JPH0238409B2 - - Google Patents

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JPH0238409B2
JPH0238409B2 JP56140705A JP14070581A JPH0238409B2 JP H0238409 B2 JPH0238409 B2 JP H0238409B2 JP 56140705 A JP56140705 A JP 56140705A JP 14070581 A JP14070581 A JP 14070581A JP H0238409 B2 JPH0238409 B2 JP H0238409B2
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車速制御装置、特に設定車速での
定速走行を行いかつ前記定速走行中に車間制御を
行うことのできる自動車速制御装置の改良に関す
るものである。
車両の操作性特に車速制御を容易に行うため
に、従来より定速走行装置が実用化されており、
アクセルペダルの操作を必要とすることなく予め
定められた車速を自動的に保持することができ、
長時間の定速走行、特に高速道路における運転者
の負担を著しく軽減するために有益である。
しかしながら、前記定速走行装置では、先行車
の車速が遅い場合には、ブレーキ操作が必要とな
り、またこれによつて定速走行が解除されてしま
うのでその都度再セツトを必要とする等、実際上
比較的交通量の多い場合などには定速走行装置の
機能を発揮した充分な操作性改善が得られないと
いう問題があつた。
従来の改良された装置として、前記定速走行装
置に車間距離制御装置を組込み、車間距離が充分
大きい場合には定速走行が、そして車間距離がつ
まつた場合には最適車間距離に基づいた車速制御
を行う装置が提案され、例えば特開昭52−110388
号として知られている。この従来装置によれば、
交通量の多い走行状態においても、運転者の車速
制御はほとんど不要となり、操作性を著しく改善
することができる。
しかしながら、この改良された従来装置におい
ても、実際の走行時には大きな問題が生じること
が判明した。すなわち、通常の車間距離制御装置
はドツプラレーダなどによつて先行車との車間距
離が検出されるが、ドツプラビームの指向方向は
車体の進行方向に絞られているため、走行路のカ
ーブにおいてはドツプラビームが先行車を見失う
場合が生じ、この結果、車間距離制御によつて所
望の設定車速より低い速度で走行している時にカ
ーブに進入すると、見掛け上車間距離が所定の安
全車間より著しく拡大した状態が生じ、この時に
車速は設定車速に向かつて上昇制御され、一瞬車
間距離制御が行なわれなくなつてしまうことがあ
つた。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は、カーブ進入時においても安全
な走行制御を行うことのできる自動車速制御装置
を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、車速を
予め定められた所望の設定速度に保持する定速走
行装置と、先行車との車間距離を最適値に保つ車
間距離制御装置とを組合せ、車間距離が所定値以
上の場合には設定速度による定速走行制御を行な
い、車間距離が所定値以下の場合には車間距離に
基づく最適車速制御を行なう自動車速制御装置に
おいて、走行路のカーブを検出するカーブ検出回
路と、前記カーブ検出回路から出力されるカーブ
検出信号により自車がカーブ走行中であると判断
される間、カーブ検出信号が最初に出力された時
の車間距離に基づき設定された最適車速をホール
ドするホールド回路と、を含み、カーブ走行中に
おける先行車の見失いによる増速を防止すること
を特徴とする。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説
明する。
第１図は本発明に係る自動車速制御装置の好適
な実施例のブロツク図であり、所望の現車速を設
定車速とする定速走行装置とドツプラレーダを用
いて先行車両との最適車間距離及び相対速度を制
御できる車間距離制御装置とが組合されている。
定速走行装置は設定車速演算回路１０を含み、
リードスイツチ１２から得られるパルス信号に基
づいて電気的な現車速信号を取込み、運転者によ
る所定のセツト操作により、所望の選択された現
車速が定速走行用の設定車速としてアナログスイ
ツチ１４へ出力される。前記定速走行のセツト
は、実施例において、アクセルリジユームスイツ
チ１６及びコーストスイツチ１８のいずれかによ
り行われ、アクセルリジユームスイツチ１６は該
スイツチ１６を押している間車速が増加制御さ
れ、この後にスイツチ１６を離した時点で現車速
が設定車速としてセツトされ、以降、この設定車
速はアナログスイツチ１４からアナログ信号とし
てスロツトル制御回路２０へ供給され、自動的な
定速走行作用が開始される。
一方、コーストスイツチ１８は逆に、スイツチ
１８を押している間車速が惰行となり減速し、こ
のスイツチ１８を離した時点の現車速が設定車速
としてセツトされ、前記と同様の定速走行が行わ
れる。
そして、前記定速走行はクラツチスイツチ２
２、パーキングスイツチ２４あるいはブレーキス
イツチ２６によつてキヤンセルされ、操作性の良
好なかつ安全な定速走行が行われる。
一方、車間距離制御装置はドツプラビームを送
受波するレーダセンサ３０を含み先行車３２に向
つてドツプラビームの送受波を行う。ドツプラビ
ームは所望の指向特性を有し、先行車３２によつ
て反射された反射エコーがレーダセンサ３０によ
つて受波され、この受波信号に基づいて、車間距
離相対速度演算回路３４が先行車３２との車間距
離及び相対速度を電気的に検出する。そして、こ
の車間距離信号及び相対速度信号は最適車速演算
回路３６へ供給され、前記リードスイツチ１２か
ら得られる現車速信号と比較されて安全な最適車
速信号が算出される。更に、この最適車速信号は
本発明におけるホールド回路３８を介して第２の
アナログスイツチ４０へ供給され前記定速走行時
と同様にアナログスイツチ４０から所望の最適車
速信号がスロツトル制御回路２０へ供給される。
定速走行装置からの設定車速信号及び車間距離
制御装置からの最適車速信号を比較するために、
コンパレータ４２が設けられ、両信号を比較して
いずれか低い方の車速信号が選ばれ、いずれかの
アナログスイツチ１４または４０からこの低い車
速信号がスロツトル制御回路２０へ供給され、こ
の結果、車間距離が充分に大きい場合には所望の
定速走行作用が行われ、また、車間距離がつまつ
た場合には、先行車との間に安全な充分な車間距
離をとるように車間距離制御が行われる。従つ
て、この種の制御装置によれば、運転者の操作性
を著しく改善することができ、かつ、第１図の実
施例によれば、車間距離及び相対速度の両者で最
適車速を設定することが可能となる。
本発明において特徴的なことは、前述したよう
に、車間距離制御装置の最適車速信号がホールド
回路３８を通つてアナログスイツチ４０に供給さ
れていることであり、このホールド回路３８は通
常の場合、最適車速演算回路３６からの最適車速
信号を単にアナログスイツチ４０へ通過させるの
みであるが、必要に応じて、最適車速信号を一時
的に停止保存することができ、ゲート端子付のデ
ジタルメモリなどから形成することができる。
そして、本発明においては、カーブ検出回路４
４が設けられ、カーブ走行時に前記ホールド回路
３８のホールド作用を行うことを特徴とする。実
施例におけるカーブ検出回路はコンパレータから
成り、ステアリング操舵角を検出してカーブ走行
を検出する。ステアリング操舵角はポテンシヨメ
ータなどから成るステアリングセンサ４６により
検出され、この電気的な検出信号が差動アンプ４
８を通つて絶対値回路５０に供給され、右あるい
は左のいずれの操舵方向に対してもその絶対値に
より直進走行からの振れが検出される。従つて、
カーブ検出回路４４はこの振れ値と基準値とを比
較してカーブ走行を検出することができる。
従つて、本発明によれば、車両がカーブに進入
すると、カーブ検出回路４４からのホールド信号
がホールド回路３８に供給され、ホールド回路３
８はこのカーブ進入時の最適車速信号、すなわち
ドツプラビームが走行車３２を捕えている時の最
適車速信号を停止保存し、これをアナログスイツ
チ４０へ出力することができる。
第２図には本発明の走行状態が示され、定速走
行における設定車速１００より車間距離および相
対速度から求めた最適車速１０４が低い状態を示
し、この結果、第１図のコンパレータ４２は最適
車速１０４を選択してスロツトル制御回路２０へ
供給する。従つて、このような車速制御状態で
は、最適車速１０４はほとんどの場合先行車の車
速１０６とほぼ一致することとなる。
しかしながら、このような制御状態において、
第３図のように自車５２がカーブに進入した場
合、ドツプラビームは先行車３２から外れ、最適
車速信号検出不能となり、ガードレールなどを先
行車として検出したりあるいは車間距離が充分に
あるかのような信号を出力してしまい、従来の車
速制御装置では、しばしば第２図の破線１０４′
に示されるように設定車速に向かつて加速される
ものであつた。
本発明によれば、前記カーブ進入と同時にカー
ブ検出回路４４はホールド信号１０８を出力し、
この結果最適車速はカーブ進入時の車速をホール
ドすることとなり、これによつて、カーブ進入と
ともに加速してしまう不具合を解消することが可
能となる。
本実施例において、カーブ検出はステアリング
操舵角により行つているが、任意のカーブ検出を
行うことが可能でありまた車間距離制御は実施例
において相対速度信号を含むが、単に車間距離の
みを検出する場合も本発明を適用することができ
る。
以上説明したように、本発明によれば、定速走
行と車間距離制御とを組合せた自動車速制御装置
において、カーブへの進入が検出されると同時
に、進入直前に設定されていた車間距離に基づく
最適車速をホールドし、その後の車間距離変化に
かかわりなくカーブから脱するまでホールドされ
た車速で走行するよう構成したので、カーブ走行
中に先行車がビームから外れて見かけ上車間距離
が拡大されたような状況になつても過度に増速さ
れてしまうという不都合を有効に回避でき、走行
安全性を著しく高めることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る自動車速制御装置の好適
な実施例を示すブロツク図、第２，３図は本発明
の作用説明図である。 １０……設定車速演算回路、２０……スロツト
ル制御回路、３０……レーダセンサ、３６……最
適車速演算回路、３８……ホールド回路、４４…
…カーブ検出回路。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車速を予め定められた所望の設定速度に保持
    する定速走行装置と、先行車との車間距離を最適
    値に保つ車間距離制御装置とを組合せ、車間距離
    が所定値以上の場合には設定速度による定速走行
    制御を行ない、車間距離が所定値以下の場合には
    車間距離に基づく最適車速制御を行なう自動車速
    制御装置において、 走行路のカーブを検出するカーブ検出回路と、 前記カーブ検出回路から出力されるカーブ検出
    信号により自車がカーブ走行中であると判断され
    る間、カーブ検出信号が最初に出力された時の車
    間距離に基づき設定された最適車速をホールドす
    るホールド回路と、を含み、 カーブ走行中における先行車の見失いによる増
    速を防止することを特徴とする自動車速制御装
    置。
JP56140705A 1981-09-07 1981-09-07 自動車速制御装置 Granted JPS5843009A (ja)

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JPS5843009A JPS5843009A (ja) 1983-03-12
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