JPH0241000A - 電子部品の装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は吸着保持した電子部品を移送して基板の所定位
１？ｌに装着する間に、前記電子部品に光を照射しその
像を撮像することによって電子部品を認識する電子部品
の認識方法に関するものである。

従来の技術 基板に装着する電子部品の形状や位置などを認識して、
基板の所定位置に前記電子部品を正確に装着するための
従来技術の一つに、第３図に示すように、２木のスリッ
ト光１０１ａと、それ七〇〇°の角をなす１本のスリッ
ト光１０１ｃを、’＋Ｊｆ、子部品に照射し、前記スリ
ット像の変曲点１０１ｅを認識する仁とＫよシ、前記電
子部品の位置の認識を行っている。

発明が解決しようとする課題 しかし、上記従来例は、次のような問題点を有する。

１　第７図ａに示すように、電子部品の角は一般的に丸
味をおびているため、スリット像１０１ａ。

１０１Ｃの変曲点１０１ｏが不明確になり、前記電子部
品を正確に認識することはできない（課題１　）。

２　第７図すに示すようＫＳ電子部品１１が傾いている
場合、電子部品１１ａを１１ａ′のように誤認するよう
なことが起き、前記電子部品を正確に認識することはで
きない（課題２）。

３　第７図Ｃに示すように、ＱＦＰ電子部品１１ｂ等の
形状の複雑な部品の認識を行う場合、フリット光３本で
は、正確な形状を認識することはできない（課題３）。

課題を解決するだめの手段 本発明は、前記３つの課題を解決するため、吸着保持し
た電子部品を移送して基板の所定位置に装着する間に、
第４図に示すように、前記電子部品に斜め下方から一定
の傾斜角を持つ複数多数かつ平行なスリット光を照射し
、前記スリット像の変曲点を認識することにより、電子
部品の形状及び位置を認識することを特徴とする。

ここで、電子部品の厚みとスリット光の照射角によシ、
各スリット光が重なり一直線となることを避けるため、
第４図ａに示す特許請求の範囲第２項記載の発明は、ス
リット光が一直線となり変曲点が認識できない場合、傾
斜角可変な鏡を用いてスリット光の照射角を変化させ認
識することを特徴とする。

同様に、各スリット光が重なシー直線となることを避け
るため、第４図すに示す特許請求の範囲第３項記載の発
明は、線幅の異なるスリット光を用いて認識することを
特徴とする。

作　　用 本発明によれば、電子部品に対して斜め下方から一定の
傾斜角を持つ複数多数かつ平行なスリット光を照射し、
電子部品でのスリット像と吸着ノズルでのスリット像と
を下方から認識すると、電子部品でのスリット像はこの
電子部品の下面輪郭線に沿って吸着ノズルでのスリット
像との間に変曲点を生ずる。この変曲点は、吸着ノズル
でのスリット像が形成されなくても生ずる。従って、電
子部品での多数のスリット像の各変曲点を結ぶことによ
勺、−度に電子部品の形状及び位置を認識することがで
きる。ここで、多数のスリット光を用いることで、電子
部品の角の丸味等によるスリット像の検出誤差が平均化
され、精度向上が図れる。また、形状の複雑な電子部品
の認識も行うことができる。この結果、電子部品の形状
を問わず、−度で正確な電子部品の形状及び位置を認識
することができる。

さらに、電子部品の厚みとスリット光の照射角により、
第１図Ｃに示すように、各スリット光が重なり−ｒｘ、
線となり、スリット像の変曲点を認識することができな
い。そこで、第２図に示すように、傾斜角可変な鏡を用
いてスリット光の照射角を変化させることで、各スリッ
ト光が重なることを避ける。この結果、電子部品の厚み
とスリット光の照射角にかかわらず、特許請求の範囲第
１項記載の認識を行うことができる。

また、他の方法として、第３図に示すように、線幅の異
なるスリット光を用いることで、スリット像が一直線上
になっても、線幅の違いによシ、スリット光変曲点を認
識することができる。この結果、電子部品の厚みとスリ
ット光の照射角にかかわらず、特許請求の範囲＠１項記
載の認識を行うことができる。

実施例 本発明の第１実施例？、第１図ないし第５図に基き説明
する。

本実施例における電子部品装着装置は、第５図ａに示す
ように、ヘッドフレーム１によって回転可能に支持され
る回転主軸２を垂設し、この回転主軸２の下端部に固設
した回転枠３に８基の部品装着ヘッド４を昇降可能に配
設している。回転主軸２の上端部は、前記ヘッドフレー
ム１の上面側に設置された間欠回転駆動部５に接続され
ている。

前記部品装着ヘッド４のヘッドブロック６は、前記回転
枠３に立設固定したガイドシャフト７によって上下方向
にガイドされている。前記ヘッドブロック６はポールネ
ジ８を上下方向に螺合状態で挿通保持している。このボ
ールネジ８の上端部に、昇降用従動歯車９を固設してい
る。

これら部品装着ヘッド４は回転枠３の間欠回転に応じて
、第５図すに示すように、８箇所のステージョンＳ１〜
Ｓ８を通過する。第１ステーシヨンＳ１では吸着ノズル
１３が昇降し、電子部品１１を吸着する。第２ステーシ
ヨンＳ２では吸着ノズル保持軸１０を回転させるとと纜
よって電子部品１１を所定の向きに回転させる。第３ス
テーシヨンＳ３では電子部品１１の形状、位置及び厚み
寸法が認識される。第３ステーシヨンＳ３における電子
部品１１の認識データは、第２ステージジンＳ２での吸
着ノズ／Ｌ／１３０回転角に基いて回転させられている
。第４ステーシヲンＳ４では電子部品１１の回転方向で
のズレが補正される。第６ステーシヨンＳ６では電子部
品１１の厚み寸法に応じて吸着ノズＡ／１３が下降し、
電子部品１１を基板１９に装着する。第６ヌテーシヨン
Ｓ６では吸着ノズル１３の回転位置が戻される。第７ス
テーシヨンＳ７では不良の電子部品１１が排出される。

第８　ス？　−Ｖ　曹ンＳ８では、次の第１ステーシヨ
ンＳ１　で吸着する電子部品１１のサイズに応じて吸着
ノズ／１／１３が、図示しない吸着ノズル切換機構によ
り切替えられる。

第３ヌテーシヨンＳ３には、第２図に示すように、吸着
ノズ／ｌ／１３に吸着保持された電子部品１１を下方か
ら認識するカメラ２０と、前記電子部品１１に対して斜
め下方から、スリット光２１の照射角ａを変化させるガ
ルバノミラ−２２と、複数多数かつ平行なスリット光２
１を照射するヌリット光発光装置２３とからなる電子部
品認識装置を配設している。照明装置２３は、光源２６
と、光源２６からの光を平行光に屈折させるレンズ２４
と、平行光を遮って前記スリット光２１を形成するヌリ
ット２７を多数媚えたマヌク２６とからなる。

第１ステーシヨンＳ１及び第５ステーシヨンＳ６には、
第６図ａに示すように、前記昇降用従動歯車９に噛合す
る昇降用駆動歯車２９とこの駆動歯車２９を回転させる
モータ３ｏとを夫々配設している。第５ステーシヨンＳ
５のモータ３ｏは、第３ステーシヨンＳ３で検出された
電子部品１１の厚み寸法りに応じて吸着ノズ／ｌ／１３
の下降量を調整スる。第２ヌテーシヨンＳ２　、第４ス
テーシヨンＳ４及び第６ヌテーシランＳ６には、前記回
転用従動歯車１７に噛合する回転用駆動歯車３１と、こ
の駆動歯車３１を回転させるモータ３２とを夫々配設し
ている。第２．第４．第６ステーシヨンＳ２．Ｓ４．Ｓ
６において回転させられた回転用従動歯車１７は、前記
回転ロック部材１８によって回１賑がロックされる。

以上の構成において、第１ステーシヨンＳ１で、吸着ノ
ズ）ｖ１３に吸着保持され、第２ヌテーシ３ンＳ２で所
定の向きに回転させられた電子部品１１は、第１図、第
２図に示すように、第３ステーシヨンＳ３において照明
装置２３によシ、複数多数かつ平行なスリット光２１が
照射されると共に、下方からカメラ２０によシそのスリ
ット像１０２ａ。

１０２ｂが認識される。このときカメラ２０には、第１
図すに示すように、電子部品１１の下面でのスリット像
１０２ａと、吸着ノズＡ／１３の下端面でのスリット像
１０２ｂとが認識される。そして電子部品１１でのスリ
ット像１０２ａの両端部に変曲点１０２Ｃが各々認識さ
れる。これらの変曲点１０２ｃを各々結ぶことによって
、電子部品１１の下面輪郭線を認識することができる。

これにより、電子部品１１の形状及び位置を、−度に正
確に認識することができる。

第４ステーシヨンＳ４で、電子部品１１の形状及び位置
に基いて、電子部品１１０回転ズレが補正される。＠５
ステーションＳ５で、電子部品１１の厚み寸法りに応じ
て部品装着ヘッド４が下降し、吸着ノズ／Ｉ／１３が電
子部品１１を基板１９の所定位置に装着する。そして、
第６ステーシヨンＳ６で吸着ノズ／Ｌ／１３の回転位置
が戻され、第７ステーシヨンＳ７で不良の電子部品１１
が排出された後、第８ステーシヨンＳ８で吸着ノズル１
３が切替えられて第１ヌテーシヨンＳ１　に戻る。

このようにして、電子部品１１の装着を順次行うことが
できる。

第３ステーシヨンにおいて、第１図Ｃに示すように、電
子部品１１でのスリット像１０２ａの両端部に変曲点１
０２Ｃが認識されなかった場合には、第２図に示すガル
バノミラ−２２によシ、照射角ａを変えて、再度認識を
行い、形状及び位置を認識する。

また、第３ステーシヨンＳ３において、照明装置２３の
マスク２６に、各々線幅の異なるスリット２７を多数設
けることで、第３図に示すように、電子部品１１の下面
でのスリット像が一直線上に重なっても、スリット像１
０３ａの両端部に変曲点１０３Ｃを認識することができ
る。従って、特許請求の範囲第３項記載に示す、この認
識法によれば、第２図に示すガルバノミラ−２２は不要
トなる。

本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構成するこ
とができる。

発明の効果 以上、本発明によれば、複数多数のスリット光を用いる
ことで、−度に電子部品の形状及び位置を認識できるた
め、電子部品の移載時間を短縮することができる。また
、多数のスリット光を用いることで、電子部品の角の丸
味等によるスリット像の検出誤差が平均化され認識の精
度向上が図れる。さらに、複数多数のスリット光を用い
ることで、形状の複雑な電子部品の認識を行うことがで
きる。

又、スリット光の照射角を変化させることで、電子部品
の形状を問わず、認識を行うことができる。

さらにスリット光を、線幅の異なるスリット光にするだ
けで、電子部品の形状を問わず認識を行うことができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは本発明の第１実施例を示すスリット光が照射
された電子部品の概略斜視図、第１図すはカメラに取込
まれるスリット光の照射された電子部品の平面図、第１
図Ｃは条件によシ変曲点が現われない場合の電子部品の
平面図、第２図は本発明のｐｔｒｊ１実施例を示すスリ
ット光発生装置の概略側面図、第３図は線幅の異なるス
リット光の照射された電子部品の平面図、第４図ａは本
発明の第１実施例の認識工程を示すフローチャート図、
第４図すは本発明の他の実施例の工程を示すフローチャ
ート図、第５図ａは本発明の第１実施例を示す部品装着
装置の概略斜視図、第５図すは電子部品装着時の同要部
拡大平面図、第６図とは従来例のスリット光の照射され
た電子部品の概略斜視図、第６図すは従来例のスリット
光の照射された電子部品の平面図、第７図ａ、ｂ、ｃは
従来例の問題となる認識方法での電子部品の平面図であ
る。 １１・・・・・・電子部品、１０２ａ、１０２ｂ・・・
・・・スリット像、１０２　ｃ・・・・・・変曲点、１
３・・・・・・吸着ノズル、２０・・・・・・カメラ、
２１・・・・・・スリット光、２２・・・・・・ガルバ
ノミラ−１２３・・・・・・スリット光発光装置、１０
３ａ、１０３ｂ・・・・・・線幅の異なるスリット像。 代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝　ほか１名実　
１　図 １１−−・電子部品 ２ｆ−−−スリａｔ 第 図 第 つ 図 第 図 （ｂ） 第 図 （ＯＪン 第 図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）吸着保持した電子部品を移送して基板の所定位置
   に装着する間に、前記電子部品に光を照射しその像を撮
   像することによって電子部品を認識する電子部品の認識
   方法において、電子部品に斜め下方から一定の傾斜角を
   持つ複数多数かつ平行なスリット光を照射し、前記スリ
   ット像の変曲点を認識することにより、電子部品の形状
   及び位置を認識することを特徴とする電子部品の認識方
   法。
2. （２）傾斜角可変な鏡を用いてスリット光の照射角を変
   化させ認識することを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の電子部品の認識方法。
3. （３）複数多数の線幅の異なるスリット光を用いて認識
   することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電子
   部品の認識方法。