JPS62236632A - 部品の組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明は、例えば自動車の組立ライン等で用いられる部
品の組付装置、特にテレビカメラ等の視覚センサを用い
て被組付部品に対する組付部品の位置合せを行うように
した部品の組付装置に関する。 （従来の技術） 近年、自動車の製造工場においては、車体の溶接ライン
や塗装ラインを中心として作業の自動化が推進されてい
るが、組立ラインについては、車体（被組付部品）にお
ける部品組付位置と該位置に組付けられるべき部品（組
付部品）との位置合せが困難なため、自動化が困難とさ
れていた。つまり、被組付部品と組付部品とを夫々所定
位置にセットした状態で自動組付装置における締結具で
組付部品を被組付部品に組付ようとした時に、上記部品
の一方もしくは両方のセット位置に狂いがあり、或いは
被組付部品における部品組付位置に寸法誤差がある等の
理由で、両部品を組付ける例えばボルトやナツト等の締
結部材が正しく装着されないといった不具合が発生する
のである。 これに対しては、例えば実開昭５８−１６９９８７号公
報に示されているようなテレビカメラを用いた位置の調
整を行うことが考えられる。この位置調整は、例えば被
組付部品のセット位置ないし該部品における部品組付位
置が一定しないような場合に、この部品組付位置をテレ
ビカメラで検出すると共に、その検出位置に応じて組付
部品のセット位置を調整することにより行われ、このよ
うにすれば、被組付部品における部品組付位置が一定し
ない場合でも、自動組付装置により該被組付部品に組付
部品を組付けることが可能となる。 （発明が解決しようとする問題点） しかし、上記のようにテレビカメラを用いて被組付部品
の部品組付位置を検出する方法においては、上記テレビ
カメラの据付状態が変化したり或いは外乱光の影響等で
、該カメラが上記部品組付位置を正しく検出しない場合
が生じる。そして、このような場合には、組付部品のセ
ット位置の調整が正しく行われないことになって、自動
組付装２による組付作業が不能となる。また、これに対
しては、上記部品組付位置を複数のテレビカメラで検出
することが考えられるが、同じ場所で検出していたので
は、据付状態の変化や外乱光の影響等が複数のカメラに
ついて同時に発生することが多いので、上記の如き不具
合を効果的に解消することはできない。 （問題点を解決するための手段） 本発明は、被組付部品に組付部品を組付けるに際して、
被組付部品における部品組付位置をテレビカメラ等の視
覚センサを用いて検出する場合における上記のような問
題に対処するもので、一部の視覚センサが据付状態の変
化や外乱光の影響等により部品組付位置を正しく検出し
ない場合にも、被組付部品に組付部品を確実に組付は得
るようにすることを目的とするもので、この目的達成の
ため次のように構成したことを特徴とする。 即ち、本発明に係る部品の組付装置は、被組付部品が搬
送されるラインに設けられた組付ステーションに、組付
部品を支持すると共に該組付部品を上記被組付部品に組
付ける締結具を有し且つ上記組付部品の位置調節が可能
とされた組付ユニットを備える一方、この組付ステーシ
ョンの直上流側に設けた検出ステーションの所定位置に
、該検出ステーションに搬送された被組付部品上におけ
る予め設定された複数の基準点の位置を夫々検出する複
数の第１視覚センサを設置し、また上記組付ステーショ
ンの所定位置にも、該ステーションに搬送された被組付
部品上における上記各基準点の位置を夫々検出する複数
の第２視覚センサを設置する。そして、上記第１、第２
視覚センサによる各基準点の検出位置に基いてこれらの
センサの異常の有無を判定すると共に、その判定結果に
応じて上記組付ユニットに支持された組付部品の位置を
調整するコントロール装置を備える。このコントロール
装置は、具体的には、上記両ステーションにおいて第１
、第２視覚センサにより夫々検出された被組付部品にお
ける各基準点の位置に基いてこれらの基準点間の距離を
夫々算出すると共に、先ず検出ステーションでの検出位
置に基く各算出値とこれらの値に対応する正規の値（例
えば設計図面上の値）とを比較して該検出ステーション
における各第１視覚センサの正常、異常を判定する。次
に正常と判定された第１視覚センサによる検出位置に基
く算出値と、組付ステーションにおける第２視覚センサ
による検出位置に暴く算出値とを比較する。そして、対
応する算出値間に所定値以上の差がない時には第２視覚
センサによる各基準点の検出位置に基いて、また所定値
以上の差がある時にはこの算出値として正規の値に近い
方を用いて算出した基準点の位置に基いて、組付ステー
ションに搬送された被組付部品の部品組付位置を演算し
、その演算結果に応じて上記組付ユニットを作動させて
組付部品の位置を調整する。 （作　　　用） 上記の構成によれば、基本的には組付ステーションにお
ける複数の第２視覚センサにより検出された被組付部品
の基準点の位置に基いて部品組付位置が演算されるが、
該組付検出ステーションの第２視覚センサによる基準点
の検出位置に基く各基準点間の距離の算出値と検出ステ
ーションの第１視覚センナによる検出位置に基く算出値
との間に所定値以上の差がある時には、この算出値とし
て正規の値に近い方の値を採用して基準点が算出され、
この算出された基準点に基いて上記被組付部品の部品組
付位置が演算されることになる。従って、組付ステーシ
ョンにおける複数の第２視覚センサのいずれかが据付状
態の変化や外乱光の彰’Ｉｊ′ｇｊにより基準点の位置
を正しく検出しなくなった場合にも、該基準点の位置が
正しく求められることになり、これに伴って被組付部品
における部品組付位置が常に正確に演算されることにな
る。 そして、組付部品がこの部品組付位置に一致するように
組付ユニットが作動されて両部品の位ＩＩＩ係が調整さ
れ、その債、該組付ユニットの締結具により組付部品が
被組付部品に自動的に組付けられる。尚、検出ステーシ
ョンにおける第１視覚センサのいずれかが被組付部品の
基準点を正しく検出しなくなった場合には、組付ステー
ションの第２視覚センサで検出された当該基準点の位置
に基いて部品組付位置が演算される。 （実　　施　　例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。 尚、この実施例は、本発明に係る部品の組付装置を自動
車の組立ライン、特に車体にエンジンやサスペンション
を組付ける工程に適用した場合のものである。 第１．２図に示すように、この組立ラインには、車体Ａ
にエンジンと７０シトサスペンシヨンとの組立体Ｂ１及
びリヤサスペンション組立体Ｃを組付ける組付ステーシ
ョン２が設けられていると共に、このステーション２の
直上流側には検出ステーション１が設けられ、上記車体
Ａが頭上の搬送レール３から吊下げられたハンガ４に支
持されて、上記検出ステーション１から組付はステーシ
ョン２にタクト搬送されるようになっている。 そして、上記組付ステーション２には、エンジンとフロ
ントサスペンションの組立体Ｂを車体Ａに組付ける第１
組付ユニット１０と、リヤサスペンション組立体Ｃ＠車
体Ａに組付ける第２組付ユニット２０とが前侵に配置さ
れていると共に、第１組付ユニット１０に組立体Ｂを供
給する第１供給装置３０と、第２組付ユニット２０に組
立体Ｃを供給する第２供給装置４０とが備えられている
。 これらの供給装置３０．４０は略同様の構成であって、
当該組立体ＢもしくはＣを受台３１，４１上に載置した
状態で搬送レール３による車体Ａの搬送方向に直交する
方向に搬送する供給コンベア３２．４２と、これらのコ
ンベア３２．４２の下流端に連設されて、上記組立体Ｂ
もしくはＣを受台３１．４１と共に第１、第２組付ユニ
ット１０．２０上に受は渡すと共に、受台３１．４１の
みを回収する受渡し機構３３．４３と、これらの機構３
３．４３の上記供給コンベア３２．４２の反対側に設け
られて、上方位置で受渡し機構３３．４３から受台３１
．４１を受取ると共にこれを下方位置に下降させる昇降
機構３４．４４と、上記供給コンベア３２．４２の下方
にこれらに平行に配設され、昇降機構３４．４４によっ
て下方位置に下降された受台３１．４１を受取って、こ
れをコンベア３２．４２による搬送方向と逆方向に送り
返す戻しコンベア３５．４５とで構成されている。 また、上記第１、第２組付ユニット１０．２０も略同様
の構成であって、フロア５に固設された基台１１．２１
と、該基台１１．２１に上下方向に取付けられた昇降シ
リンダ１２．２２と、該シリンダ１２．２２のピストン
０ツド先端に取付けられた支持台１３．２３と、該支持
台１３．２３上に上Ｆ三段に配設された可動台１４．１
５．１６及び２４．２５．２６とを有する。そして、下
段の第１可動台１４．２４はその下面に固設されたスラ
イドブロック１４ａ、２４ａが上記支持台１３．２３の
上面に固設されたガイドレール１３ａ、２３ａに係合さ
れて、支持台１３．２３に対して車体Ａの搬送方向に平
行な方向（ｙ−ｙ方向）にスライド可能とされ、また中
段の第２可動台１５．２５は、その下面に固設されたガ
イドレール１５ａ、２５ａに上記第１可動台１４．２４
の上面に固設されたスライドブロック１４ｂ、２４ｂが
係合されて、第１可動台１４．２４に対して車体Ａの搬
送方向に直交する方向（Ｘ−Ｘ方向）にスライド可能と
され、更に上段の第３可動台１６．２６は中央部に設け
られた回転軸１６ａ、２６ａを介して第２可動台１５．
２５に支持されて、該第２可動台１５．２５に対して回
転可能とされている。そして、図示しないが、上記第１
可動台１４．２４を支持台１３．２３に対してｙ−ｙ方
向にスライドさせる第１モータと、第２可動台１５．２
５を第１可動台１４．２４に対してｘ−Ｘ方向にスライ
ドさせる第２モータと、第３可動台１６．２６を第２可
動台１５．２５に対して回転させる第３モータとが備え
られており、また第３可動台１６．２６には組立体Ｂも
しくはＣを車体Ａに組付けるための締結具１７．２７が
備えられている。 然して、上記検出ステーション１及び組付ステーション
２には、フロア５の所定位置に各４個の第１テレビカメ
ラ■〜■及び第２テレビカメラエ′〜■′が夫々設置さ
れている。これらのテレビカメラＩ〜■、工′〜■′の
うち、検出ステーション１に配置された４個の第１テレ
ビカメラエ〜■は、上記搬送レール３に沿って該検出ス
テーション１に搬送されて一旦停止された車体Ａの下面
４隅部を夫々臨み、該車体Ａにおける下面４隅部の所定
位置に予め設けられた基準点ａ−ｄ（第３図参照）の位
置を夫々検出するようになっている。 同様に、組付ステーション２に配設された４個のテレビ
カメラエ′〜■′は、上記搬送レール３に沿って該組付
ステーション２に搬送されて一旦停止された重体への下
面４隅部を夫々臨み、上記基準点ａ−ｄの位置を夫々検
出するようになっている。 そして、第１図に示すように、これらの第１、第２テレ
ビカメラ■〜ＩＬＩ’〜■′によって得られた各基準値
ａ−ｄの検出位置は検出信号ｓ１〜ｓ４、ｓ１’〜Ｓ４
′としてコントロールユニット５０に送給されると共に
、これらの信号を受けて該ユニット５０が上記第１、第
２組付ユニット１０．２０における各モータに作動信号

【１〜ｔ３、ｔ１’〜ｊ　３１　を出力し、また、その
複画ユニット１０．２０の第３可動台１６．２６に夫々
備えられた締結具１７．２７を作動させるようになって
いる。 次に、このコントロールユニット５０の作動に従って、
車体Ａへの部品組付は時の位＠調整動作を具体例に基い
て説明する。 先ず、検出ステーション１及び組付ステーション２にお
ける第１、第２テレビカメラ１〜■、工′〜■′の据付
位置と車体Ａにおける各基準点ａ〜ｄの位置関係を説明
すると、第３図に示すように、各４個のテレビカメラＩ
−ＩＶ、１′〜■′は、搬像面の中心点ｏ１〜０４．０
１′〜０４′が車体搬送方向に直交する方向（×−Ｘ方
向）に距離ＬＸ、ＬＸ’　、車体搬送方向に平行な方向
（ｙ−ｙ方向）に距離ＬＶ　、　Ｌｙ　’　を隔てて長
方形状に配置されていると共に、上記各中心点０１〜０
４．０１′〜Ｏｎ’を夫々原点とする座標系（Ｘ　ｔ、
ｙｌ）〜（×４、ｙ４）、（×１′、ｙ１′）〜（Ｘ４
’　、Ｖ４’）が設定され、またこれらの各４個の座標
系を夫々集合させて、検出ステーション１及び組付ステ
ーション２の全体に、カメラ■、■′の原点０１．０１
′を原点とし且つ車体搬送方向に直交する方向をｘ、ｘ
’軸、車体搬送方向の逆方向をＹＳＹ’軸としてなる座
標系（Ｘ、Ｙ）、（Ｘ′、Ｙ′　）が夫々設定されてい
る。 また、車体への下面４隅部に設けられた４個の基準点ａ
−ｄの位置は、上記各４個のテレビカメラ間〜ＩＶもし
くはＩ′〜■′に対応させて長方形状に設けられている
。その場合において、各点８〜６間の距離１１〜Ｌ６は
、上記各テレビカメラ間の距離Ｌｘ、ＬｙＳＬｘ’　、
Ｌｙ’が、Ｌｘ−Ｌｘ’　＝１０００ Ｌｙ　＝Ｌｙ　’　＝３０００ どして、 Ｌ１＝１０００（±１） Ｌ２−３０００　（＋３） Ｌ３＝３１６２（＋６） Ｌａ＝３１６２（＋６） Ｌｓ　−３０００（＋３） Ｌｓ＝１０００（±１） となるように設けられている。ここで、カッコ内は公差
（許容誤差）を示し、また単位はｍｍである。 そして、先ず搬送レール３に沿って車体Ａが検出ステー
ション１に搬送されて停止された時に、該ステーション
１における４個の第１テレビカメラエ〜■が車体下面四
隅の基準点ａ−ｄの位置を検出し、その結果、各カメラ
エ〜■の撮像面に設けられた各座標系（Ｘ　１．　Ｖ　
ｔ　）〜（Ｘａ、Ｖ４）に対する各基準点ａ−ｄの座標
が例えば次のような値であったものとする。 点ａ　：　（ｘａ、　ｙａ）　＝　（１０，０，５０，
０）点ｂ　：　（Ｘｂ、　Ｖｂ）　＝　（９，５，４９
，５）点Ｃ：　（ＸＣ，ＶＣ）　＝　（１０，０，５２
，０’）点ｄ　：　（ｘｄ、　ｙｄ）　＝　（１０，５
，５１，５＞この時、コントロールユニット５０は、第
４図のフローチャートのステップＳ１で上記各点ａ〜ｄ
の座標を信号３１〜Ｓ４として入力すると共に、これら
の点ａ−ｄの座標値を検出ステーション１の全体座標系
（Ｘ、Ｙ）に対する座標値に変換し、その結果、次のよ
うな値を得る。 点ａ　：　（Ｘａ　、　Ｙａ　）　＝　（１０，０，５
０，０）点ｂ　：　（Ｘｂ　、　Ｙｂ　）　＝　（１０
０９，５，４９，５）点ｃ　：　（Ｘｃ　、　Ｙｃ　）
　＝　（１０，０，３０５２，０）点ｄ　：　（Ｘｄ　
、　Ｙｄ　”）　＝　（１０１Ｇ、５，３０５１．５　
’）そして、コントロールユニット５０は、ステップＳ
２　、Ｓ３として上記座標系（Ｘ、Ｙ）に対する各点ａ
−ｄの座標値から各点ａ　−ｄ　Ｗ！Ａの距離１１〜１
６を算出すると共に、これらの値を上記の正規の値Ｌ１
〜Ｌ６と夫々比較し、その結果、次のような値を得る。 （カッコ内の数値は正規の値し１〜Ｌ６との差） ｆ１＝　　９９９．５　（−０，５） Ｊ１２＝３００２．０　（＋２．０） １１３＝３１６４．５　（＋２．５） ｆ４＝３１６３．８　（＋１．８） ｆｓ−３００２，０＜＋２．０） Ｊ！６＝１０００．５　（＋０．５） 然して、この例の場合は、上記距離の算出値１１〜１６
の正規の値Ｌ１〜Ｌ６との差が、いずれも前記した公差
内であるから、コントロールユニット５０はステップＳ
４で検出ステーション１における全てのテレビカメラ１
〜■が各基準点ａ〜ｄの位置を正しく検出しているもの
と判定し、ステップＳ４からステップＳ５を実行して、
上記各基準点ａ−ｄの全体座標系（Ｘ、Ｙ）に対する座
標値を組付ステーション２側に供給する。この場合にお
いて、上記各点ａ−ｄ間の距離の算出値１１〜Ｊ２ｓの
うち、正規の値Ｌ１〜Ｌ６の公差内に含まれないものが
あった時は、ステップＳ６でその算出値を算出する基礎
となった基準点を見い出して、この基準点を検出したテ
レビカメラが異常であると判定すると共に、それ以外の
テレビカメラについては正常と判定し、各基準点ａ−ｄ
のうち正常なカメラによって検出された点の座標値を組
付ステーション１側に供給する。そして、いずれの場合
にも、この検出ステーション１のテレビカメラ１〜■に
よって検出された基準点ａ−ｄの位＠（８！標値）に基
いて車体Ａにおける組立体Ｂ１Ｃの組付位置を演算し、
その演算の結果得られた組付位置に上記組立体Ｂ、Ｃに
おける組付位置が一致するように第１、第２組付ユニッ
ト１０１２０における各モータを作動させ、組立体Ｂ、
Ｃの第１次の位置の調整を行う（ステップＳｙ）。 このようにして検出ステーション１における各基準点ａ
−ｄに対する検出動作が終了すると、車体Ａは次に組付
ステーション２に搬送され、該ステーション２における
４個の第２テレビカメラエ′〜■′により上記各基準点
ａ−ｄの位置の検出が行われる。その結果、各カメラエ
′〜■′の撮像面における座標系（Ｘ１’、Ｖ１’）〜
（Ｘ４’、Ｖ４’）に対する座標値が次のように得られ
たものとする。 点ａ　：　（ｘａ’　、　ｖａ’　）　−（１３，５，
５２，０）点ｂ　：　（ｘｂ’　、　ｙｂ’　）　−（
１０，０，５１，５）点ｃ　：　（ｘｃ’　、　ｙｃ’
　）　−（１０，５，５４，０）点ｄ　：　（ｘｄ’　
、　ｙｄ’　）　＝　（１１，０，５３，５）この時、
コントロールユニット５０は、ステップＳｓ　、Ｓ９に
従って、組付ステーション２の全体座標系（Ｘ’　、Ｙ
’　）に対する各点ａ〜ｄの座標値を算出し、且つこれ
らの座標値から各点ａ〜ｄｆｉの距離ｌ　１ｔ〜１６′
を算出して次のような結果を得る。 点ａ　：　（Ｘａ’　、　Ｙａ’　　）＝（１３，５，
５２，０）点ｂ　：　（Ｘｂ’　、　Ｙｂ’　）−（１
０１０，０，５１，５’）点Ｃ：　（ｘｃ’　、　Ｙｃ
’　　）＝　（１０，５，３０５４，０）点ｄ　：　　
（Ｘｄ　’　、　Ｙｄ　’　　）　＝　（１０１１，０
，３０５３，５）ｆｌ　’　　＝　　　９９６．　５　
　（−３，５）　　［３，０１ｆ２’　　＝３００２．
０　　（＋２．０）　　［０１ｆ１３’　　＝３１６４
．　５　　（＋２．５）　　［０３ｆａ’　　＝３１６
２．５　　（＋０．５）　　［１，３］ｉｓ’　　＝３
００２’、Ｏ（＋２．０）　　［０１Ｊｌｅ’　＝１０
００．５　（＋０．５）［０３ここで、（）内の数値は
正規の値し１〜Ｌ６との差、【　】内の数値は検出ステ
ーション１での検出位置に基く算出値１１〜１６との差
を示す。 そして、この場合は、ステップＳ１０％Ｓ　ｔｔで各距
離の算出値Ｊ２１′〜ｉｅ’　と、上記ステップ＄３で
得られた検出ステーション１での検出結果による算出値
ｉ１〜ｆｓとを夫々比較し、対応する値の差が所定値以
内であるか否かを判定する。この場合において、上記ス
テップＳ６で検出ステーション１におけるいずれかのカ
メラに異常があると判定された場合は、上記算出値１１
〜ｉ６のうち、そのカメラによる検出位置に基く距離の
算出値は除外され、これ以外の算出値と、これらの値に
対応する組付ステーションでの検出位置に基く算出値の
みが比較される。 その結果、比較した各算出値の全てに所定値以上の差が
ない場合は、コントロールユニット５０は、ステップＳ
１３で各基準点ａ−ｄの全体座標系（Ｘ’　、Ｙ’　）
に対する座標値を決定するが、この場合は、組付ステー
ション２における全てのカメラＩ′〜■′が基準点ａ〜
ｄの位置を正しく検出しているものと判断されるので、
その検出位置を各点ａ−ｄの最終座標値として決定し、
これらの座標値に基いて車体Ａにおける部品組付位置を
演算する。そして、この部品組付位置が上記ステップＳ
６で演算した検出ステーション１での検出位置に基く部
品組付位置と相違する時は、ステップＳ　１３で決定し
た各点ａ−ｄの最終座標値に基く部品組付位置を採用し
、この位置に組立体ＢもしくはＣの組付位置が一致する
ように第１．第２組付ユニット１０．２０を修正動作さ
せる。 然して、上記数値例の場合は、上記距離の算出値１１′
〜、ｆｌｅ’の数値の侵に【】１１きで示すように、ｐ
出値Ｊ１１’　、ｆｌａ’が検出ステーション１での検
出位置に基づく距離の算出値ｌｉ１、ｆｌ４に対して所
定値以上の差があり、従ってこれらの算出値に関与する
基準点ａの検出位置が検出ステーション１での値と組付
ステーション２での値とで一定以上の誤差があったもの
と判断される。 この場合、組付ステーション２においてこの点ａを検出
したカメラエ′に異常が発生した可能性があり、従って
このカメラＩ′により検出された基準点ａの位置に基い
て部品組付位置を演算すると該組付位置として誤った位
置が算出されるおそれが生じる。そこで、コントロール
ユニット５０は、上記基準点ａに関連する検出ステーシ
ョン１及び組付ステーション２での検出位置に基く算出
値の組（ｆｌ、　ｆｚ、　Ｊｌａ　）、（Ｊｌｔ’、ｆ
２’、Ｊ！４′　）のうち全般として正規の値（Ｌｌ、
Ｌ２゜し４＝）に近い方の組、即ち、この場合は検出ス
テ−ジョン１で得られた算出値ｆ１、ｆ１２１．１４（
但し、距離Ｊ１２、ｆ２′については同じ値）を採用し
、これらの算出値と、組付ステーション２で得られた基
準点す、ｃ、ｄの座標値（Ｘｂ’。 Ｙｂ’）、（Ｘｃ’　、Ｙｃ’　）、（Ｘｄ　’　、　
Ｙｄ′　）とに基づいて該組付ステーション２における
点ａの座標値（Ｘａ’　、Ｙａ’　）を計算により求め
る。この計算は、具体的には次のように行われる。 （Ｘｂ’　−Ｘａ’　）２４　（Ｙｂ’　−Ｙａ’　）
２−Ｉ１１２・・・■ （Ｘｃ’　−Ｘａ’　）２＋　（Ｙｃ’　−Ｙａ’　）
２−Ｊ１２２・・・■ （Ｘｄ’　−Ｘａ’　）２＋（Ｙｄ’　−Ｙａ’　）２
＝ｆ４２・・・■ ここで、上記数値例の場合、 Ｘｂ’　＝１０１０．０、Ｙｂ’−５１，５ＸＣ’＝　
　　１０．５、Ｙｃ’　＝３０５４．ＯＸｄ’　＝１０
１１．０、Ｙｄ’　＝３０５３．５Ｊ１１＝　　９９９
．５ ｆ２　＝３００２．０ ｆ１４＝３１　６３．　８ であり、これらの値を上記方程式に代入することにより
組（＝Ｊステーション２における点ａの座標（Ｘａ’　
、Ｙａ’　）が求められることになる。 ただし、第１テレビカメラ１〜■及び第２テレビカメラ
エ′〜■′の検出誤差により上記方程式が成立しない場
合もあるが、その場合は先ず、１１．１２および１４の
うちで上記距離Ｌ１．Ｌ２久 およびし４に対する交差の小さい２数値を用いた〉欠 ２式で上記点ａの一鉤座標を求める。すなわち、ｆｌ　
、ｆ２およびＪ１４では１１と１４であり、式■と式■
とから上記−次座標を求めることになる。 そして、求められた座標（Ｘａ　ｔ　、　Ｙａ　１　）
　。 （Ｘａ４．Ｙａａ）をそれぞれ式■に代入して１２を２
つ求め、Ｌ２に近い方のＪ！２を算出した方の上記座標
を組付はステーション２における点ａの座標（Ｘａ’　
、Ｙａ’　）とすればよい。 このようにして、組付ステーション２におけるテレビカ
メラエ′〜■′のいずれかに異常がある場合に、その異
常が、これらのカメラ■′〜■′による各基準点ａ−ｄ
の検出位置に基く各点間の距離Ｊ２１′〜ｆ１６’　と
、検出ステーション１におけるテレビカメラ１〜■によ
る各基準点ａ−ｄの検出位置に基く各点間の距離ｉ、１
〜ｆ６とを比較することにより判定されると共に、異常
と判定されたカメラに対応する基準点の組付ステーショ
ンにおける位置が、正規の値との比較によって選択され
る基準点間の距離の算出値を用いて計算により求められ
、これにより組付ステーション２における全ての基準点
ａ−ｄの位置が精度良く決定されることになる。そして
、これらの位置に基づいて組付ステーション２における
車体への部品組付位置が演算され、該位置と組立体Ｂ、
Ｃの組付位置とが一致するように組付ユニット１０．２
０が作動される。これにより、テレビカメラに異常があ
る場合にも、組立体Ｂ、Ｃが締結具１，７．２７より常
に正しく車体Ａに組付けられることになる。 尚、以上の如く構成された部品の組付装置によれば、検
出ステーション１において車体Ａにおける基準点ａ−２
ｄの位置が予め検出されているので、組付ステーション
２における検出に際しては、テレビカメラエ′〜ＩＶ’
　による各基準点ａ〜ｄの検出範囲を狭くすることがで
きる。従って、咳組付ステーション２における検出を高
精度に行うことができるようになり、また組付作業が行
われる該組付ステーションでの検出時間が短かくなるこ
とにより、車体の搬送タクトを短縮することが可能とな
る。 （発明の効果） 以上のように本発明によれば、テレビカメラ等の視覚セ
ンサを用いて被組付部品における部品組付位置を検出し
、この組付位置に応じて組付部品の位置を調整するよう
にした部品の組付装置において、組イ（ステーションに
設置された視覚センサが据付状態の変化や外乱光の影響
等で部品組付位置を正しく検出しなくなっても、該ステ
ーションの上流側の検出ステーションに配置された視覚
センサの検出結果に応じて組付ステーションにおける被
組付部品の部品組付位置が精度良く求められることにな
る。これにより、組付部品が常に確実に被組付部品に組
付けられることになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本実施例
に係る部品組付装置の全体のレイアウトを示す平面図、
第２図は組付ステーションの拡大側面図、第３図は視覚
台ンサの座標系と被組付部品における基準値の位置関係
を示す説明図、第４図は本実施例の作用を示すフローチ
ャート図である。 １・・・検出ステーション、２・・−組付ステーション
、１０．２０・・・組付ユニット、５０・・・コントロ
ールＨｒｌｌ（コントロールユニット）、工〜■、Ｉ’
〜■′・・・第１．第２視覚センサ（テレビカメラ）、
Ａ・・・被組付部品（車体）、Ｂ、Ｃ・・・組付部品（
Ｂ・・・エンジン、フロントサスペンション組立体、Ｃ
・・・リヤサスペンション組立体）　、ａ−ｄ・・・基
準値。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）被組付部品における部品組付位置を検出し、この
   組付位置に対応させて組付部品の位置を調整するように
   した部品の組付装置であって、組付ステーションの直上
   流側に設けられた検出ステーションの所定位置に設置さ
   れ、該検出ステーションに搬送された被組付部品上にお
   ける複数の基準点の位置を夫々検出する複数の第１視覚
   センサと、上記組付ステーションの所定位置に設置され
   、該組付ステーションに搬送された被組付部品上におけ
   る上記各基準点の位置を夫々検出する複数の第２視覚セ
   ンサと、上記組付ステーションに備えられ、組付部品を
   支持すると共に該部品を被組付部品に組付ける締結具を
   有し且つ組付部品の位置調節が可能とされた組付ユニッ
   トと、上記両ステーションでの各基準点の検出位置に基
   いて各基準点間の距離を夫々算出し、検出ステーション
   での検出位置に基く各算出値が対応する正規の値の所定
   許容誤差範囲内にあるか否かによって該検出ステーショ
   ンにおける第１視覚センサの正常、異常を判定する一方
   、正常と判定された第１視覚センサによる検出位置に基
   く各算出値と組付ステーションにおける第２視覚センサ
   による検出位置に基く各算出値とを比較し、対応する算
   出値間に所定値以上の差がない時には第２視覚センサに
   よる各基準点の検出位置に基いて、所定値以上の差があ
   る時には当該算出値として正規の値に近い方の値を用い
   て算出した基準点の位置に基いて、上記組付ステーショ
   ンに搬送された被組付部品における部品組付位置を演算
   し、その演算結果に応じて上記組付ユニットに支持され
   た組付部品の位置を調整するコントロール装置とを有す
   ることを特徴とする部品の組付装置。