JPH0238332B2

JPH0238332B2 -

Info

Publication number: JPH0238332B2
Application number: JP61078488A
Authority: JP
Inventors: Toshiharu Sakamoto; Yukio Munenaga
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1986-04-05
Filing date: 1986-04-05
Publication date: 1990-08-30
Also published as: US4774757A; KR870009811A; KR920006482B1; JPS62236632A

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野）本発明は、例えば自動車の組立ライン等で用い
られる部品の組付装置、特にテレビカメラ等の視
覚センサを用いて被組付部品に対する組付部品の
位置合せを行うようにした部品の組付装置に関す
る。（従来の技術）近年、自動車の製造工場においては、車体の溶
接ラインや塗装ラインを中心として作業の自動化
が推進されているが、組立ラインについては、車
体（被組付部品）における部品組付位置と該位置
に組付けられるべき部品（組付部品）との位置合
せ困難なため、自動化が困難とされていた。つま
り、被組付部品と組付部品とを夫々に所定位置に
セツトした状態で自動組付装置における締結具で
組付部品を被組付部品に組付ようとした時に、上
記部品の一方もしくは両方のセツト位置に狂いが
あり、或いは被組付部品における部品組付位置に
寸法誤差がある等の理由で、両部品を組付ける例
えばボルトやナツト等の締結部材が正しく装着さ
れないといつた不具合が発生するのである。これに対しては、例えば実開昭58−169987号公
報に示されているようなテレビカメラを用いた位
置の調整を行うことが考えられる。この位置調整
は、例えば被組付部品のセツト位置ないし該部品
における部品組付位置が一定しないような場合
に、この部品組付位置をテレビカメラで検出する
と共に、その検出位置に応じて組付部品のセツト
位置を調整することにより行われ、このようにす
れば、被組付部品における部品組付位置が一定し
ない場合でも、自動組付装置により該被組付部品
に組付部品を組付けることが可能となる。（発明が解決しようとする問題点）しかし、上記のようにテレビカメラを用いて被
組付部品の部品組付位置を検出する方法において
は、上記テレビカメラの据付状態が変化したり或
いは外乱光の影響等で、該カメラが上記部品組付
位置を正しく検出しない場合が生じる。そして、
このような場合には、組付部品のセツト位置の調
整が正しく行われないことになつて、自動組付装
置による組付作業が不能となる。また、これに対
しては、上記部品組付位置を複数のテレビカメラ
で検出することが考えられるが、同じ場所で検出
していたのでは、据付状態の変化や外乱光の影響
等が複数のカメラについて同時に発生することが
多いので、上記の如き不具合を効果的に解消する
ことはできない。（問題点を解決するための手段）本発明は、被組付部品に組付部品を組付けるに
際して、被組付部品における部品組付位置をテレ
ビカメラ等の視覚センサを用いて検出する場合に
おける上記のような問題に対処するもので、一部
の視覚センサが据付状態の変化や外乱光の影響等
により部品組付位置を正しく検出しない場合に
も、被組付部品に組付部品を確実に組付け得るよ
うにすることを目的とするもので、この目的達成
のため次のように構成したことを特徴とする。即ち、本発明に係る部品の組付装置は、被組付
部品が搬送されるラインに設けられた組付ステー
シヨンに、組付部品を支持すると共に該組付部品
を上記被組付部品に組付ける締結具を有し且つ上
記組付部品の位置調節が可能とされた組付ユニツ
トを備える一方、この組付ステーシヨンの直上流
側に設けた検出ステーシヨンの所定位置に、該検
出ステーシヨンに搬送された被組付部品上におけ
る予め設定された複数の基準点の位置を夫々検出
する複数の第１視覚センサを設置し、また上記組
付ステーシヨンの所定位置にも、該ステーシヨン
に搬送された被組付部品上における上記各基準点
の位置を夫々検出する複数の第２視覚センサを設
置する。そして、上記第１、第２視覚センサによ
る各基準点の検出位置に基いてこれらのセンサの
異常の有無を判定すると共に、その判定結果に応
じて上記組付ユニツトに支持された組付部品の位
置を調整するコントロール装置を備える。このコ
ントロール装置は、具体的には、上記両ステーシ
ヨンにおいて第１、第２視覚センサにより夫々検
出された被組付部品における各基準点の位置に基
いてこれらの基準点間の距離を夫々算出すると共
に、先ず検出ステーシヨンでの検出位置に基く各
算出値とこれらの値に対応する正規の値（例えば
設計図面上の値）とを比較して該検出ステーシヨ
ンにおける各第１視覚センサの正常、異常を判定
する。次に正常と判定された第１視覚センサによ
る検出位置に基く算出値と、組付ステーシヨンに
おける第２視覚センサによる検出位置に基く算出
値とを比較する。そして、対応する算出値間に所
定値以上の差がない時には第２視覚センサによる
各基準点の検出位置に基いて、また所定値以上の
差がある時にはこの算出値として正規の値に近い
方を用いて算出した基準点の位置に基いて、組付
ステーシヨンに搬送された被組付部品の部品組付
位置を演算し、その演算結果に応じて上記組付ユ
ニツトを作動させて組付部品の位置を調整する。（作用）上記の構成によれば、基本的には組付ステーシ
ヨンにおける複数の第２視覚センサにより検出さ
れた被組付部品の基準点の位置に基いて部品組付
位置が演算されるが、該組付検出ステーシヨンの
第２視覚センサによる基準点の検出位置に基く各
基準点間の距離の算出値と検出ステーシヨンの第
１視覚センサによる検出位置に基く算出値との間
に所定値以上の差がある時には、この算出値とし
て正規の値に近い方の値を採用して基準点が算出
され、この算出された基準点に基いて上記被組付
部品の部品組付位置が演算されることになる。従
つて、組付ステーシヨンにおける複数の第２視覚
センサのいずれかが据付状態の変化や外乱光の影
響等により基準点の位置を正しく検出しなくなつ
た場合にも、該基準点の位置が正しく求められる
ことになり、これに伴つて被組付部品における部
品組付位置が常に正確に演算されることになる。
そして、組付部品がこの部品組付位置に一致する
ように組付ユニツトが作動されて両部品の位置関
係が調整され、その後、該組付ユニツトの締結具
により組付部品が被組付部品に自動的に組付けら
れる。尚、検出ステーシヨンにおける第１視覚セ
ンサのいずれかが被組付部品の基準点を正しく検
出しなくなつた場合には、組付ステーシヨンの第
２視覚センサで検出された当該基準点の位置に基
いて部品組付位置が演算される。（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。尚、この実施例は、本発明に係る部品の組付
装置を自動車の組立ライン、特に車体にエンジン
やサスペンシヨンを組付ける工程に適用した場合
のものである。第１，２図に示すように、この組立ラインに
は、車体Ａにエンジンとフロントサスペンシヨン
との組立体Ｂ、及びリヤサスペンシヨン組立体Ｃ
を組付ける組付ステーシヨン２が設けられている
と共に、このステーシヨン２の直上流側には検出
ステーシヨン１が設けられ、上記車体Ａが頭上の
搬送レール３から吊下げられたハンガ４に支持さ
れて、上記検出ステーシヨン１から組付けステー
シヨン２にタクト搬送されるようになつている。そして、上記組付ステーシヨン２には、エンジ
ンとフロントサスペンシヨンの組立体Ｂを車体Ａ
に組付ける第１組付ユニツト１０と、リヤサスペ
ンシヨン組立体Ｃを車体Ａに取付ける第２組付ユ
ニツト２０とが前後に配置されていると共に、第
１組付ユニツト１０に組立体Ｂを供給する第１供
給装置３０と、第２組付ユニツト２０に組立体Ｃ
を供給する第２供給装置４０とが備えられてい
る。これらの供給装置３０，４０は略同様の構成
であつて、当該組立体ＢもしくはＣを受台３１，
４１上に載置した状態で搬送レール３による車体
Ａの搬送方向に直交する方向に搬送する供給コン
ベア３２，４２と、これらのコンベア３２，４２
の下流端に連設されて、上記組立体ＢもしくはＣ
を受台３１，４１と共に第１、第２組付ユニツト
１０，２０上に受け渡すと共に、受台３１，４１
のみを回収する受渡し機構３３，４３と、これら
の機構３３，４３の上記供給コンベア３２，４２
の反対側に設けられて、上方位置で受渡し機構３
３，４３から受台３１，４１を受取ると共にこれ
を下方位置に下降させる昇降機構３４，４４と、
上記供給コンベア３２，４２の下方にこれらに平
行に配設され、昇降機構３４，４４によつて下方
位置に下降された受台３１，４１を受取つて、こ
れをコンベア３２，４２による搬送方向と逆方向
に送り返す戻しコンベア３５，４５とで構成され
ている。また、上記第１、第２組付ユニツト１０，２０
も略同様の構成であつて、フロア５に固設された
基台１１，２１と、該基台１１，２１に上下方向
に取付けられた昇降シリンダ１２，２２と、該シ
リンダ１２，２２のピストンロツド先端に取付け
られた支持台１３，２３と、該支持台１３，２３
上に上下三段に配設された可動台１４，１５，１
６及び２４，２５，２６とを有する。そして、下
段の第１可動台１４，２４はその下面に固設され
たスライドブロツク１４ａ，２１ａが上記支持台
１３，２３の上面に固設されたガイドレール１３
ａ，２３ａに係合されて、支持台１３，２３に対
して車体Ａの搬送方向に平行な方向（ｙ−ｙ方
向）にスライド可能とされ、また中段の第２可動
台１５，２５は、その下面に固設されたガイドレ
ール１５ａ，２５ａに上記第１可動台１４，２４
の上面に固設されたスライドブロツク１４ｂ，２
４ｂが係合されて、第１可動台１４，２４に対し
て車体Ａの搬送方向に直交する方向（ｘ−ｘ方
向）にスライド可能とされ、更に上段の第３可動
台１６，２６は中央部に設けられた回転軸１６
ａ，２６ａを介して第２可動台１５，２５に支持
されて、該第２可動台１５，２５に対して回転可
能とされている。そして、図示しないが、上記第
１可動台１４，２４を支持台１３，２３に対して
ｙ−ｙ方向にスライドさせる第１モータと、第２
可動台１５，２５を第１可動台１４，２４に対し
てｘ−ｘ方向にスライドさせる第２モータと、第
３可動台１６，２６を第２可動台１５，２５に対
して回転させる第３モータとが備えられており、
また第３可動台１６，２６には組立体Ｂもしくは
Ｃを車体Ａに組付けるための締結具１７，２７が
備えられている。然して、上記検出ステーシヨン１及び組付ステ
ーシヨン２には、フロア５の所定位置に各４個の
第１テレビカメラ〜及び第２テレビカメラ
′〜′が夫々設置されている。これらのテレビ
カメラ〜，′〜′のうち、検出ステーシヨ
ン１に配置された４個の第１テレビカメラ〜
は、上記搬送レール３に沿つて該検出ステーシヨ
ン１に搬送されて一旦停止された車体Ａの下面４
隅部を夫々臨み、該車体Ａにおける下面４隅部の
所定位置に予め設けられた基準点ａ〜ｄ（第３図
参照）の位置を夫々検出するるようになつてい
る。同様に、組付ステーシヨン２に配設された４
個のテレビカメラ′〜′は、上記搬送レール３
に沿つて該組付ステーシヨン２に搬送されて一旦
停止された車体Ａの下面４隅部を夫々臨み、上記
基準点ａ〜ｄの位置を夫々検出するようになつて
いる。そして、第１図に示すように、これらの第１、
第２テレビカメラ〜、′〜′によつて得ら
れた各基準点ａ〜ｄの検出位置は検出信号s₁〜
s₄、s₁′〜s₄′としてコントロールユニツト５０に
送給されると共に、これらの信号を受けて該ユニ
ツト５０が上記第１、第２組付ユニツト１０，２
０における各モータに作動信号t₁〜t₃、t₁′〜t₃′を
出力し、また、その後両ユニツト１０，２０の第
３可動台１６，２６に夫々備えられた締結具１
７，２７を作動させるようになつている。次に、このコントロールユニツト５０の作動に
従つて、車体Ａへの部品組付け時の位置調整動作
を具体例に基いて説明する。先ず、検出ステーシヨン１及び組付ステーシヨ
ン２における第１、第２テレビカメラ〜，
′〜′の据付位置と車体Ａにおける各基準点ａ
〜ｄの位置関係を説明すると、第３図に示すよう
に、各４個のテレビカメラ〜，′〜′は、
撮像画の中心点O₁〜O₄、O₁′〜O₄′が車体搬送方
向に直交する方向（ｘ−ｘ方向）に距離Lx、
Lx′、車体搬送方向に平行な方向（ｙ−ｙ方向）
に距離Ly−Ly′を隔てて長方形状に配置されてい
ると共に、上記各中心点O₁〜O₄、O₁′〜O₄′を
夫々原点とする座標系（o₁、y₁）〜（x₄、y₄）〜
（x₁′、y₁′）〜（x₄′、y₄′）が設定され、またこれ
らの各４個の座標系を夫々集合させて、検出ステ
ーシヨン１及び組付ステーシヨン２の全体に、カ
メラ，′の原点O₁、O₁′を原点とし且つ車体
搬送方向に直交する方向をＸ、X′軸、車体搬送
方向の逆方向をＹ、Y′軸としてなる座標系（Ｘ、
Ｙ）、（X′、Y′）が夫々設定されている。また、車体Ａの下面４隅部に設けられた４個の
基準点ａ〜ｄの位置は、上記各４個のテレビカメ
ラ〜もしくは、′〜′に対応させて長方形
状に設けられている。その場合において、各点ａ
〜ｄ間の距離L₁〜L₆は、上記各テレビカメラ間
の距離Lx、Ly、Lx′、Ly′が、 Lx＝Lx′＝1000 Ly＝Ly′＝3000 として、 L₁＝1000（±１） L₂＝3000（±３） L₃＝3162（±６） L₄＝3162（±６） L₅＝3000（±３） L₆＝1000（±１）となるように設けられている。ここで、カツコ内
は公差（許容誤差）を示し、また単位はmmであ
る。そして、先ず搬送レール３に沿つて車体Ａが検
出ステーシヨン１に搬送されて停止された時に、
該ステーシヨン１における４個の第１テレビカメ
ラ〜が車体下面四隅の基準点ａ〜ｄの位置を
検出し、その結果、各カメラ〜の撮像面に設
けられた各座標系（x₁、y₁）〜（x₄、y₄）に対す
る各基準点ａ〜ｄの座標が例えば次のような値で
あつたものとする。点ａ：（xa、ya）＝（10.0、50.0）点ｂ：（xb、yb）＝（9.5、49.5）点ｃ：（xc、yc）＝（10.0、52.0）点ｄ：（xd、yd）＝（10.5、51.5）この時、コントロールユニツト５０は、第４図
のフローチヤートのステツプS₁で上記各点ａ〜ｄ
の座標を信号s₁〜s₄として入力すると共に、これ
らの点ａ〜ｄの座標値を検出ステーシヨン１の全
体座標系（Ｘ、Ｙ）に対する座標値に変換し、そ
の結果、次のような値を得る。点ａ：（Xa、Ya）＝（10.0、50.0）点ｂ：（Xb、Yb）＝（1009.5、49.5）点ｃ：（Xc、Yc）＝（10.0、3052.0）点ｄ：（Xd、Yd）＝（1010.5、3051.5）そして、コントロールユニツト５０は、ステツ
プS₂、S₃として上記座標系（Ｘ、Ｙ）に対する各
点ａ〜ｄの座標値から各点ａ〜ｄ間の距離l₁〜l₆
を算出すると共に、これらの値を上記の正規の値
L₁〜L₆と夫々比較し、その結果、次のような値
を得る。（カツコ内の数値は正規の値L₁〜L₆との
差） l₁＝999.5（−0.5） l₂＝3002.0（＋2.0） l₃＝3164.5（＋2.5） l₄＝3163.8（＋1.8） l₅＝3002.0（＋2.0） l₆＝1000.5（＋0.5）然して、この例の場合は、上記距離の算出値l₁
〜l₆の正規の値L₁〜L₆との差が、いずれも前記し
た公差内であるから、コントロールユニツト５０
はステツプS₄で検出ステーシヨン１における全て
のテレビカメラ〜が各基準点ａ〜ｄの位置を
正しく検出しているものと判定し、ステツプS₄か
らステツプS₅を実行して、上記各基準点ａ〜ｄの
全体座標形（Ｘ、Ｙ）に対する座標値を組付ステ
ーシヨン２側に供給する。この場合において、上
記各点ａ〜ｄ間の距離の算出値l₁〜l₆のうち、正
規の値L₁〜L₆の公差内に含まれないものがあつ
た時は、ステツプS₆でその算出値を算出する基礎
となつた基準点を見い出して、この基準点を検出
したテレビカメラが異常であると判定すると共
に、それ以外のテレビカメラについては正常と判
定し、各基準点ａ〜ｄのうち正常なカメラによつ
て検出された点の座標値を組付ステーシヨン１側
に供給する。そして、いずれかの場合にも、この
検出ステーシヨン１のテレビカメラ〜によつ
て検出された基準点ａ〜ｄの位置（座標値）に基
いて車体Ａにおける組立体Ｂ、Ｃの組付位置を算
出し、その演算の結果得られた組付位置に上記組
立体Ｂ、Ｃにおける組付位置が一致するように第
１、第２組付ユニツト１０，２０における各モー
タを作動させ、組立体Ｂ、Ｃの第１次の位置の調
整を行う（ステツプS₇）。このようにして検出ステーシヨン１における各
基準点ａ〜ｄに対する検出動作が終了すると、車
体Ａは次に組付ステーシヨン２に搬送され、該ス
テーシヨン２における４個の第２テレビカメラ
′〜′により上記各基準点ａ〜ｄの位置の検出
が行われる。その結果、各カメラ′〜′の撮像
面における座標系（x₁′、y₁′）〜（x₄′、y₄′）に対
する座標値が次のように得られたものとする。点ａ：（xa′、ya′）＝（13.5、52.0）点ｂ：（xb′、yb′）＝（10.0、51.5）点ｃ：（xc′、yc′）＝（10.5、54.0）点ｄ：（xd′、yd′）＝（11.0、53.5）この時、コントロールユニツト５０は、ステツ
プS₈、S₉に従つて、組付ステーシヨン２の全体座
標系（X′、Y′）に対する各点ａ〜ｄの座標値を
算出し、且つこれらの座標値から各点ａ〜ｄ間の
距離l₁′〜l₆′を算出して次のような結果を得る。点ａ：（Xa′、Ya′）＝（13.5、52.0）点ｂ：（Xb′、Yb′）＝（1010.0、51.5）点ｃ：（Xc′、Yc′）＝（10.5、3054.0）点ｄ：（Xd′、Yd′）＝（1011.0、3053.5） l₁′＝996.5（−3.5）

【3.0】 l₂′＝3002.0（＋2.0）

【０】 l₃′＝3164.5（＋2.5）

【０】 l₄′＝3162.5（＋0.5）

【1.3】 l₅′＝3002.0（＋2.0）

【０】 l₆′＝1000.5（＋0.5）

【０】ここで、（）内の数値は正規の値L₁〜L₆との
差、

【】内の数値は検出ステーシヨン１での検
出位置に基く算出値l₁〜l₆との差を示す。そして、この場合は、ステツプS₁₀、S₁₁で各距
離の算出値l₁′〜l₆′と、上記ステツプS₃で得られた
組付ステーシヨン１での検出結果による算出値l₁
〜l₆とを夫々比較し、対応する値の差が所定値以
内であるか否かを判定する。この場合において、
上記ステツプS₆で検出ステーシヨン１におけるい
ずれかのカメラに異常があると判定された場合
は、上記算出値l₁〜l₆のうち、そのカメラによる
検出位置に基く距離の算出値は除外され、この以
外の算出値と、これらの値に対応する検出ステー
シヨンでの検出位置に基く算出値のみが比較され
る。その結果、比較した各算出値の全てに所定値以
上の差がない場合は、コントロールユニツト５０
は、ステツプS₁₃で各基準点ａ〜ｄの全体座標系
（X′、Y′）に対する座標値を決定するが、この場
合は、組付ステーシヨン２における全てのカメラ
′〜′が基準点ａ〜ｄの位置を正しく検出して
いるものと判断されるので、その検出位置を各点
ａ〜ｄの最終座標値として決定し、これらの座標
値に基いて車体Ａにおける部品組付位置を演算す
る。そして、この部品組付位置が上記ステツプS₆
で演算した検出ステーシヨン１での検出位置に基
く部品組付位置と相違する時は、ステツプS₁₃で
決定した各点ａ〜ｄの最終座標値に基く部品組付
位置を採用し、この位置に組立体ＢもしくはＣの
組付位置が一致するように第１、第２組付ユニツ
ト１０，２０を修正動作させる。然して、上記数値例の場合は、上記距離の算出
値l₁′〜l₆′の数値の後に

【】書きで示すように、
算出値l₁′、l₄′が検出ステーシヨン１での検出位置
に基づく距離の算出値l₁、l₄に対して所定値以上
の差があり、従つてこれらの算出値に関与する基
準点ａの検出位置が検出ステーシヨン１での値と
組付ステーシヨン２での値とで一定以上の誤差が
あつたものと判断される。この場合、組付ステー
シヨン２においてこの点ａを検出したカメラ′
に異常が発生した可能性があり、従つてこのカメ
ラ′により検出された基準点ａの位置に基いて
部品組付位置を演算すると該組付位置として誤つ
た位置が算出されるおそれが生じる。そこで、コ
ントロールユニツト５０は、上記基準点ａに関連
する検出ステーシヨン１及び組付ステーシヨン２
での検出位置に基く算出値の組（l₁、l₂、l₄）、
（l₁′、l₂′、l₄′）のうち全般として正規の値（L₁、
L₂、L₄）に近い方の相、即ち、この場合は検出
ステーシヨン１で得られた算出値l₁、l₂、、l₄（但
し、距離l₂、l₂′については同じ値）を採用し、こ
れらの算出値と、組付ステーシヨン２で得られた
基準点ｂ、ｃ、ｄの座標値（Xb′、Yb′）、（Xc′、
Yc′）、（Xd′、Yd′）とに基づいて該組付ステーシ
ヨン２における点ａの座標値（Xa′、Ya′）を計
算により求める。この計算は、具体的には次のよ
うに行われる。（Xb′−Xa′）²＋（Yb′−Ya′）²＝l₁ ² ……… （Xc′−Xa′）²＋（Yc′−Ya′）²＝l₂ ² ……… （Xd′−Xa′）²＋（Yd′−Ya′）²＝l₄ ² ……… ここで、上記数値例の場合、 Xb′＝1010.0、Yb′＝51.5 Xc′＝10.5、Yc′＝3054.0 Xd′＝1011.0、Yd′＝3053.5 l₁＝999.5 l₂＝3002.0 l₄＝3163.8 であり、これらの値を上記方程式に代入すること
により組付ステーシヨン２における点ａの座標
（Xa′、Ya′）が求められることになる。ただし、第１テレビカメラ〜及び第２テレ
ビカメラ′〜′の検出誤差により上記方程式が
成立しない場合もあるが、その場合は先ず、l₁、
l₂およびl₄のうちで上記距離L₁、L₂およびL₄に対
する公差の小さい２数値を用いた２式で上記点ａ
の一次座標を求める。すなわち、l₁、l₂およびl₄
ではl₁とl₄であり、式と式とから上記一次座
標を求めることになる。そして、求められた座標
（Xa₁、Ya₁）、（Xa₄、Ya₄）をそれぞれ式に代
入してl₂を２つ求め、L₂に近い方のl₂を算出した
方の上記座標を組付ステーシヨン２における点ａ
の座標（Xa′、Ya′）とすればよい。このようにして、組付ステーシヨン２における
テレビカメラ′〜′のいずれかに異常がある場
合に、その異常が、これらのカメラ′〜′によ
る各基準点ａ〜ｄの検出位置に基く各点間の距離
l₁′〜l₆′と、検出ステーシヨン１におけるテレビカ
メラ〜による各基準点ａ〜ｄの検出位置に基
く各点間の距離l₁〜l₆とを比較することにより判
定されると共に、異常と判定されたカメラに対応
する基準点の組付ステーシヨンにおける位置が、
正規の値との比較によつて選択される基準点間の
距離の算出値を用いて計算により求められ、これ
により組付ステーシヨン２における全ての基準点
ａ〜ｄの位置が精度良く決定されることになる。
そして、これらの位置に基づいて組付ステーシヨ
ン２における車体Ａの部品組付位置が演算され、
該位置と組立体Ｂ，Ｃの組付位置とが一致するよ
うに組付ユニツト１０，２０が作動される。これ
により、テレビカメラに異常がある場合にも、組
立体Ｂ，Ｃが締結具１７，２７より常に正しく車
体Ａに組付けられることになる。尚、以上の如く構成された部品の組付装置によ
れば、検出ステーシヨン１において車体Ａにおけ
る基準点ａ〜ｄの位置が予め検出されているの
で、組付ステーシヨン２における検出に際して
は、テレビカメラ′〜′による各基準点ａ〜ｄ
の検出範囲を狭くすることができる。従つて、該
組付ステーシヨン２における検出を高精度に行う
ことができるようになり、また組付作業が行われ
る該組付ステーシヨンでの検出時間が短かくなる
ことにより、車体の搬送タクトを短縮することが
可能となる。（発明の効果）以上のように本発明によれば、テレビカメラ等
の視覚センサを用いて被組付部品における部品組
付位置を検出し、この組付位置に応じて組付部品
の位置を調整するようにした部品の組付装置にお
いて、組付ステーシヨンに設置された視覚センサ
が据付状態の変化や外乱光の影響等で部品組付位
置を正しく検出しなくなつても、該ステーシヨン
の上流側の検出ステーシヨンに配置された視覚セ
ンサの検出結果に応じて組付ステーシヨンにおけ
る被組付部品の部品組付位置が精度良く求められ
ることになる。これにより、組付部品が常に確実
に被組付部品に組付けられることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本実施例に係る部品組付装置の全体のレイアウト
を示す平面図、第２図は組付ステーシヨンの拡大
側面図、第３図は視覚センサの座標系と被組付部
品における基準値の位置関係を示す説明図、第４
図は本実施例の作用を示すフローチヤート図であ
る。１……検出ステーシヨン、２……組付ステーシ
ヨン、１０，２０……組付ユニツト、５０……コ
ントロール装置（コントロールユニツト）、〜
，′〜′……第１、第２視覚センサ（テレビ
カメラ）、Ａ……被組付部品（車体）、Ｂ，Ｃ……
組付部品（Ｂ……エンジン、フロントサスペンシ
ヨン組立体、Ｃ……リヤサスペンシヨン組立体）、
ａ〜ｄ……基準値。

Claims

【特許請求の範囲】

１被組付部品における部品組付位置を検出し、
この組付位置に対応させて組付部品の位置を調整
するようにした部品の組付装置であつて、組付ス
テーシヨンの直上流側に設けられた検出ステーシ
ヨンの所定位置に設置され、該検出ステーシヨン
に搬送された被組付部品上における複数の基準点
の位置を夫々検出する複数の第１視覚センサと、
上記組付ステーシヨンの所定位置に設置され、該
組付ステーシヨンに搬送された被組付部品上にお
ける上記各基準点の位置を夫々検出する複数の第
２視覚センサと、上記組付ステーシヨンに備えら
れ、組付部品を支持すると共に該部品を被組付部
品に組付ける締結具を有し且つ組付部品の位置調
節が可能とされた組付ユニツトと、上記両ステー
シヨンでの各基準点の検出位置に基いて各基準点
間の距離を夫々算出し、検出ステーシヨンでの検
出位置に基く各算出値が対応する正規の値の所定
許容誤差範囲内にあるか否かによつて該検出ステ
ーシヨンにおける第１視覚センサの正常、異常を
判定する一方、正常と判定された第１視覚センサ
による検出位置に基く各算出値と組付ステーシヨ
ンにおける第２視覚センサによる検出位置に基く
各算出値とを比較し、対応する算出値間に所定値
以上の差がない時には第２視覚センサによる各基
準点の検出位置に基いて、所定値以上の差がある
時には当該算出値として正規の値に近い方の値を
用いて算出した基準点の位置に基いて、上記組付
ステーシヨンに搬送された被組付部品における部
品組付位置を演算し、その演算結果に応じて上記
組付ユニツトに支持された組付部品の位置を調整
するコントロール装置とを有することを特徴とす
る部品の組付装置。