレベル信号に
は、周期設定信号ｊがロー、レベルになった後にタイミ
ング信・号発生回路１３０から生じるラッチ信号ｄ１に
応答してローレベルとなる。Ｄ型フリップフロップ１４
２Ｃはノ＼“イレベル信号ｋ及びタイミング信号発生回
路１６０力）ら生じるラッチ信号ｄ１に応答してノｈイ
レペル信号を生じる。しかして、このＤ型フ１ノツフ０
フロ・ソフ０１４２Ｃからのハイレベル信号は、ノｈイ
レベル信号にの立下がり後にタイミング信号発生回路１
３０から生じるラッチ信号ｄ１に応答してローレベルに
なる。Ｒｅフリップフロップ１４３はその１ノセツト端
子ＲにＤ型フリツ→°フロップ１４２ａの周期設定信号
ｊを受けて出力端子Ｑから生じる作動信号ｍα（第５図
Ｑ、０参照）をローレベルにする。このことは、作動信
号ｍａの消滅を意味する。捷た、この作動信号ｍａはＤ
型フリ゛ツブフロ・ソフ６１４２Ｃからのハイレベル信
号に応答してＲＥＩフ１ノ′ンブフロツプ１４６の作用
によりノλイレペルとなる。このことは、作動信号ｍα
の発生を意味する。

また、制御信号発生回路１４０は、キャンセルスイッチ
５０の解除信号り及び加速スイッチ６０の指令信号をそ
れぞれ波形整形する波形整形回Ｖ各１４５２．１４６ａ
と、波形整形回路１４５ａの出力イａ号又は制御幅制限
回路１５０の解除信号Ｓ２に応答してハイレベル信号を
生じるＯＲアゲ−１４５ｂと、波形整形回路１４６ａの
出力信号を反転させて加速信号ｎを生じるインバーター
４６ｂを備えている。ＯＲアゲ−１４６ｃは波形整形回
路１４６ａの出力信号及び後述するＲｅフリップフロッ
プ１４９からの作動信号ｍｌ）に応答してローレベル信
号を生じ、両信号の一方がハイレベルになるとハイレベ
ル信号を生じる。

さらに、制御信号発生回路１４０は、Ｄ型フリップフロ
ップ１４２ａ及びＯＲゲート１４７ａにより制御される
ＲＳフリップフロップ１４７ｂを備えている。ＯＲゲー
ト１４７ａはパワーオンリセット回路１４４のリセット
信号又は制御幅制限回路１５０の解除信号Ｓ１に応答し
てハイレベル信号を生じ、両信号がローレベルになると
ローレベル信号を生しる。ＲＳフリップフロップ１４７
ｂｉｄそのセット端子ＳＡＤ型フリップフロップ１４２
ａから周期設定信号ｊを付与されてその出力端子Ｑから
ハイレ＼ ベル信号を発生する。また、このＲＳフリツプフロッゾ
１４７ｂからのハイレベル信号はＯＲゲート１４７ａか
らのハイレベル信号に応答してローレベルとなる。イン
バータ１４７ＣはＲＳフリップフロップ１４１からの出
力信号を反転させてＡＮＤゲ−）１４７に付与する。Ａ
ＮＤゲート１４７は、ＲＳフリップフロップ１４７ｂ及
びインバータ１４７Ｃからの百出力信号が共にハイレベ
ルのときセット完了信号ｍｅ（第５図０４参照）を発生
する。また、このセット完了信号ｍｅはＲＳフリップフ
ロップ１４７ｂ及びインバータ１４７Ｃからの百出力信
号の一方がローレベルになると消滅する。インバータ１
４８ｂは波形整形回路１４８ａを通してリジュートスイ
ッチ７０から指令信号Ｐを受けて反転させ、これをＡＮ
Ｄゲート１４８に付与する。

ＡＮＤゲート１４８は、インバータ１４８ｂ及びＲＳフ
リップフロップ１４７ｂからの百出力信号が共にハイレ
ベルのときハイレベル信号を生シ、＋’＋ｉｌ記両ハイ
レベル信号の一方がローレベルになるとローレベル（Ｎ
　号ヲ生じる。ＲＳフリップフロップ１４９は両ＯＲゲ
ー）　１４９ａ、　１４９ｂにより制θ１１されるもの
で、ＯＲゲート１４９ｂはＯＲゲート１４５ｂの出力信
号及びパワーオンリセット回路１４４（７）　　。

リセット信号の一方に応答してハイレベル信号を生じ、
両信号がローレベルのときローレベル信号を生じる。Ｏ
Ｒゲート１４９ａはＡＮＤゲート１４８のハイレベル信
号及びＤ型フリップフロップ１４２ａの周期設定信号ｊ
の一方に応答してハイレベル信号を生じ、両信号がロー
レベルのときローレベル信号を生じる。ＲＳフリップフ
ｙツブ１４９はＯＲゲート１４９１２からのハイレベル
信号に応答してその出力端子Ｑから作動信号ｍｂ（第５
図０υ参照）を生じ、ＯＲゲー）１４９１：ｌからのハ
イレベル信号に応答して作動信号ｍｂをハイレベルにす
る。このことは、作動信号ｍ１）の消滅を意味する。

制御幅制限回路１５０は、第６図に示すごとく、ＮＯＲ
ゲート１５１．１５２を介してクロック回路１１０及び
タイミング信号発生回路１６ｏに接続した二進カウンタ
１５３を備えている。ＮＯＲゲー）１５１，１５２は、
タイミング信号発生回路１６０からのゲート信号ｂ１及
び後述するＡＮＤゲー１−１５４からの解除信号Ｓ１が
Ｊ（にローレベルのとき、クロック回路１１０かもの一
連のクロック信号ｃ１を二進カウンタ１５６に付与する
。

換、↑すれば、ゲート信号ｂ１の周期Ｔ１により１見定
される一連のクロック信号Ｃ１が解除信号Ｓ１のローレ
ベル中に二進カウンタ１５３に付与サレる。

二進カウンタ１５６はＲＣＡ社製ＯＤ４０２０型のもの
で、タイミング信号発生回路１６０のリセット信号ｙ１
によりリセットされた後ＮＯＲゲ−）１５２から付り−
される一連のクロック（ＩＴ号Ｃ１を計数し、この計数
結果に応じて出力端子Ｑ９　　。

Ｑ、ｌ０ＩＱ＋２からそれぞれハイレベル信号を生じる
３゜しかして、ＮＯＲゲート１５２から生じる一連のク
ロック信号Ｃ工の数はゲート信号ｂ１０周朋Ｔ１の変化
に応じて変わるため、二進カウンタ１５３による計数値
が７６８未満（車速１２０　ｋｍ／　ｈ以上に相当する
）のとき−進カウンタ１５３の出力端子Ｑ９のみからハ
イレベル信号を生じ、また二進カウンタ１５６による計
数値が７６８以上２６０４未満（車速４ｏスｍ／ｈ以上
１２ｏｌＩｌ／ｈ未満１で相当する）のときには、二進
カウンタ１５６の出力端子Ｑ９　、Ｑｌｏから共にハイ
レベル１３号が生じる１、さらに、二進カウンタ１５６
の計数値が２６０４以上（車速４０ｋｍ／ｈ未満に相当
する）であるときには、二進カウンタ１５６の出力端子
。９１Ｑ、＋２から共にハイレベル信号が生じる。

ＡＮＤゲート１５４は二進カウンタ１５６の両出力端子
Ｑ９１Ｑ＋２からそれぞれハイレベル信号を受けて解除
信号ｓ１を発生し、両ハイレベル信号の一方がローレベ
ルになると解除信号８１　をローレベルにする。つまり
解除信号８１は、車速が４０藷／ｈ未満でハイレベル信
号となる。ＡＮＤゲート１５５は二進カウンタ１５６の
出力端子。９又はＱｌｏからハイレベル信号を受けてロ
ーレベル信号を発生し、がっ両出力端子Ｑ９＋ＱＩＯか
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を発生す
る。Ｄ　ノ、１４．１フリップフロップ１５６はタイミ
ング信号発生回路１３ｏのリセット信けｇＩＫよリリセ
ットされてその出力端子。がらローレベル信号を生じる
。また、Ｄ型フリップフロップ１５６はＡＮＤゲート１
５５からハイレベル信号を受けてハイＬ／／＜ル信号を
生Ｕる。Ｄ型フリップフロップ１５７はＡＮＤゲート１
５４の解除信号Ｓ１に応答してその出力端子Ｑからハイ
レベル１８号をＦ）〒除信号Ｓ２として生じる。この解
除信号Ｓ２は、寸だ、ＡＮＤゲート１５４の解除信号ｓ
１がローレベルのときタイミング信号発生回路１６０の
プツチ信号ｄ１及びＤ型フリップフロップ１５６からの
ローレベ）Ｖ信号に応答してＤ型フリップフロップ１５
フから発生せられ、かつ解除信号Ｓ１がローレベルのと
きラッチ信号ｄ１及びＤ型フリップフロップ１５６から
のハイレベル信号に応答してローレベルとなる。つまシ
、解除信号８２はｉｌ（律１２０　ｋｍ／ｈ以、Ｌ及び
４０に屑／ｈ未満のときハイレベルとなる。

第７図は車速設定回路１６０及び市速差計轄回路１７０
の各実施例を示している。車速設定回路１６０は、ＮＯ
Ｒゲート１６１及びＡＮＤゲート１６２．１６３により
制御されるブリ士ツタプルアップダウンカウンタ１６４
　、１６５　、１６６を備えている。ＡＮＩ）ゲート１
６２は、ＮＯＲゲート１６１との協働により、ゲート信
号ｂ１の周期Ｔ１に対応する一連のクロック信号ｃ１を
制御信号発生回路１４０の周期設定信号ｊに応答してプ
リセッタブルカウンタ１６４に付与する。ＡＮＤゲート
１６６は周期設定信号ｊ及びタイミング信号発生回路１
３０のリセット信号／Ｉｉに応答してリセット信号を発
生する。

プリャツタープルアツプカウンタ１６４，１６５゜１６
６はそれぞれＲＣＡ社製ＣＤ４０２９型のもので、図示
のごとく、１２ビツトのアップカウンタ回路として機能
すべく構成されている。しかして、このアップカウンタ
回路は、ＡＮＤゲート１６６からのリセット信号により
リセットされた後、各カウンタ１６４〜１６６の協働作
用によりＡＮＤゲ−）１６２からの−ｉＪのクロック信
号ｃ１を計数し、この計数完了と同時にこの計数結果を
ゲート信号ｂ１の周期Ｔ１を表わす二進信号Ｕとして記
憶するとともに速度差計算回路１７０に付与する。換言
すれば、このことは二進信号Ｕがセットスイッチ４０の
閉成時における設定車速により規定されることを意味す
る。

車速差計算回路１７０は、ＮＯＲゲート１７４及びタイ
ミング信号発生回路１３０により制御されるＤ型フリッ
プフロップ１７５を備えている。

ＮＯＲゲート１７４は、ＮＯＲゲート１６１からゲート
信号ｂ１に応答して生じるローレベル信号及び後述する
ブリ士ツタプルアップダウンカウンタ１７３からのロー
レベル信号を受けてハイレベル信号を生じる。また、Ｎ
ＯＲゲート１７４は、ＮＯＲゲート１６１からクロック
信号Ｃ１に応答して生じるパルス信号又はカウンタ１７
５からのハイレベル信号に応答してローレベル信号を生
じる。Ｄ型フリップフロップ１７５はタイミング１，１
号発生回路１６０からのプリセット信号θ１によりリセ
ットされて、その出力端子Ｑからロー　レベ／Ｉ／信号
を生じる。然る後、Ｄ型フリップフロップ１フ５はＮＯ
Ｒゲート１７４からのハイレベル１１１号に応答してハ
イレベル信号を生じる。

また、車速差計算回路１７０は、ＲＣＡ社製ＣＤ４０２
９型プリセッタプルアップダウンカウンタ１７１〜１７
６によシ構成される１２ビツトのアップダウンカウンタ
回路を備えている。このアップダウンカウンタ回路はタ
イミング信号発生回路１３０のプリセット信号ｅ１に応
答して■１シ沈設定回路１６０からの二進信号Ｕをプリ
セットし、然る後り型フリップフロップ１７５からのロ
ーレベル信号の発生下にてカウンタ１７１〜１７６の協
働作用によりＮＯＲゲート１６１からの一連のパルス信
号に応じて二進信号Ｕの値をカウントダウンし始める。

このとき、カウンタ１７３のキャリアウド端子ＣＯから
ハイレベル信号を生じている。しかして、二進信号Ｕの
値が、ゲート信号ｂｉの周期Ｔ１、即ちこの周期Ｔ１の
間に−ＮＯＲゲート１６１から生じる一連のパルス信号
の周期和より小さい場合には、カウンタ１７１〜１７３
よりなるアップダウンカウンタ回路は、上述したごとく
、二進信号Ｕの値をカウントダウンしたとき、カウンタ
１７３のキャリアウド端子　ＣＯから口−レベル信号を
生じ、これにより生じるＤ型フリップフロップ１７５か
らのハイレベル信号に応答してＮＯＲゲート１６１から
の残余のパルス信号をカウントアツプし、二進信号Ｕの
値とＮＯＲゲート１６１からの一連のパルス信号の周期
和との時間差（以下第１時間差と称する）の絶対値を表
わす二進信号を発生する。この場合、第１時間差は、Ｄ
型フリップフロップ１７５がらのハイレベル信号に対応
する負符号を有している。一方、二進信号Ｕの値がＮＯ
Ｒゲート１６１がらの一連のパルス信号の周期和より大
きい場合には、カウンタ１７１〜１７３よりなるアップ
ダウンカウンタ回路は上述したごとくカウントダウンを
開始した後この作用をＤ型フリップフロップ１７５がら
のローレベル信号の発生下にて完了し、第１時間差の絶
対値を表わす二進信号を発生する。この場合、第１時間
差は、Ｄ型フリップフロップ１７５がらのローレベル信
号に対応する正符号を有している。

車速差計算回路１７０は、さらに、タイミング信号発生
回路１３０により制御されるラッチ回路１７６．１７７
とＤ型フリップフロップ１７８を備えている。ラッチ回
路１７６．１７７はタイミング信号発生回路１３Ｑがら
のラッチ信号ｄ１に応答してカウンタ１７１〜１７３が
らの二進信号をラッチし、ラッチした信号を８ビツトの
二進信号■としてその出方端子から発生する。Ｄ型フ１
ノツプフロップ１７８はラッチ信号ｄ１及び］）　ｆｆ
Ｉ！フリップフロップ１７５がらのローレベル信号に応
答してローレベル信号、即ち正符号のときローレベルを
有する符号信号■□をその出力端子。がら生じる０また
、Ｄ型フリッグフロップ１７９はラッチ信号ｄ１及びＤ
型フリップフロップ１７５がらのハイレベル信号に応答
してハイレベル信号、即ち負符号のときハイレベルを有
する符号１ｈ号Ｖ】を生じる。

上述したことがら、車速Ｖθが、タイミング信号発生回
路１５０のゲート信号ｂ１の周期Ｔ１との関連において
次式を満足することが容易に認識される。

Ｔｉ＝β／Ｖθ　　　　・・・・・（１）但し、符号β
は定数とする。仮に、セットスイッチ４０の閉成時にお
ける設定車速をＶ２Ｏとし、かつ現実の車速を（Ｖｓｏ
−△ＶＳ　）とすれば、時間差△Ｔは次式（２）により
表わされる ・・・・・（２１ 但し、符号△■６は設定車速Ｖｓｏ（ｋｍ／ｈ）と現実
の車速（ｋＭ／ｈ）との差とする。以上のことがら、時
間差△Ｔは車速差△Ｖｓに実質的に比例し、その結果に
進信号■は１車速差ΔＶｅに対応する時間ｊθ△Ｔを表
わしていることが理解されよう。

加速度計算回路１８０は、第８図に示すごとく、ＯＲゲ
ート１８１及びタイミング信号発生回路１３［］により
制御されるプリセッタプルアップダウンカウンタ１８２
ａ〜１８２Ｃを備えている。これらカウンタ１８２ａ〜
１８２ｃはそれぞれＲｃＡ社［ｃＤ４０２９型のもので
、図示のごとく、１２ビツトのアップカウンタ回路とし
て機能すべく構成されている。

しかして、このアップカウンタ回路ハ、タイミング信号
発生回路１３０がらのリセット信号ｇ１によりりセット
された後、各カウンタ１８２ａ〜１８２ｃの協働作用に
より、ゲート信号ｂ１のローレベル中にクロック回路１
１０がらＯＲゲート１８１を通して付与される一連のク
ロック信号Ｃ１を計数し、この計数完了と同時にこの計
数結果をゲート信号１）ｉの周期Ｔ１を表わす二進信号
として記憶するとともにプリセッタプルアップダウンカ
ウンタ１８３　（１〜１８３　ＣＫ　ｆＪ与−ｊる。

また、加速度計算回路１８０は、タイミング信号発生回
路１３０及びＮＯＲゲート１８４により制御されるＤ型
フリップフロップ１８５　ヲ（ｉｉｉｉえてイル。ＮＯ
Ｒゲー）１８４はＯＲゲート１８１がらの一連のクロッ
ク信号ｃ１及び後述するカウンタ１８３ｃからのハイレ
ベル信号に応答してローレベル信号を生じ、カウンタ１
８３ｃがらのハイレベル信号がローレベルのときＯＲゲ
ート１８１がらのクロック信号ｃｌに応答してパルス信
号を生じる。Ｄ型フリップフロップ１８５はタイミンク
信号発生回路１３［１がらのプリセット信号θ１により
リセットされて出方端子。がらローレベル信号を生じ、
またＮ０Ｆｔゲート１８４がらのパルスイイ号に応答し
てハイレベル信号を生じる。

プリセッタプルアップダウンカウンタ１８６ａ〜１８６
ＣはそれぞれＲＣＡ社製Ｃ！Ｄ４０２９’Ｆのもので、
図示のごとく、１２ビツトのアップダウンカウンタ回路
として機能すべく描成されて＾る。

このアップダウンカウンタ回路はタイミング脩号発生回
路１３０のプリセット信号θ１に応答してカウンタ１８
２ａ〜１８２ｃがらの二進信号をプリセットし、然る後
り型フリップフロップ１８５がらのローレベル信号の発
生下にてカウンタ１８３ａ〜１８６ｃの協働作用により
ＯＲゲート１８１がらの一連のクロック信号ｃ１に応じ
て前記二進信号の値をカウントダウンし始める。このと
き、カウンタ１８６ｃのキャリーアウト端子ｃｏからハ
イレベル信号を生じている。

しかして、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃがらの二進信号
の値が、ゲート信号ｂ１の周期Ｔ１、即ちこの周期Ｔ１
の間にＯＲゲート１８１がら生じる一連のクロック信号
ｃ１の周期和より小さい場合にハ、カウンタ１８３ａ〜
１８３ｃよりなるアップダウンカウンタ回路は、上述し
たごとく、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃからの二進信号
の値をカウントダウンしたとき、この完了と同時にカウ
ンタ１８３ｃのキャリアウド端子ＣＯがらローレベル信
号を生じ、これにより生じるＤ型フリップフロップ１８
５がらのハイレベル信号に応答してＯＲゲート１８１が
らの残余のクロック信号Ｃ７をカウントアツプし前記二
進信号の値とＯＲゲート１８１がらの一連のクロック信
号ｃ１の周期和との時間差（以下第２時間差と称する）
の絶対値を表わす二進信号を発生する。この場合、第２
時間差は、Ｄ型フリップフロップ１８５がらのハイレベ
ル信号Ｔ号に対応する負符号を有している。一方、カウ
ンタ１８２ａ〜１８２Ｃからの二進信号の値が、ＯＲゲ
ート１８１から生じる一連のクロック信号Ｃ２の周期和
より大きい場合には、カウンタ１８６ａ〜１８６Ｃより
なるアップダウンカウンタ回路は上ｊ上したごとくカウ
ントダウンを開始した後この作用をＤ型フリップフロッ
プ１８５からのローレベル信号の発生下にて完了し、第
２時間差の絶対値を表わす二進信号を発生する。この場
合、第２時間差はＤ型フリップ７０ツブ１８５からのロ
ーレベル信号に対応する正符号を有している。なお、本
実施例においては、第２時間差の絶対値を表わす二進信
号においてカウンタ１８６Ｃにより形成される部分は不
必要なため無視するものとする。

また、加速度計算回路１８０は、タイミング信号発生回
路１３０ＫＪ、シ制御される一対のラッチ回路１８６ａ
、１８６１）及びＤ型フリップフロップ１８７を備えて
いる。ラッチ回路１８６ａ　、１Ｂ６ｂはタイミング信
号発生回路１６０からのラッチ信号ｄ１に応答してカウ
ンタ１８６ａ、１８３ｂからの二進（１「号をラッチし
、これを二進信号Ｗとしてその出力端子から発生させる
。Ｄ型フリップフロップ１８７はラッチ信号ｄ１及びＤ
型フリツプフロツラ°１８５からのハイレベル信号に応
答してローレベル信号、即ち負符号を示すローレベルを
有する符号信号ｗ１をその出力端子Ｑから生じる。また
Ｄ型フリップフロップ１８７はラッチ信号ｄ１及びＤ型
フリップフロップ１８５からのローレベル信号に応答し
てハイレベル信号、即ち正符号を示すハイレベルを有す
る符号信号Ｗ１を生じる。

補正信号発生回路１９０は、第９図に示すごとく、イン
バータ１９１に接続したプリセッタブルダウンカウンタ
１９２，１９３と、ダウンカウンタ１９２及びエクスク
ル−シブＯＲゲート（以下、ＥＸＯＲゲートと称する）
１９４に接続したＡＮＤ’ｙ’−）　１９６ａｉｊＭえ
ている。プリセッタブルダウンカウンタ１９２は、ＲＣ
Ａ社製０Ｄ４０１０６型のもので、インバータ１９１の
制御下にてタイミング信号発生回路１６０からのプリセ
ット信号ｅ１に応答してジャムイン端子Ｊ。〜Ｊ７を通
し加速度計算回路１８０から・の二進１３号Ｗをプリセ
ットする。プリセット信号θ１．が口、−レベルになる
と、ダウンカウンタ１９２は、そのキャリアウト端子Ｃ
Ｏからのハイレベル信号の発生中において、クロック回
路１１０からＡＮＤゲート１９２ａを通して付与される
クロック信号Ｃ３に応答して二進信号ｗの値をカウント
ダウンする。この場合、ダウンカウンタ１９２のキャリ
アウド端子ＣＯからのハイレベル信号はダウンカウンタ
１９２の計数中において発生しておりこの計数完了と同
時にローレベルとなる。換言すれば、ダウンカウンタ１
９２のキャリアウド端子ＣＯから生じるハイレベル信号
の信号幅は二進信号Ｗの値に相当する１、なお、図にお
いて、符号ＡＰはダウンカウンタ１９２のプリセット端
子を示す。また、ダウンカウンタ１９２の計数作用は、
このカウンタ１９２から生じるハイレベル信号の消滅に
応答してＡＮＤゲート１９２ａにより停止される。

ＥＸ・ＯＲゲート１９４は車速差計算回路１７０及び加
速度計算回路１８０から符号Ｖｌ＋Ｗｌ　を付与されて
、両符号信号Ｖｔ　　、、Ｗｌがともにハイレベル又は
ローレベル（即ち共に同符号）であるときローレベル信
号を発生し、両符号信号Ｖｌ　。

Ｗｌの一方がハイレベルで他方がローレベル（即ち互い
に異符号）であるときハイレベル信号を発生する。ＡＮ
Ｄゲー）１９３ａは、カウンタ１９２のキャリアウド端
子ＣＯからの出力信号とＥＸＯＲゲート１９４からの出
力信号とのいずれかがローレベルのときローレベル信号
を発生し、百出力（符号が共にハイレベルのときハイレ
ベル信号ヲｔ　生する。ＮＯＲゲート１９８はダウンカ
ウンタ１９２のキャリアウド端子ＣＯからの出力信号と
ＥＸＯＲゲート１９４からの出力信号とが共にローレベ
ルのときハイレベルの第１補正信号Ｚ、を発生し、面出
力信号の一方がハイレベルのときにはローレベルの第１
補正信号ｚ１を発生する。換言すれば、第１補正信号Ｚ
１は、符号信号■１　、Ｗｌが異符号のとき常にローレ
ベル信号となり、符号信号■ｌ＋Ｗｌが同符号のときに
は二進信シ３°Ｗの値に相当した信号Ｉｆ’！ｉ’ｉの
ローレベル信号となる。

ダウンカウンタ１９６はダウンカウンタ１９２と同様の
構成を有しており、インバータ１９１０制御下にてタイ
ミングイａ号発生回路１３０からのプリセット信号ｅ１
に応答してジャムイン端子Ｊ。

〜Ｊ７を通して車速差計算回路１７０からの二進信号Ｖ
をプリセットする。また、プリセット信号θ１がローレ
ベルとなってもＡＮＤＮＯゲート１９８らのハイレベル
信号の発生中においてはダウンカウンタ１９６は計数作
用を禁止されてそのキャリアウド端子Ｃｏからハイレベ
ル信号を生じる。

しかして、ＡＮＤゲー）１９３１２からのハイレベル信
号が消滅すると、ダウンカウンタ１９３は、そのキャリ
アウド端子ＣＯからのノ１イレベル信号の発生中におい
て、クロック回路１１０からＡＮＤＮＯゲート１９８通
して付与されるクロック（８号Ｃ２に応答して二進信号
■の値をカウントダウンする。

この場合、ダウンカウンタ１９６のキャリアウド端子Ｃ
Ｏからのハイレベル信号は、このカウンタ１９６の計数
中においても発生しており、この計数完了と同時にロー
レベルとなる。換言すれば、ダウンカウンタ１９３のキ
ャリアウド端子ＣＯから生じるハイレベル信号の信号幅
は、ＡＮＤゲー）１９３ａからのハイレベル信号の１８
号幅及び二進信号Ｖの値に相当する信号幅の和に相当す
る。なお、図において、符号Ｃ１はダウンカウンタ１９
３のキャリイン端子を示す。また、ダウンカウンタ１９
６の計数作用は、このダウンカウンタから生じるハイレ
ベル信号の消滅に応答してＡＮＤゲー）１９５ｂにより
停止される。

ＡＮＤゲート１９５は、制御信号発生回路１４０からの
作動信号ｍａがハイレベルのときにのみ、ダウンカウン
タ１９６のキャリアウド端子ＣＯからのハイレベル信号
に応答してハイレベル信号を発生する。ＡＮＤゲート１
９６ば、ＥＸＯＲゲート１９４からの出力信号がハイレ
ベルのとき即ち符号信号Ｖ　１　　＋　Ｗｌが異符号の
ときにのみ、ＡＮＤゲート１９５からのハイレベル信号
に応答してハイレベル信号を発生する。ＥＸＯＲゲート
１９７はダウンカウンタ１９２のキャリアウド端％ＣＯ
からの出力信号とＡＮＤゲート１９５からの出力信号が
共に同レベルのときローレベル信号を発生し、面出力信
号が互いに異レベルのときハイレベル信号を発生する。

ＯＲゲー　ト　１９９は、　ＡＮＤ　ゲー　ト　１９６
　とＥＸＯＲゲート１９７からの百出力信号がローレベ
ルのときローレベル信号を第２補正信号ｚ２として発生
し、かつ百出力信号の少なくとも一方がハイレベルのと
きハイレベル信号を第２補正信号ｚ２として発生する。

換言すれば、作動信号ｍｕがローレベルのときには、第
２補正信号ｚ２は、符号１劃シナｖ１　、Ｗｌとは関係
なく二進信号Ｗの値に相当した信号幅を有するハイレベ
ル信号となる。また、作動信号ｍａがハイレベルのとき
には、第２袖１丁信号ｚ２は、符号信号Ｖ、、Ｗ１の同
レベル下にて、画工進信号Ｗと■の行値の差ＩＷ−ｖ１
に相当した信号幅を有するハイレベル信号となり、がつ
符号信号ｖｌ＋Ｗｌの異レベル下にて、画工ｉ（Ｑ信号
Ｗと■の行値の和１ｗ＋ｖ＋に相当した信号幅を有する
ハイレベル信号となる。

分配回路２００は、第１０図に示すごとく、制御１１信
号発生回路１４０に接続したイ、ンバータ２０１と、こ
のインバータ２０１と制御信号発生回路１４０に接続し
たＮＯＲゲート２０２を備えている。ＮＯＲゲート２０
２は制御信号発生回路１４０からのセット信号Ｃの消滅
下にて作動信号ｍｂに応答して第１分配信号に１を発生
する。また、ＮＯＲゲート２０２はインバータ２０１の
制御下にてセット信号Ｃの発生により第１分配信号に１
をローレベルにし、かつ作動信号ｍ１）の消滅により第
１分配信号に、をローレベルにする。

また、分配回路２００は、補正信号発生回路１９０及び
インバータ２０４に接続したＫＸＯＲゲート２０５ａと
、加速度計算回路１８０及び補正信号発生回路１９０に
接続し１ＥｉＸＯＲゲート２０５ｂを備えている。イン
バータ２０４は加速度計算回路１８０からの符号信号Ｗ
１を反転させるべく機能する。ＥＸＯＲゲー）　２０！
Ｍは、補正信号発生回路１９０からの第１補正信号ｚ１
　とインバータ２０４からの反転信号が同レベルのとき
ローレベルＧＭ　号を発生するとともに両信号がｕレベ
ルのときハイレベル信号を発生する。一方、ＥＸＯＲゲ
ー）２０５ｂは、加速度計算回路１８０からの符号信号
ｗ１と補正信号発生回路１９０からの第１補正１３号２
゜が同レベルのときローレベル信号を発生するとともに
両信号が異レベルのときハイレベル信号を発生する。

ＡＮＤＮＯゲート２０２、補正信号発生回路１９０から
の第２補正信号ｚ２及びＫＸＯＲゲート２０−からの出
力信号が共にハイレベルのときハイレベル信号を生じ、
かつ両信号の一方がローレベルのときローレベル信号を
生じる。一方、ＡＮＤゲー）　２０６ｂは、第２補正信
号ｚ２及びＥＸＯＲゲ−）　２０５ｂからの出力信号が
共にハイレベルのときハイレベル信号を生じ、かつ両信
号の一方がローレベルのときローレベル信号を生じる。

ＯＲゲー）　２０８１！ｌは制御信号発生回路１４０か
らの加速１、ｆ号ｎ又１ｄＡＮＤゲー）　２０６ａから
のハイレベル１１１号をＡＮＤＮＯゲート２０２付与す
る。

ＡＮＤゲー）　２０８ｂは加速信号ｎの消滅下にてイン
バータ２０７により制御されてＡＮＤゲート２０．６ｂ
からのハイレベル信号をＡＮＤゲー）２０９ｂに付与す
る。また、このようなＡＮＤゲー）２０９ｂへのハイレ
ベル信号の付与は加速信号ｎ［応答してインバータ２０
７によシ禁止される。ＡＮＤゲ−）　２０９ｂは、作動
信号ｍｌ）の発生のもとにインバータ２０８ａによシ制
御されてＯＲゲー）　２０８ａからの加速信号ｎ又はハ
イレベル信号に応答して第２分配信号に２を発生する。

また、この第２分配信号に２は、作動信号ｍｌ）の消滅
又はＯＲゲー）　２０８ａからの加速信号ｎ（或いはハ
イレベル信号）の消滅によりローレベルとなる。Ａ　Ｎ
　Ｄ　’７’　−）　２０９１）は、作動信号ｍｂの発
生のもとにインバータ２０８ａにより制御されてＡＮＤ
ゲー）　２０８ｂからのハイレベル信号に応答して第６
分配信号に３を発生する。また、この第６分配信号に３
は、作動信号ｍｌ）の消滅又（ｄＡＮＤゲート２０８ｂ
がらのハイレベル信号の消滅によりローレベルとなる。

以上要約すれば、作動信号ｍｂがハイレベル、即ち消滅
状態にあるとき、第１〜第６の分配Ｉｎ　”ＪＫ□〜に
３はそれぞれローレベルとなっている。

また、作動信号ｍｂの発生中において、第１分配信号に
、はセット信号Ｃの発生により、ローレベルとなり、セ
ット信号Ｃの消滅によりハイレベルとなる。さらに、作
動信号ｍｂの発生中において、第２と第６の分配信号に
２とに３は加速信号ｎに応答してそれぞれハイレベルと
ローレベルになる。

また、加速信号ｎの消滅中において作動信号ｍ　ａ。

ｍｌ）が共に発生している場合には、第２及び第６の分
配信号に２及びに３は、符号信号Ｗ、及び第１補正信号
ｚ１が共にローレベルのとき、それぞれハイレベル及び
ローレベルとなり、両信号Ｗ１１ｚ１が哄にハイレベル
のとき、それぞれローレベル及びハイレベルとなる。こ
の場合、ハイレベルを有する第２又は第６の分配信号に
２又はに３の１ｄ号幅は、第２補正信号ｚ２の信号幅を
規定する二進信号Ｗの値に相当する。また、加速信号ｎ
の消滅中において作動信号ｍα及びｍｌ）がそれぞれ消
滅状態及び発生状態にある場合には、第２及び第３の分
配信号に２及びに３は、符号信号■ｌ及びＷｏがそれぞ
れハイレベル及びローレベルであって第１補正信号ｚ１
がローレベル−のとき、それぞれハイレベル及びローレ
ベルとなり、符号（ｄ号■１及びＷｌがそれぞ・れロー
レベル及びハイレベルであって第１補正信号ｚ１がロー
レベルのとき、それぞれローレベル及びハイレベルとな
る。この場合、ハイレベルを有する第２又は第６の分配
信号に２又はに３の信号幅は、第２補正信号ｚ２の信号
幅を規定する画工進信号Ｖ、Ｗの各位の和１　ｖ＋ｗ　
１に本目当する。

また、加速（ｌｊ号ｎの消滅中において作動信号ｍα及
びｍｌ）がそれぞれ消滅状態及び発生状態にある場合に
、第２及び第３の分配信号に２及びに３は、符号信号Ｖ
１　、Ｗｌ及び第１補正信号ｚｌの各ローレベル下にて
二進信号Ｗの値が二進信号Ｖの値より大きいとき、それ
ぞれハイレベル及びローレベルとなり、符号信号■１９
ｗ１のローレベルのもとにて第１補正信号ｚ１がハイレ
ベルであって二進信号Ｗの値が二進信号■の値より小さ
いとき、それぞれローレベル及びハイレベルとなる。こ
の場合、ハイレベルを有する第２又は第３の分配信号に
２又はに３の信号幅は、第２補正信号ｚ２の信号幅を規
定する画工進信号Ｖ、Ｗの各位の差ＩＶ−ｗｌに相当す
る。

さらに、加速信号ｎの消滅中において作動信号ｍα及び
ｍｂがそれぞれ消滅状態及び発生状態にある場合に、第
２及び第３の分配信号に２及びに３は、符号信号Ｖｌ＋
Ｗｌのハイレベルのもとにて第１補正信号ｚ１がローレ
ベルであって二進信号Ｗの値が二進信号Ｖの値より大き
いとき、それぞれローレベル及びハイレベルとなり、符
号信号■１゜Ｗｌ及び第１補正信号ｚ１の各ハイレベル
下にて二進信号Ｗの値が二進信号■の値より小さいとき
、それぞれハイレベル及びローレベルとなる。この場合
、／１イレベルを有する第３又は第２の分配置号に３又
はに２の信号幅は、第２補正信号Ｚ２を規定する画工進
信号Ｖ、Ｗの各位の差１ｖ−ＷＩに相当する。

駆動回路２２０は、キャンセルスイッチ５０によって制
御される第１トランジスタ回路２２１を備えている。こ
の第１トランジスタ回路２２１は一対のトランジスタＴ
Ｒ，及びＴＲ２を有しておす、トランジスタＴＲＩは、
インバータ２２１ａの制’ｌ下にて、キャンセルスイッ
チ５０の開放により導通するとともにキャンセルスイッ
チ５０からの解除信号りに応答して非導通となる。トラ
ンジスタＴＲ２はトランジスタＴＲ１の導通に応答して
導通し直流電゛源からの直流電圧ＶＢを第２及び第６の
トランジスタ回路２２２及び２２３に付与する。また、
トランジスタＴＲ２は、トランジスタＴＲＩの非導通に
応答して非導通石なりトランジスタ回路２２２．２２３
から直流電源を遮断する。第２トランジスタ回路２２２
は、一対のトランジスタＴＲ３’、ＴＲ４を備えており
、トランジスタＴＲ３は分配回路２００からの第１分配
信号に１に応答して導通するとどもに第１分配信号Ｋｌ
の消滅に応答して非導通となる。トランジスタＴＲ４は
、トランジスタＴＲ３の導通に応答して導通し第１駆動
信号を発生するとともにトランジスタＴＲ３の非導通に
応答して非導通となり第１駆動信号を消滅させる。

第３トランジスタ回路２２６はトランジスタＴＲ５〜Ｔ
Ｒ，、ｏを有しており、トランジスタＴＲ５ｉｊ分配回
路２００からの第２分酒己信４に２に、応答して導通す
るとともに第２分配信号に２の消滅により非導通となる
。トランジスタＴＲ７はトランジスタＴＲ５の導通に応
答してトランジスタＴＲ６と共に導通し第２駆動信号を
発生し、かつトランジスタＴＲ５の非導通に応答してト
ランジスタＴＲ６と共に非導通となり第２駆動信号を消
滅させる。

トランジスタＴＲ８は分配回路２００からの第３分配信
号に３に応答して導通するとともに第６分配信号に３の
消滅により非導通となる。トランジスタＴＲ１ｏはトラ
ンジスタＴＲ８の導通に応答してトランジスタＴＲ９と
共に導通し第３駆動信号ヲ発生し、かつトランジスタＴ
Ｒ８の非導通に応答してトランジスタＴＲ９と共に非導
通となり第６駆動信号を消滅させる。

以」ユのように構成した本実施例の作用について説明す
ると、電子側（財）装置ＥＣの作動下にて当該車両がア
クセルペダル１４の踏込により平坦路を走行し始めたも
のとすれば、スロットル弁１２が、アクセルペダル１４
の踏込量に規定される開度に維持される。また、制御信
号発生回路１４０からの作動信号ｍｂの消滅状態に基く
分配回路２００の制御下にては駆動回路２２０が駆動信
号を発生しないため、正逆転電動機２０及び電磁クラッ
チ２１が共に非作動状態となっている。

また、現段階においては、制御幅制限回路１５０がタイ
ミング信号発生回路１６０により制御されてクロック回
路１１０からの一連のクロック信号０１に応じて解除信
号”１＋８２を発生し、制御信号発生回路１４０が制御
幅制限回路１５０からの解除信号Ｓ１　、Ｓ２との関連
にて作動信号ｍｂ及びセット完了信号ｍｃを消滅状態に
維持し、かつ加速度計−算回路１８０がタイミング信号
発生回路１３０により側副されてクロック回路１１０か
らの一連のクロック信号ｃ１に応じて二進信号Ｗ及び符
号信号Ｗ、を繰返しラッチして発生してい′る。かかる
場合、タイミング信号発生回路１６０においては、二進
カウンタ１３４ｂが十進カウンタ１６３ｂからのリセッ
ト信号Ｒによりリセットされて、ＮＯＲゲート１６３か
らのハイレベル信号Ｇの発生中に波形整形器１２０から
ＡＮＤＮＯゲート１６３通して付与される一連の整形信
号ａを計数してこの計数結果を二進信号として発生し、
ラッチ回路１６５が制御信号発生回路１４０からのセッ
ト完了信号ｍｃの消滅下にて生じるＡＮＤゲーＮ５３ｄ
からのラッチ信号りに応答して二進カウンタ１６４ｂか
らの二進信号をラッチし、プログラマブルダウンカウン
タ１６６ｂが、インバータ１３６ａの制御’ｈにて、一
連の整形信号ａの周波数をラッチ回路１３５からの二進
信号の値との関連にて分周してこの分周終了と同時にロ
ーレベル信号を発生し、インノ（−タ１３７がダウンカ
ウンタ１６６ｂからのローレベル信号に応答してゲート
信号ｂｌ（周期Ｔ１を有する）を発生し、かつ十進カウ
ンタ１３８がダウンカウンタ１６６ｂがらのローレベル
信号言号の発生中にラッチ信号ｄ１、プリセット１バ号
θ１．１１セット信号ｆ１．ｊ？ｔを発生する。

車速が４０ｋｍ／ｈを超えて制御幅制御回路１５０から
の解除信号”ｌ＋８２がローレベルとなった後、車速か
所望の値（以下、第１設定速度と称する）に達すると同
時にセットスイッチ４０を一時的に閉じると、制御信号
発生回路１４０の波形整形回路１４１ａがセット信号ｑ
を発生し、ＮＡＮＤゲー）１４１ｂがセット信号Ｃに応
答してハイレベル信号を生じ、ＲＳフリップフロップ１
４１がハイレベル信号ｉ（第５図（７）参照）を発生し
Ｄ型フリップフロップ１４２０に付与する。また、セッ
ト信号Ｃの発生直後に上記説明と同様にしてタイミング
信号発生回路１６０からゲート信号す７、ラッチ信号ｄ
１１プリセット信号ｅ１及びリセット信号ｆ１＋９１が
順次発生すれば、加速度計算回路１８０のカウンタ１８
３ａ、１８５ｂにて既に計数ずみの時間差が、タイミン
グ信号発生回路１６０からのラッチ信号ｄ１に応答して
ラッチ回路１８６０゜１８６ｂにより二進信号Ｗとして
ラッチされ補正信号発生回路１９０に付与され、これと
同時に符号信号Ｗ、がＤ型フリップフロップ１８７から
生じて補正信号発生回路１９０及び分配回路２００に付
与される。このとき、符号信号Ｗ１は、車両が加速中で
あるため、正符号（ハイレベルに対応する）を有してい
る。

制御信号発生回路１４０のＤ型フリップフロッグ１４２
ａがＤ型フリップフロップ１４１からのハイレベル信号
１の発生中にタイミング信号発生回路１３０からプリセ
ット信号ｅ’１を付与されると、周期設定信号ｊがＤ型
フリップフロップ１４２ａから発生しＤ型フリップフロ
ップ１４２ｔｉ、　ＲＳ　フＩＪツブフロップ１４５　
、　ｊ４７ｂ、　ＯＲゲート１４９ａ及び車速設定回路
１６０に付与される。すると、ＲＳフリップフロップ１
４７ｂが周期設定信号ｊに応答してハイレベル信号を発
生し、これと同時にＲＳフリップフロップ１４６が作動
信号ｍ　、ｔ　（第５図００参照）を消滅状態にすると
ともにＲＳフリップフロップ１４９が作動信号ｍ　１）
　’（第５図（１１）参照）を発生し分配回路２００に
付与する。・すると、第１分配信号に、が作動信号ｍｌ
）に応答して分配回路２００のＮＯＲゲート２０２から
発生し、駆動回路２２０の第２トランジスタ回路２２２
が第１分配信号に１に応答して第１駆動信号を発生して
電磁クラッチ２１の電磁コイル２１１１１に付与する。

これにより、電磁クラッチ２１が電磁コイル２１ａの励
磁により係合して直、線運動機構２２を正逆転電動機２
０に連結する。

加速度計算回路１８０のカウンタ１８６ａ〜１８３ｃが
タイミング信号発生回路ｔ　３０がらのプリセット信号
ｅ１を付与されると、各カウンタ１８６ａ〜１８６Ｃが
カウンタ１８２ａ〜１８２ｃにて既に計数法の値を二進
信号としてプリセットし、この二進信号の値をＯＲゲー
ト１８１がらの一連のクロック信号Ｃｌ　に応答してゲ
ート信号ｂ１の立下りにてカウントダウンし始める。ま
た、補正信号発生回路１９０のダウンカウンタ１９２が
インバータ１９１の制御下にてプリセット信号θ１に応
答シテラッチ回路１８６ａ、　１８６ｂにラッチ済みの
二進信号Ｗヲフリセットスると、このダウンカウンタ１
９２がＡＮＤＮＯゲート１９８らの一連のクロック信号
Ｃ３に応答して二進信号Ｗの値をカウントダウンし始め
るとともにそのキャリアウド端子ｃＯがらハイレベル信
号を生じる。すると、ＮＯＲゲート１９８がダウンカウ
ンタ１９２がらのハイレベル信号に応答して第１補正信
号Ｚ＋　　（ロニレベルを有する）し、かつＥＸＯＲゲ
ート１９７が、制御信号発生回路１４０からの作動信号
ｍαの消滅に基（ＡＮＤゲート１９５の制御下にてダウ
ンカウンタ１９２からハイレベル信号を受ケ七ハイレベ
ル信号を生じ、これを第２補正信号Ｚ２としてＯＲゲー
ト１９９から発生させる。

ローレベルを有する第１補正信号Ｚ１とハイレベルを有
する第２補正信号ｚ２が分配回路２００に付与されると
、分配回路２００のＡＮＤＮＯゲート１９８ハイレベル
を有する符号信号Ｗ１との関連にて第３分配信号に３を
発生し、これに応答して第３トランジスタ回路２２５の
トランジスタＴＲ１ｏが第３駆動信号を発生し正逆転電
動１’１４２０に付与する。これによシ、電動機２０が
その回転により直線運動機構２２を作動させてスロット
ル弁１２の開度を減少させる。その結果、当該車両の加
速度に対する抑制がスロットル弁１２の開度減少により
開始されて車速を第１設定速度に向けて制御する。

制御信号発生回路１４０のＲＳフリップフロップ１４１
がｏ　Ｒケ−）　１４１ｃを通してタイミング信号発生
回路１３０からリセット信号ｆｌを付与されると、Ｒ，
Ｓフリソープフロップ１４１がらのハイレベル信号１が
ローレベルとなり、これに応答してＡＮＤゲート１４７
がＲｓフリップフロップ１４７ｂからのハイレベル信号
の発生のもとにインバータ１４７ｃにより制御されてセ
ット完了信号ｍｃ（第５図Ｏり参照）を発生し、タイミ
ング信号発生回路１６０のインバータ１３３ｃがＡＮＤ
ゲート１３６ｄからのラッチ信号りの発生を禁止する。

これにより、セット完了信号ｍｅの発生後においては、
その直前にラッチ回路１３５にラッチされている二進カ
ウンタ１３４ｂからの二進信号がそのままラッチ回路１
３５に保持される。その結果、このラッチ回路１６５に
保持した二進信号の値によりプログラマブルダウンカウ
ンタ１６６ｂの分周比が規定される。

制御信号発生回路１４０がらの周期設定信号Ｊの発生中
においてタイミング信号発生回路１３０からのリセット
信号ｇ１が車速設定回路１６ｏにイτｌＬ５．されると
、カウンタ１６４〜１６６がＡＮＤゲート１６６により
リセットされ、ＡＮＤゲート１６２からの一連のクロッ
ク信号Ｃ１をゲート信号ｂ１の立下りにて計数し始める
。また、加速度計算回路１８０においては、カウンタ１
８２ａ〜１＆２ｃがリセット信号ｊｌによりリセットさ
れ、ＯＲゲート１８１からの一連のクロック信号ｃ１を
ゲート信号ｂ１の立下りにて計数し始める。ダウンカウ
ンタ１９２の計数作用が終了すると、このダウンカウン
タ１９２から生じているハイレベル信号がローレベルと
なり、これに応答してＯＲゲート１９９から生じている
第２補正信号ｚ２がＥＸＯＲゲート１９７の制御下にて
ローレベルとなる。すると、分配回路２００から生じて
いる第３分配信号に３が第２補正信号ｚ２のローレベル
への変ずＬにより消滅して駆動回路２２０からの第３駆
動１．１号を消滅させる。これによシ、正逆転電動機２
０がその回転を停止し直線運動機構２２と協働してスロ
ットル弁１２の開度の減少を停止上させる。

タイミング信号発生回路１３０が、上述した場合と同様
にして、ゲート信号ｂ２　（周期Ｔ２を汀する）、ラッ
チ信号ｄ２、プリセット信号θ２及びυセット信号ｆ２
＋＃２を発生すると、車速設定回路１６０のカウンタ１
６４〜１６６及び加速度計算回路１８０のカウンタ１８
２ａ〜１８２ｄの各計数作用がゲート信号ｂ２の立上り
にて終了し、これと同時に加速度計算回路１８０のカウ
ンタ１８６ａ〜１８６ｃがその計数作用を終了する。す
ると、カウンタ１６４〜１６６がその計数結果に対応す
るゲート信号ｂ１の周期Ｔ、を二進信号Ｕとして記憶す
るとともにカウンタ１８２ａ〜１８２ｃがその１？１数
結果に対応するゲート信号ｂ１０周期Ｔ１を二進信号と
して発生する。これと同時に、周期Ｔ１とカウンタ１８
２ａ〜１８２ｃ内に既に計数済みの値との時間差が二進
信号としてカウンタ１８＋ａ、　１８３ｂから生じると
ともにローレベル信号がＤ型フリップフロップ１８５か
ら生じる。なお、周期Ｔ１は、当該車両の加速により、
上述したカウンタ１８２ａ〜１８２ｃにおける計数済み
の値より短がいものとする。また、周期Ｔ２は、上述の
ごとき当該車両の加味に対する抑制にもかかわらず周期
Ｔ１　より幾分短いものとする。

上述したごとく、ラッチ信号ｄ２がタイミング信号発生
回路１６０から生じると、制御信号発生日ｉＭ３１４０
のＤ型フリップフロップ１４２ｂがＤ型フリップフロッ
プ１４２ａからの周期設定信号ｊの発生中にハイレベル
信号ｋ（第５図（９）参照）を発生する。また、加速度
計算回路１８０のラッチ回路１８６ａ、１８６ｂがタイ
ミング信号発生回路１６０からのラッチ信号ｄ２に応答
してカウンタ１８３１１１　。

１８６ｂからの二進信号をラッチし二進信号Ｗとして補
正信号発生回路１９０に付与し、これと同時にＤ％フリ
ップフロップ１８５からのハイレベル信号がＤ型フリッ
プフロップ１８７により反転せられハイレベル（即ち、
正符号）の符号信号Ｗ１として補正信号発生回路１９０
及び分配回路２００に付与される。

上述したごとく、プリセット信号θ２がタイミング信号
発生回路１６０から生じると、車速差計算回路１７０の
アップダウンカウンタ１７１〜１７６が車速設定回路１
６０からの二進信号Ｕをプリセットし、ＮＯＲゲート１
６１から生じる一連のクロック信号Ｃ１の反転信号に応
答してゲート信号ｂ２の立下がりにて二進信号Ｕの値を
カウントダウンし始める。これと同時に、加速度計算回
路１８０のアップダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃが
カウンタ１８２ａ〜１８２Ｃからの二進信号をプリセッ
トし、ＯＲゲート１８１からの一連のクロック信号ｃ１
に応答してゲート信号ｂ２の立下がりにて前記二進信号
の値をカウントダウンし始める。このとき、Ｄ型フリッ
プフロップ１７５　、１８５は共にローレベル信号を発
生する。

補正信号発生回路１９０のダウンカウンタ１９２がタイ
ミング信号発生回路１５０がらのプリセット信号８２に
応答して加速度計算［１η路１８０がらの二進信号Ｗを
プリセットし、ＡＮＤゲー）１９２１１＋からの一連の
クロック信号ｃ３に応答して二進信号Ｗの値をカウント
ダウンし始めてそのキャリアウド端子ｃｏからハイレベ
ル信号を発生し、かつこれに応答してＮＯＲゲート１９
８がローレベルの第１補正信号Ｚ１を発生すると同時に
ＯＲゲート１９９がハイレベルの第２補正信号Ｚ２を発
生する。すると、駆動回路２２０のトランジスタＴＲ８
゜ＴＲ９及びＴＲ１ｏが分配回路２００との協働により
補正信号発生回路１９０からの各補正信号ｚ１゜ｚ２に
応答し符号信号Ｗ１　（ハイレベルを有する）との関連
にて正逆転電動機２０を回転させてスロットル弁１２の
開度を減少させる。これにより、当該車両に対する加速
度をさらに抑制する。ダウンカウンタ１９２の計数作用
が終了すると、ＯＲゲート１９９からの第２補正信号ｚ
２がローレベルトなり、駆動回路２２０のトランジスタ
ＴＲ８゜ＴＲ，、ＴＲ１ｏが分配回路２００との協働に
より正逆転電動機２０を伴出させる。なお、加速度計算
回路１８０においては、カウンタ１８２ａ〜１８３ｃが
タイミング信号発生回路１３０からのリセットＭ　号Ｎ
　２によりリセットされゲート信号ｂ２の立下がりにて
一連のクロック信号ｃ１を計数し始める。

タイミング信号発生回路１６０が、上述した場ラッチ信
号ｄ３、プリセット信号θ３及びリセット信号ｆ３＋＃
３を発生すると、加速度計算回路１８０のカウンタ１８
２ａ〜１８２ｃの各計数作用がゲート信号ｂ３の立上が
りにて終了し、これと同時に車速差計算回路１７０のア
ップダウンカウンタ１７１〜１７６及び加速度計算回路
１８０のアップダウンカウンタ１８６ａ〜１８６ｃの各
計数作用が終了する。すると、時間差ＩＴエニー２　ｌ
を表わす二進信号がアップダウンカウンタ１７１〜１７
６及び１８３ｔｌ　、１８５ｂからそれぞれ生じ、これ
と同時にゲート信号ｂ２の周期Ｔ２を表わす二進信号が
カウンタ１８２ａ〜１８２ｃがら生じる。なお、現段階
にては、ゲート信号ｂ３の周期Ｔ３が各周期Ｔ１＋Ｔ２
　より艮くなったものとする。

制御信号発生回路１４０のＩ）　；Ｉ（４ｊフリツプフ
ロツプ１４２Ｃがタイミング信号発生回路１３０がらラ
ッチ信号ｄ３を受けると　Ｄ　ｆＪ４７フリツプフロツ
プ１４２ＣがＤ型フリップフロップ１４２ｂからのハイ
レベル信号にの発生中においてハイレベル信号を発生し
、これに応答してＲＳフリップフロップ１４３から作動
信号ｍａが発生する（第５図００参照）。

また、車速差計算回路１７０のアップダウンカウンタ１
７１〜１７３からの二進信号がラッチ信号ｄ３に応答し
てラッチ回路１７６．１７７によりラッチされて時間差
ＩＴＩＴ２１を表わす二進信号Ｖとして補正信号発生回
路１９０に付与され、これと同時にＤ型フリップフロッ
プ１７５からのローレベル信号がＤ型フリップフロップ
１７８によりローレベル（即ち、正符号）を有する符す
１、を号ｖ１として補正信号発生回路１９０に付！ｊさ
ｉする。さらに、加速度計算回路１８０のアップダウン
カウンタ１８５７．１８５ｂからの二進信号がラッチ信
号ｄ３に応答してラッチ回路１８６ａ　、１８６ｂによ
りラッチされて時間差ＩＴＩＴ２１を表わす二進信号Ｗ
として補正信号発生回路１９０に付すされ、これと同時
にＤ型フリップフロッグ１８５からのローレベル信号が
Ｄ型フリップフロップ１８７により反転せられてハイレ
ベル（即ち、正符号）を有する符号信号Ｗ１として補正
信号発生回路１９０及び分配回路２００に付与される。

補正信号発生回路１９０がタイミング信号発生回路１３
０からプリセット信号θ３を付与されると、両ダウンカ
ウンタ１９２．１９３が二進信号Ｗ、Ｖをそれぞれプリ
セットする。すると、ダウンカウンタ１９２がＡＮＤゲ
ート１９２ａからの一連のクロック信号ｃ３に応答して
二進信号Ｗの値をカウントダウンし始めそのキャリアウ
ド端子ＣＯからハイレベル信号を発生する。ついで、Ａ
ＮＤゲート１９６ａが、ローレベルト９号信号ｖ１及び
ハイレベルの符号信号Ｗｌに基（ＥＸＯＲゲート１９４
の制御下にてダウンカウンタ１９２がらのハイレベル信
号に応答してハイレベル信号を発生しダウンカウンタ１
９６の計数作用を禁１にする。

このとき、ダウンカウンタ１９６のキャリアウド端子Ｃ
Ｏからハイレベル信号が生じる。制御信号発生回路１４
０からの作動信号ｍａの発生中においてＡＮＤゲート１
９５がダウンカウンタ１９６からのハイレベル信号に応
答してハイレベル借りを発生すると、ＡＮＤゲート１９
６が上述のごときＥＸＯＲゲート１９４の制御下にてＯ
Ｒゲート１９９を通してハイレベルの第２補正信号Ｚ２
を発生する。なお、ＮＯＲゲート１９８から生じる第１
補正信号ｚ１は上述と同様のＥＸＯＲゲートの制御によ
りローレベルとなっている。

分配回路２００が補正信号発生回路１９０から第１補正
信号Ｚ１　（ローレベルを有する）及び第２補正信号１
ｚ（ハイレベルを有する）を付−リ″されると、ＡＮＤ
ゲー）　２０９ｂがハイレベルの符シ３信号Ｗ１との関
連にて第３分配信号に３を発生し、これに応答して駆動
回路２２０のトランジスタＴＲ、。

が第３駆動信号を発生する。これにより、ｊＦ＋を転置
動機２０が回転してスロットル弁１２の開度をさらに減
少させて当該車両の加速度の増大に対する抑制がさらに
促進される。

ダウンカウンタ１９２がその計数作用の終了によりその
キャリアウド端子ＣＯからローレベル１７１号を生じる
と、ＡＮＤＮＯゲート１９８ダウンカウンタ１９６の計
数作用を許容する。すると、このダウンカウンタ１９６
がＡＮＤＮＯゲート１９８らの一連のクロック信号ｃ２
に応答して二進信号■の値をカウントダウンし始めると
ともにそのキャリアウド端子ＣＯからハイレベル信号を
発生し続ける。このため、ＯＲゲート１９９がら生じて
いる第２補正信号Ｚ２が、ダウンカウンタ１９２がらの
ローレベル信号及びＡＮＤゲート１９５がらのハイレベ
ル信号にＱ（ＥＸＯＲゲー　）１９７の制御下にてハイ
レベルに維持される。ダウンカウンタ１９６がその計数
作用の終了によりそのキャリアウド端子Ｃ○からローレ
ベル信号を発生すると、ＯＲゲート１９９がらの第２補
正信号ｚ２がＡＮＤゲート１９５及びＥＸＯＲゲート１
９７の制御１１下にてローレベルとなる。すると、分配
回路２００からの第３分配信号に３がＯＲゲート１９９
からの第２補正信号Ｚ２のローレベルへの変化に応答し
て消滅し駆動回路２２０のトランジスタＴＲ８゜ＴＲｇ
、ＴＲ＋ｏを非導通にする。こハにより、正逆転電動機
２０の回転が停止して直保運動機構２２がスロットル弁
１２の開度の減少を停＋ｌ二させる。

以上の説明から理解されるとおり、セットスイッチ４０
の操作後作動信号ｍαが発生していない状態にあっては
、スロットル弁１２の開度が、二進信号Ｗの値に対応す
る第２補正信号ｚ２の信号幅に基いて減少踵これによっ
て車速の増加割合が有効に抑制されて車速を第１設定速
度に向けて制御し得る。

このような状態にて、車速が当該車両に対する負荷の増
加により減少し始めると、この減少しつつある車速が速
度センサ６０により一連の凄度１τ↑号として発生され
、各速度信号が波形整形器１２０によって順次波形整形
されて整形信号ａとして順次タイミング信号発生回路１
６０に付与される。

しかして、タイミング信号発生回路１６０がゲータ一 ト信号ｂｍ（周期Ｔｍを有する）、ラッチ信チｄｎ３、
プリセット信号ａｍ及びリセット信号ｆｍ、１ｍを発生
すると、車速差計算回路゛１７０のア・ソブタ゛ウンカ
ウンタ１７１〜１７６がプリセ・ノド信号ｏｎ＋に応答
して車速設定回路１６０からの二進信号Ｕをプリセット
する。すると、カウンタ１７１〜１７６がＤ　型フリッ
プフロップ１７５からのローレベル信号の発生のもとに
一連のクロック信号Ｃｌの反転信号に応答してゲート信
号ｂｍの立下がりにて二進信号Ｕの値をカウントダウン
し始める。なお、ゲート信号ｂｍの周期Ｔｍはゲート信
号す、の周期より短い。また、周期Ｔｍは、ゲート信号
ｂｍに先行するゲート信号ｂｍ−１の周期Ｔｍ　、より
■（いものとする。

加速度計算回路１８０のアップダウンカウンタ１’８３
ａ〜１８３ｃがタイミング信号発生回路１３０からプリ
セット信号ｅｍを付ｉｊされると、カウンタ１８２ａ〜
１８２ｃにて既に計数済みの周期Ｔｍ　。

を表わす二進信号がカウンタ１８３ａ〜１８３ｃによっ
てプリセットされる。すると、カウンタ１８６ａ〜１８
３ｃがＤ型フリップフロップ１８５からの［１−レベル
信号の発生のもとに−ＪＩ＋４のクロック信号ｃ１に応
答してゲート信号ｂｍの立下がりにて周ＪｆｌｌＴｍ−
＋ヲカウントダウンし始める３、カウンタ１７１〜１７
６及び１８６ａ〜１８３ｃにおけるカウントダウン作用
の終了によりカウンタ１７６及ヒ１８６Ｃがそのキャリ
アウド端子Ｃｏからそれぞれローレベル信号を生じると
、Ｄ型フリップフロップ１７５がＮＯＲゲート１７４の
制御下にてカウンタ１７３からのローレベル信号に応答
してノ１イレベル１．？号を発生し、かつＤ型フリップ
フロップ１８５がＮＯＲ’ｌ−）　１８４　’Ｄ　制御
下にてカウンタ１８３Ｃからのローレベル信号に応答し
てハイレベル信号を発生する。ついで、カウンタ１７１
〜１７６がＤ型フリップフロップ１７５からのハイレベ
ル信号に１．谷答してＮＯＲゲート１６１からの残余の
反転信シ３（周期Ｔｍにより規定される）をカウントア
ツプし、かつカウンタ１８６ａ〜１８６ＣがＤ型フリッ
プフロップ１８５からのハイレベル信号に応答して残余
のクロック信号Ｃ１（周期Ｔｍにより規定される）をカ
ウントアツプする。

」二連した場合と同様にして、タイミング１．−↑号発
生回路１６０がゲート信号ｂｍ＋１　（周期Ｔ＋ｎ１１
を有する）、ラッチ信号ｄｍ＋１％　プリセット信υ。

ｍ−）−１及びリセット信号ｆｍ４−＋　＋　Ｐｍ＋ｔ
を発生すると、カウンタ１７１〜１７３及び１８３ａ〜
１８６Ｃにおける各カウントアツプ作用がゲート信号１
）１１１４−１の立上がりにて終了する。すると、時間
差ｌＴ１−Ｔｍ１（現実の車速差に対応する）を表わす
二ｉ（Ｌ信号がカウンタ１７１〜１７６から生じてラッ
チ回路１７６．１７７に付与され、これと同時に時間差
ｌＴｍ−＋−Ｔｍｌ　（当該車両の現実の加速度に対応
する）を表わす二進信号がカウンタ１８３ａ、　１８３
ｂから生じてラッチ回路１８６ａ、１８６ｂに付学され
る。ついで、カラン、り１７１〜１７６からの二進信号
がラッチ信号ｆｉｍ＋１に応答してラッチ回路１７６゜
１７７によりラッチされて二進信号Ｖとして補正信号発
生回路１９０に付与され、これと同時にＤ型フリップフ
ロップ１７５からのハイレベル信号がＤ型フリップフロ
ップ１７８によってハイレベル（即ち、負符号）を有す
る符号信号Ｖ１として発生されて補正信号発生回路１９
０に付与される。

また、カウンタ１８３ａ、１８３ｂがらの二進信号がラ
ッチ信号ａｍ−１−１に応答してラッチ回路１８６１１
１゜１８６ｂによりラッチされて二進信号Ｗとして補正
信号発生回路１９０に付与され、これと同時にＤ型フリ
ップフロップ１８５からのハイレベル信すがＤ型フリッ
プフロップ１８７により反転されてローレベル（即ち、
負符号）を有する符号信号Ｗ１として補正信号発生回路
１９０及び分配回路２００に付す−される。

補正信号発生回路１９０がタイミング信号発生回路１６
０からプリセット信号ｅｍ４−１を付与されると、ダウ
ンカウンタ１９２及び１９３がインバータ１９１の制御
のもとにそれぞれ二進信号Ｗ及び■をプリセットする。

すると、ダウンカウンタ１９２がＡＮＤＮＯゲート１９
８らの一連のクロック信号Ｃ３に応答して二進信号Ｗの
値をカウントダウンし始めるとともにそのキャリアウド
端子ＣＯからハイレベル画号を生じる。このとき、ＡＮ
Ｄゲー）１９５ａが、ハイレベルの符号信号ｖｌ及びロ
ーレベルの符号信号Ｗ１に仄（ＦｉＸＯＲゲート１９４
の制御のもとにてダウンカウンタ１９２からのハイレベ
ル信号に応答してハイレベ／’　Ｉ＋−’ｉ号を発生し
、ダウンカウンタ１９６がその計数作用を禁止されてキ
ャリアウド端子ＣＯからハイレベル信号を生じる。しか
して、ＡＮＤゲート１９５が作動吋号ｍａの発生中にて
ダウンカウンタ１９３からのハイレベル信号に応答して
ハイレベル信号を発生すると、ＡＮＤゲート１９６が符
号信号ｖ１゜Ｗｌに基（ＥＸＯＲゲート１９４の制御の
もとにＯＲ’７’−）１９９を通してハイレベルの第２
補正信号ｚ２を発生する。なお、ＮＯＲゲート１９８か
ら生じる第１補正信号ｚ１は上述のごときＢＸＯＲゲー
ト１９４の作用によりローレベルとなっている。

分配回路２００が補正信号発生回路１９０からローレベ
ルの第１補正信号ｚ１及びハイレベルの第２補正信号Ｚ
２をイ、ドｊ−されると、第２分配信号に２がローレベ
ルの符号信号Ｗ０　との関連にてＡＮＤゲー）　２０９
（２から発生し、これに応答して第２駆動信号が駆動回
路２２０のトランジスタＴＲ７から生じる。これにより
、正逆転゛１Ｆ動機２０が第２駆動１８号に応答して同
転し直線運動機構２２との協働によりスロットル弁１２
の開度を増加させるその結果、当該車両あ加速度が増大
して車速を第１設定速度に向けて制御する。

ダウンカウンタ１９２がその計数作用の終了に応答して
キャリアウド端子ＣＯからローレベル信号ヲ生じると、
ダウンカウンタ１９３が、その計数作用をＡＮＤゲー）
１９３１１２により許容されて、ＡＮＤゲー）１９３１
）からの一連のクロック信号Ｃ２に応答して二進信号Ｖ
の値をカウントダウンし始めるとともにキャリアウド端
子ＣＯからハイレベル信号を発生し続ける。これにより
、ＯＲゲート１９９からの第２補正信号ｚ２がダウンカ
ウンタ１９２からのローレベル信号及びＡＮＤゲート１
９５からのハイレベル信号に基＜ＥＸＯＲゲート１９７
の制御のもとにてハイレベルに維持される。ダウンカウ
ンタ１９６がその計数終了によりキャリアウド端子ＣＯ
からローレベル信号を生じると、ＯＲゲート１９９から
の第２補正信号ｚ２がローレベルになり、分配回路２０
０からの第２分配信’ｒ；Ｋ。

が消滅して駆動回路２２０からの第２駆動信号を消滅さ
せる。このため、正逆転電動機２０が件１１゜して直線
運動機構２２との協働によりスロットル弁１２の開度増
大を停止させる。

以上の説明から理解されるとおり、作動信号ｍｂの発生
中においてはスロットルナＦ１２の開度が、二進信号Ｖ
、Ｗの各位の和に対応する第２補正信号Ｚ２の信号幅に
基いて増大し、その結果車ｉ中の減少割合が有効に抑制
されて車速を第１設定速度に向けて制御する。

現段階において、タイミング信号発生回路１６０がゲー
ト信号ｂＭ（周期ＴＭを有する）、ラッチ信号ａＭ、プ
リセット信号θＭ及びリセット信号ｆＭ、ＰＭを生じる
と、車速差計算回路１７０のアップダウンカウンタ１７
１〜１７３がプリセット信号ｅＭに応答して車速設定回
路１６０からの二進信号Ｕをプリセットし、１）７９１
ｊフリツプ７０ツブ１７５からのローレベル信号の発生
のもとに一連のクロック信号Ｃ７に応答してゲート信号
ｂＭの立下がりにて二進信号Ｕの値をカウントダウンし
始める。なお、ゲート信号ｂＭの周期ＴＭｆｄ、当該車
両に対する負荷のため、ゲート信号す、の周期Ｔ１より
長いものとする。寸だ、周期ＴＶは、ゲート信号ｂＭに
先行するゲー）　（１’ｉジノｂＭ−＋の周期ＴＭ　　
１より短いものとする。

加速度計算回路１８０のアップダウンカウンタ１８６ａ
〜１８６Ｃがタイミング信号発生回路１３０からプリセ
ット信号ｅｌｉｌを付与されると、カウンタ１８２ａ〜
１８２Ｃにて既に計数済の周期ＴＭ　、を表わす二進信
号がカウンタ１８３ａ〜１８３Ｃにプリセットされる。

すると、これらカウンタ１８６ａ〜１８６Ｃが、Ｄ型フ
リップフロップ１８５からのローレベル信号の発生のも
とに一連のクロック伯シシｃ１に応答してゲート信号ｂ
Ｍの立下がりにて前記プリセット二進信号の値をカウン
トダウンし始め、このカウントダウン作用の終了に応答
して時間差ｌＴＭ−１−Ｔｕｌを表わす二進信号を発生
する。

車速差計算回路１７０のアップダウンカウンタ１７１〜
１７６がそのカウントダウン作用の終了によりカウンタ
１７６のキャリアウド端子ＣＯからローレベル信号を発
生させると、Ｄ型フリップフロップ１７５がハイレベル
信号を発生し、これに応答してアップダウンカウンタ１
７１〜１７６が、周期ＴＭによって規定される残余のク
ロック１．１号Ｃ１をカウントアツプし始める。

タイミング信号発生回路１３０がゲート信号１）Ｍ＋１
（周期ＴＭ＋１を有する）、ラッチ信号ａｖ＋−＋、プ
リセット信号θｌｉ！＋−１及びリセット信号ｆＭ＋−
＋　＋　９Ｍ＋１を発生すると、カウンタ１７１〜１７
３がそのカウントアツプ作用をゲート信号ｂＭ＋＋の立
上がりにて竺了し、時間差ＩＴ、−Ｔｕｌを表わす二進
信号をラッチ回路１７６．１７７にイ、ＩＦｉ−する。

すると、カウンタ１７１〜１７６からの二進信号がラッ
チ信号ｄＭ＋ｊに応答してラッチ回路１７６．１７７に
より二進信号■としてラッチされて補正信号発生回路１
９０に付与され、これと同時にＤ型フリップフロップ１
７５からのハイレベル信号がＤ型フリップフロップ１７
８によってハイレベル（即ち、負符号）を有する符号信
号ｖ１　として補正信号発生回路１９０に付与される。

また、アップダウンカウンタ１８３ａ、１８５ｂからの
二進信号がラッチ信号ｄＭ４−１に応答してラッチ回路
１８６ａ、　１８６ｂにより二進信号Ｗとしてラッチさ
れて補正信号発生回路１９０に付ダされ、これと同時に
Ｄ型フリツブフロップ１８５からのローレベル信号がＤ
＾１１フリップフロップ１８７によって反転され、ハイ
レベル（即ち、正符号）を有する符号信号ｗｌとして補
正信号発生回路１９０及び分配回路２００に付与される
。

補正信号発生回路１９０がタイミング信号発生回路１３
０からプリセット信号θＭ＋ｌを付与されると、ダウン
カウンタ１９２，１９３が加速度計算回路１８０からの
二進信号Ｗ及び重速差計算回路１７０からの二進信号Ｖ
をそれぞれプリセットし、ダウンカウンタ１９２が一連
のクロックｆｌ−７υＣ３に応答して二進信号Ｗの鎖を
カウントダウンし始めるとともにキャリアウド端子’ｃ
ｏからハイレベル信号を生じる。しかして、共にハイレ
ベルの符号信号ｖ１　、Ｗｌに基（ＥＸＯＲゲート１９
４の作用下にてＡＮＤゲー）１９３ａがダウンカウンタ
１９２からのハイレベル信号に応答してローレベル信号
を生じると、ダウンカウンタ１９３７５Ｅ一連のクロッ
ク信号ｃ２に応答して二進信号Ｖの１１１１をカウント
ダウンし始めるとともにキャリアウド端子ＣＯからハイ
レベル信号を生じる。このことは、両ダウンカウンタ１
９２，１９３のダウンカウント作用が同時に開始される
ことを意味する。

ついで、ＮＯＲゲート１９８がダウンカウンタ１９２か
らのハイレベル信号に応答してローレベルの第１補正信
号ｚ１を発生する。また、ＡＮＤゲート１９５が作動信
号ｍαの発生中にダウンカウンタ１９３からのハイレベ
ル信号に応答１てハイレベル信号を生じ、ダウンカウン
タ１９２がらのハイレベル信号の発生下にてＦｉＸＯＲ
ゲート１９７がらローレベル信号を発生させる。一方、
ＡＮＤゲ−ト１９６が、共にハイレベルの符号信号”１
＋Ｗ１に基（Ｆ、ＸＯＲゲート１９４の制御下にてロー
レベル信号を発生する。これにより、ＯＲゲート１９９
から生じる第２補正信号Ｚ２はＡＮＤゲ−）１９６及び
ＥＸＯＲゲート１９７がらの各ローレベル信号に応答し
てローレベルとなる。

カカる場合に、二進信号ｗのイｉ７’Ｌｌ　ＴＭ−１−
Ｔ　ｖ　ｌが二進信号Ｖの値ＩＴ＋　　ＴＭ＋より長け
れば、ダウンカウンタ１９６がそのダウンカウント作用
をダウンカウンタ１９２に先行して終了しキャリアウド
端子Ｃｏからローレベル信号を発生し、これに応答して
ＡＮＤゲート１９５からのハイレベル信号がローレベル
となる。すると、ＯＲゲート１９９からの第２補正信号
ｚ２がＡＮＤゲート１９５からのハイレベル信号に応答
したＥＸＯＲゲート１９７の作用によりハイレベルとな
る。ついで、分配回路２００がハイレベルの符号信号Ｗ
、との関連にて補正信号発生回路１９０からのローレベ
ルの第１補正信号ｚ１及びハイレベルの第２補正１＋ｆ
−”ｊＺ２に応答して第６分配置号に３を発生し、駆動
回路２２０の第６トランジスタ回路２２３が第３１１＜
動信号を発生する。これにより、正逆転電動機２０が回
転し直線運動機構２２との協働によりスロットル弁１２
の開度を減少させる。しかして、ダウンカウンタ１９２
がそのダウンカウント作用のｐ了によりキャリアウド端
子ＣＯからローレベル１、ｉ−号を発生すると、第２補
正信号ｚ２がＥＸＯＲゲ−）１９７の作用を受けてロー
レベルになる。これにより、第３トランジスタ回路２２
３　カ第２　？＋ｌｉ正信号ｚ２のローレベルへの変化
に屑〈分配回路２０００作用により第６駆動信号の発生
を停止にし、また、二進信号Ｗの＠ＩＴＭ−ＩＴＭＩが
二進信り。

ｖ　ｔＤ　ｆｔ　ｌ　Ｔ　＋　　Ｔ　Ｍ　ｌより短い場
合には、ダウンカウンタ１９２がそのダウンカウント作
用をダウンカウンタ１９６に先行して終了しキャリアウ
ド端子ＣＯからローレベル信号を発生し、これに応答し
てＮＯＲゲート１９８がらの第１補正信号がハイレベル
になる。また、ＥＸｏＲＮＯＲゲート１９７ンカウンタ
１９２がらのローレベル信号に応答してハイレベル信号
を発生’しＯＲゲート１９９からの第２補正信号Ｚ２を
ハイレベルにする。しかして、分配回路２００が、ハイ
レベルの符号４１１号Ｗ１　との関連にて・、共にハイ
レベルの補正信号ｚｌ＋２２に応答・して第２分配置、
１゛号に２を発生し、第３トランジスタ回路２２６が第
２駆動信号を発生し、かつ正逆転電動機２ｏがスロット
ル弁１２の開度を増加させる。ダウンカウンタ１９３が
そのダウンカウント作用の終了によりキャリアウド端子
ＣＯからローレベル信号を生じると、第２補正信Ｊｉｊ
−Ｚ２カ、ダウンカウンタ１９３からのローレベル信号
に応答したＡＮＤゲート１９５とＥＸＯＲゲート１９７
の作用を受けてローレベルと゛なる１、これにより、分
配回路２００からの第２分配信号に２が第２補正信号ｚ
２のローレベルへの変化に応答して消滅し、第６トラン
ジスタ回路２２５からの第２駆動信号が消滅し、かつ正
逆転電動機２０が停止上してスロットル弁１２の開度の
増大を停止１ユさせる。

以上の説明から理解されるとおり、作動信号ｉｎ・ｊの
発生中においては、スロットル弁１２の開度が、二進信
号Ｗ、Ｖの各位の差に対応する第２補正（Ｃτ号ｚ２の
信号幅に基いて減少或いは増大されて１１１速を第１設
定速度に向けて制御する。なお、上記作用説明において
・は、当該車両に対する負荷の増大に起因する車速の減
少を抑制する場合について述べたが、前記負荷の減少に
起因する車速の増大を抑制する場合にも実質的に同様の
作用てより達成できる。

また、上述した作用説明において、車速か前記第１設定
速度よりも高い値（以下、第２設定速度と称する。）に
達したときにセットスイッチ４０を操作したものとすれ
ば、かかる操作時における波形整形器１２０からの整形
信号ａの周波数が、第１設定速度に対応する整形信号ａ
の周波数に比べて高いため、タイミング信号発生回路１
３０におけるＮＯＲゲート１３３からのハイレベル信号
Ｇの発生中に二進カウンタ１６４ｂによって計数される
ＡＮＤＮＯゲート１３３らの整形信号ａの数が上述した
作用の場合に比べて増加し、セット完了信号ｍｅの発生
後においてラッチ回路１６５にラッチされたままとなる
二進カウンタ１６４ｂからの二進信号の値が第１設定速
度に対応する場合に比べて大きくなる。このことは、プ
ログラマブルダウンカウンタ１３６ｂにて決定される分
周比が第１設定速度に対応する場合に比べて大きくなり
、その結果、第２設定速度に対、応するゲート信号ｂ１
の周期Ｔ１が、第１設定速度に対応するゲート信号ｂ１
の周期とほぼ同じ値に維持される。

従って、車速の上昇にもかかわらず、車速設定回路１６
０において第２設定速度に対応するゲート信号ｂ１の周
期が、第１設定速度に対応するゲート信号ｂ１の周期を
規定するに必要なりロック信号Ｃ１の数とほぼ同数でも
って規定され、また各計算回路１７０　、１８０におい
ては各カウンタの計数作用が、第２設定速度、即ち第１
設定速度に対応するゲート信号ｂ１の周期及びこれによ
り規定されるクロック信号Ｃ１の数を基準としてなされ
る。換言すれば、車速の上昇に対応する周期の短縮に・
もかかわらず、第２設定速度に対応するゲート信号ｂ１
の周期が、第１設定速度に対応するゲート信号ｂ１のそ
れとほぼ同じ値に修正されるので、車速設定回路１６０
、各計算回路１７０゜１８０における分解能を実質的に
低下させることがなく、その結果第２設定速度に向けて
の現実の車速の制御を第１設定速度の場合のそれと同様
ＶＣ精度よく行なえる。

ところで、各計算回路１７０　、１８０におけるアップ
ダウンカウンタの分解能を数式によす説明すれば、次の
とおりである。

（１）ゲート信号ｂ１の周期をｙ′３該車両の設定速度
に応じて修正しない場合 計算回路１７０のアップダウンカウンタの分解能が として表わされる。但し、Ｖ８−Ｖ２Ｏ−ΔＶｓ　（第
（２）式参照）とする。捷だ、ｆｃ＋はクロック信号ｃ
１の周波数（Ｈｚ）を示し、かつβは定数（９０ツ９ｊ
：ｊ’ｊｊ　。

ｋＮｈ／Ｈ２）を示す。また、計算回路１８０のアラと
して表わされる。但し、ｖ８１　＋　■８２はそれぞれ
ゲート信号ｂ１の発生前後の車速を示す。

（２）ゲート信号ｂ１の周期を、上述したごとく、当該
車両の設定速度に応じて修正する場合計算回路１７０の
アップダウンカウンタの分ＭｆＩＦが （なり′ｈ／ヶヮッ、信号）・・・（５）として表わさ
れる。但し、β′は定数（９Ｇ”７９　ｆ４−”＞　’
スｍ／ｈ／Ｈ２）を示す。また、計算回路１８０のアッ
プダウンカウンタの分解能が （ｋｍ／ｈ７．ヮッヶ信号）・・・（６）として表わさ
れる。

しかして、第（３）〜（６）式から理解されるとおり、
各分解能　Ｂ、ｖ、ＢＩ、は設定車速の上昇に応じて低
下するが、各分解能Ｂ１；、Ｂｃ、′は設定車速の−）
：　′１１にもかかわらず低下しない。特に、本実施例
においては、ｖｓｏ　＋　■Ｓ　＋　ｖｓｔ及びＶｓ２
が互いにほぼ等しいため、これを考慮して第（３）〜（
６）式を変形すれば、 Ｂｙ　＝　（Ｖｓ　Ｖｓｏ）Ｖｓｏ／βｆｃ＋　　　　
・・・（３’）Ｂｘ　＝　（ＶＳ２　ＶＳ１　）ｖｓｔ
／βｆｃｔ　　　　＝・（４’）Ｂｙ　−（Ｖｓ　Ｖｓ
ｏ）／β’ｆｃ＋　　　　　”・（５’）Ｂ、、（’　
−（ＶＳ２　　Ｖ８＋　）／β’ｆｃｔ　　　　　＝’
　　（６’）となり、第（５’）（６’）式においては
、第（３’）（４’）式に比べて−クロツク信号光９の
各カウンタにおける計数値、即ち分解能が変わらないこ
とがわかる。

上述のごとき定速走行中の当該車両をさらに高い速度（
以下、第３設定速度と称する。）にて定速走行させたい
場合には、加速スイッチ６０を閉じて指令信号を発生さ
せると、この指令信号が制御信号発生回路１４０の波形
整形回路１４６ａによシ波形整形された後インパーク１
４６ｂによって加速信号ｎに反転されると同時に○Ｒゲ
ー）１４６Ｃを通してＮＡＮＤゲー）１４１ｂに付与さ
れる。（第４図参照）。すると、ＲＳフリップ７０ツブ
１４１がＮＡＮＤゲー）１４１ｂからのハイレベル信り
に応答してハイレベル信号ｉを発生し、これに応答して
インバータ１４７ｃがＡＮＤゲート１４７からのセット
完了信号ｍ’ｃを消滅さ、せ、タイミング信号発生回路
１６０のＡＮＤゲー）１３３ｄが再びラッチ信号りを発
生し始め、かつラッチ回路１３５が二進カウンタ１６４
ｂからの二進信号を繰返しラッチし始める。一方、加速
信号ｎが分配回路２００に付与されると、ＡＮＤゲート
２０９ａが作動信号ｍｂの発生下にて第２分配信号に２
を発生し、これに応答して駆動回路２２０の第３トラン
ジスタ回路２２６が第２駆動信号を生じ、正逆転電動機
２Ｄが回転しスロットル弁１２の開度を増大させる。

車速か第３設定速度に達したとき、加速スイッチ６０を
開放すれば、第３トランジスタ回路２２３が分配回路２
００・との協働により加速信号ｎの消滅に応答して正逆
転電動機２０を停止させる。また、制御信号発生回路１
４０のＤ型フリップフロップ１４２ａが、加速信号ｎの
消滅後に生じるタイミング信号発生回路１３０からのプ
リセット信号ｅ１に応答して周期設定信号ｊ１を発生し
、ＲＳフリップフロップ１４１が、周期設定信号ｊ１の
立上り直後に生じるタイミング信号発生回路１６０から
のリセット信号ｆ１に応答してハイレベル信号１をロー
レベルにし、ＡＮＤゲート１４７がインバータ１４７Ｃ
の制御下にてセット完了信号ｍｃを再び発生する。これ
によシ、セット完了信号Ｉの再度の発生後においては、
その直前にラッチ回路１６５にラッチされている二進カ
ウンタ１３４ｂからの二進信号がそのままラッチ回路１
３５に保持される。その結果、このラッチ回路１６５に
保持した二進信号の値によりプログラマブルダウンカウ
ンタ１６６ｂの新たな分周比が規定される。然る後は、
ゲート信号ｂ１の周期がダウンカウンタ１６６ｂの新た
な分周比との関連にて整形信号ａに応じて修正され、第
２設定速度の場合と実質的に同様の作用下にて、各計算
回路１７０　、１８０におけるカウンタの分解能を低下
させることなく第３設定速度に向けての車速の制と１１
１を１′１１ｉ度よく行なう。

また、当該車両の定速走行中においてキャンセルスイッ
チ５０を閉じれば、制沖（１信、号発生回路１４［ｌか
らの作動信号ｍｂが消滅（第５５’２Ｊ　［１１）参照
）し、分配回路２００からのすべての分配信号が消滅し
、駆動回路２２０からのすべての１５１（動信号が消滅
してスロットルアクチュエータＡＣによるスロットル−
ｊｆ１２の制御を解除する。然る後、キャンセルスイッ
チ５０を開放しても、第１トランジスタ回路２２１が直
流電圧ｖＢを第２と第３のトランジスタ回路２２２．２
２３に付与するのみである。

かかる状態にてリジュームスイッチ７ｏを閉じると、作
動信号ｍｂが指令信号Ｐに応答して制（財）信号発生回
路１４０から生じ、再び正逆転電動機２０がタイミング
信号発生回路１６０がら繰ｉρし生じる信号に応じて駆
動回路２２０により」二層作用説明の場合と同様に正逆
回転され、スロットル弁１２の開度を車両が元の所望の
定速状！川に灰るように制御する。

また、車速が一旦制御幅制限回路１５０にて制御可能な
範囲から外れると、解除信号８２　（ハイレベル信号）
が発生し、上記のキャンセルスイッチ５０を作動させた
のと同様な作用となり、定速走行状態は解除される。尚
車速が制御幅制限回路１５０により制御可能な範囲の低
速１【ｖｌになった場合は特に−ヒ述の動作の他に解除
信号日、（ハイレベル信号）が発生し、制御信号発生回
路１４０において再セットのためのりシュームスイッチ
７゜の動作を禁止する。

なお、本発明の実施にあたっては、スロットルアクチュ
エータＡＣにおける電動機２ｏに代えて油圧モーター、
空圧モーター等の動力源を採用して実施してもよく、こ
の場合直線運動機構２２に代えてカム機構を採用しても
よい。

また、上記実施例においては、リードスイッチ３２を有
する速度センサ６ｏを採用した場合について説明したが
、これに代えて、例えば、り原発電型センサ、光電型セ
ンサ等を採用してもよい。

また、本発明の実施に際しては、車速設定回路１６０に
代えて、クロツク回路１１ｏ１タイミング信号発生回路
１’３０及び制御信号発生回路１４０等は無関係な状５
■におりて、二進コードスイッチの操作により任意の設
定車速を表わす二進信号を生じるようにした車速設定回
路を採用してもよい。

また、上記実施例においては、内燃機関１ｏのスロット
ルＩＰ１２に本発明を適応した例について説明したが、
これに限らず、たとえば本発明をディーゼル機関に適応
することもできる。この場合、スロットルアクチュエー
タＡＣにょ９デイ一ゼル機関の燃料圧送装置に設けた調
ｎ１用ラックを制御ａ’ｌｌするようにすればよい。

また、上記実施例においては、デジ回路回路ｔ１４成の
市、子制御回路ＥＣを使用しているが、予め定められた
制御プログラムに従って演算作動するデジタルコンピュ
ータ、あるいはアナログ回路１：／を成のＦ［子制御回
路を使用することもできる。

また、上記実施例においては、車両の現実の上行速度と
設定走行速度との速度差及び１（両の現実の走行速度の
時間的変化分を計算するために、その時間的変化分或い
は速度差に対応する個数（Ｎ）の速度信号（周期Ｔを有
する）の周期和（ＮＴ）を、周期（１）を有するクロッ
ク信号でもって計数するとともに、その速度信号の個数
（Ｎ）を、設定ｌＬ行速度を示すディジタル量ＶＳＯに
基いて分周比を変えることにより補正しているが、クロ
ック信すの周期（１）を設定走行速度を示すディジタル
４＋ｊＶｓ。

に逆比例させて補正してもよい。たとえば、に記実施例
において速度差計算回路１６０および加律度計算回路１
８０に入力されるタロツク信号ｃ１の周波数ｆをｆ＝　
ｋ′・ＶｓＱ　−ｆＯ（ｆｆシに’は定数）となるよう
に変えることで実現できる。具体的には十分高い周波数
ｆ、の基本クロック信号を分周比可変型の分周回路で分
周して回路１６０　、１８０に供給するようにし、その
分周回路の分周比をディジタル量Ｖ８０の増加にともな
って小さい値となるように変化させる回路を付加すれば
よい。

また、本発明の実施に際しては、所定数（Ｎ個：の速度
信号の測定周期（Ｔ）を、設定走行速度を示すディジタ
ル量■θｏＫｆ＆いて補正してもよい。たとえば、上記
実施例において速度センサ６ｏがら波形整形器１２０へ
の速度信号の接続部に逓倍率可変型の逓倍回路を設け、
さらにその逓倍率をディジタル量Ｖ８０に逆比例して設
定する回路をｆ、１加すればよい。

以上説明したとおり、本発明による重両用定速走行制御
方法においては、前記実施例にてその−例を示したごと
く、当該車両の現実の走行速度に対応する周波数に基い
てこの現実の走行速度に逆比例した周期を有する速度信
号を形成し、前記現実の走行速度と設定走行速度との速
度差或いは］）ＩＩ記現実の走行速度の時間的変化分に
対応した個数の速度信号の周期和をクロック信号でもっ
て計数するとともに、前記走行速度に対応した周期、前
記速度信号の個数及び前記クロック信号の周期のうちの
少なくとも一つのディジタル量を、前記設定走行速度の
設定に応答して、その設定走行速度を示すディジタル量
に基いて補正するようにしたことにその構成上の特徴が
ある。これにより、本発明による制御方法を各種車両の
原動機に適用した場合には、当該車両の走行速度の高低
にかかわりなく、前記速度差及び時間的変化分の各ディ
／タル量としての計算を常にほぼ一定の分解能にて行な
うことができ、その結果、本明細書の冒Ｉ７０に述べた
問題を有効に解消し得る。

また、本発明による車両用定速走行制御装置においては
、設定速度信号発生手段からの設定速度信号の発生に応
答して、車両の現実の走行速度に対応して生じる速度信
号発生子「２からの速度借りの周波数及び前記設定速度
信号の笛に対応する：ｊＱ。

定ディジタル量に基き所定の分周比を求めるとともに前
記設定速度信号の発生後変化する前記速度信号の値に応
答してこの値に対応する周波数を１１１Ｉ記所定の分周
比にて分周しこの分周結果に対応した周期を有するタイ
ミング借上を発生するタイミング信号発生手段と、一連
のクロック信号を所−１４周波数にて発生するクロック
信号発生手段と、１）１１記タイミング信号の周期によ
りｊ１＾定される一連の前記クロック信号に応じて前記
速度信号の値と設定速度信号の値との速度差及び前記速
度信号の碩の時間的変化分をそれぞれ第１と第２のディ
ジモル歌として計算しこれら両計箕結果をそれぞれ第１
と第２のディジタル信号として発生するとともに前記第
２デイジタル量の正符号又は負９１号をｆ１１信号とし
て発生する計算手段と、１ｉｉｌ記符号信号の符号との
関連において前記第２デイジタル信シシの値を前記第１
ディジクル１言号の（１ｉ″［に加算又は減算するとと
もにこの加算結果又は減算結果をｌ’１７１　Ｋ己速度
差を表わす信号として発生する信号発生手段とを１ｉｉ
ｉｉえたことにその構成上の特徴がある。これにより、
本発明装置を各種車両の原動機に適用した場合には、当
該車両の設定走行速度が変化しても、１）１１記速度差
及び時間的変化分を前記計算手Ｆ才により常にほぼ一定
の分解能にてディジタ）Ｉ／ｉｉ’（とじて求めること
ができ、その結果、前記信７．’−Ｙ生手段からの信号
に基き、当該車両に対する定ｉｎ４　Ａ１行制御を走行
速度の高低とはかかわりなく精度よく円滑に達成し得る
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、第１図に示したクロック回路、波形整形器及びタイ
ミング信号発生回路の各電子回路図、第６図は、タイミ
ング信号発生回路の種々の点において得られる波形図、
第４図は、第１図に示した制御信号発生回路の電子回路
１図、第５図は、制御信号発生回路、タイミング信号発
生回路、セットスイッチ、キャンセルスイッチ及びリジ
ュームスイッチにおける種々の点から得られる波形１゛
Ｍ＋、第６図は、第１図に示した制御幅制限回路の’＋
ｊ：　ｌ’回路図、第７図は、第１Ｎに示した東１１訂
設定回路及び車速差計算回路の各電子回路図、第８図は
、第１図に示した加速度計算回路の電子回路１文１、第
９図は、第１図に示した補正信号発生回路の電ｒ回路図
、及び第１０図１ｄ：第１図に示した分配回路及び駆動
回路の″「Ｅ子回路図である。 符号の説明 １０・・・内燃機関、１２・・・スロットルブ１゛、３
゜・・・速度センサ、４０・・・セットスイッチ、１１
゜・・・クロック回路、１２０・・・波形整形：４ｇ）
　　１５０・°°タイミング信号発生回路、１４０　・
・・ｒｈ（Ｉ　Ｔ＋ｌＩＩ　Ｉ、１号発生回路、１５０
・・・制御幅制限回路、１６０・・・車速設定回路、１
７０・・・車速ｐ；゛：旧算回ｈ′、１．１８０゛・・
加速度計算回路、４９０・・・すｄｉ　＋Ｉ°１．１ジ
ノ発生回路、２００・・・分配回路、２２０・・・ｊｌ
Ｊ（動回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１車両の現実の走行速度と設定走行速度との叱度差
   及び車両の現実の走行速度の時間的変化分に応じて前記
   車両の原動機の作動を制御することにより前記現実の走
   行速度を前記設定走行速度に維持するようにした車両用
   定速走行制御方法において、前記現実の走行速度に対応
   する周波数に１１（いて前記現実の走行速度に逆比例し
   た周期を有する速度信号を形成し、前記時間的変化分酸
   いは吻度差に対応する個数の速度信号の周期和をクロッ
   ク信号でもって計数するとともに、前記走行速度に対応
   した前記周期、前記速度信号の前記個数、及び前記クロ
   ック信号の周期のうちの少なくとも１つのディジタル量
   を、前記設定走行速度の設定に応答して、その設定走行
   速度を示すディジタル量に基いて補正するようにしたこ
   とを特徴とする中側用定速走行制御方法。 （２）車両の現実の走行速度を速度信号として発′１ミ
   する速度信号発生手段と、前記現実の走行速度が所望の
   設定走行速度に達したときこの設定走行速度を設定速度
   信号として発生する設定速度信号発生手段と、前記設定
   速度信号の発生後変化するｆａｉｌ記速度倍速度信号前
   記設定速度信号の値との差を速度差信号として発生する
   速度差信号発生手段とを備えて、前記速度差信号の値に
   応じて前記車両の原動機の作動を制御することにより前
   記現実の走行速度を前記設定走行速度に維持〜するよう
   にした車両用定速走行制御装置において、前記設定速度
   信号の発生に応答して前記速度信号の周波数及び前記設
   定速度信号の値に対応する設定ディジタルにに基き所定
   の分周比を求めるとともに１１１Ｉ記設定速度信号の発
   生後変化する前記速度信号の値に応答してこの値に対応
   する周波数を前記所定の分周比にて分周しこの分周結果
   に対応した周期を有するタイミング信号を発生するタイ
   ミング信号発生手段と、一連のクロック信号を所定周波
   数にて発生するクロックｉＢ号発生手段と、前記タイミ
   ング信号の周期により規定される一連のｎｉｌ記クワク
   ロック信号じて前記速度差及び前記現実の走イを速度の
   時間的変化分をそれぞれ第１と第２のディジタル量とし
   て計算しこれら両計算結果をそれぞれ第１と第２のディ
   ジタル信号として発生するとともに前記第２デイジタル
   量の正符号又は負符号を符号信号として発生する計算手
   段と、前記符υＩｌｉ号の符号との関連において前記第
   ２デイジタ／Ｌ／信号の値を前記第１デイジタル信号の
   鎖に加算又は減算するとともにこの加算結果又は減算結
   果を＋）ｉｌ記速度差信号として発生する信号発生手段
   とをＩｔ備してなることを特徴とする車両用定速走行制
   御装置。