JPH0242830A - 無人搬送車通信制御装置 - Google Patents
無人搬送車通信制御装置Info
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- JPH0242830A JPH0242830A JP19311688A JP19311688A JPH0242830A JP H0242830 A JPH0242830 A JP H0242830A JP 19311688 A JP19311688 A JP 19311688A JP 19311688 A JP19311688 A JP 19311688A JP H0242830 A JPH0242830 A JP H0242830A
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- guided vehicle
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- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 15
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
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- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車通信制御装置に関し、特に無人搬送
車と集中制御装置との間の通信手段として微弱電波を使
用する無人搬送車通信制御装置に関する。
車と集中制御装置との間の通信手段として微弱電波を使
用する無人搬送車通信制御装置に関する。
従来、工場の無人化又は効率化などを進めるとき、資材
や製品の運搬によく無人搬送車の導入が行われている。
や製品の運搬によく無人搬送車の導入が行われている。
無人搬送車を工場内に走行させ、荷物の積下ろしのため
停車する所には、車載データ送受信端末装置を搭載して
いる無人搬送車と通信を行うための固定データ送受信端
末装置を設けており、固定データ送受信端末装置には集
中制御装置が接続されている。
停車する所には、車載データ送受信端末装置を搭載して
いる無人搬送車と通信を行うための固定データ送受信端
末装置を設けており、固定データ送受信端末装置には集
中制御装置が接続されている。
無人搬送車と固定データ送受信端末装置との間の通信方
式としては、無人搬送車と固定データ送受信端末装置と
の両方に投受光器を設は電気信号を光信号に変換して通
信を行う光通信方式と、無人搬送車と固定データ送受信
端末装置との両方に無線アンテナを設は電気信号を電波
にのせて通信を行う無線通信方式とがある。
式としては、無人搬送車と固定データ送受信端末装置と
の両方に投受光器を設は電気信号を光信号に変換して通
信を行う光通信方式と、無人搬送車と固定データ送受信
端末装置との両方に無線アンテナを設は電気信号を電波
にのせて通信を行う無線通信方式とがある。
光通信方式の場合は、無人搬送車側の投受光器と固定デ
ータ送受信端末装置側の投受光器とが対向した状態で通
信を行う必要があるため、両方の投受光器の光軸が一致
するような位置に無人搬送車がきたとき通信が可能にな
る。通常無人搬送車は定められた軌道の上を走行するの
で、あらかじめ固定データ送受信端末装置と無人搬送車
すなわち軌道との相対的な位置を上記光軸が一致するよ
うに設定しておけば、軌道の上を走行してきた無人搬送
車が固定データ送受信端末装置の真正面で両方の投受光
器の光軸が自動的に一致することになる。光軸が一致し
たとき通信が可能となり、無人搬送車に搭載された車載
データ送受信端末装置から固定データ送受信端末装置へ
データが送出され、さらに集中制御装置に転送される。
ータ送受信端末装置側の投受光器とが対向した状態で通
信を行う必要があるため、両方の投受光器の光軸が一致
するような位置に無人搬送車がきたとき通信が可能にな
る。通常無人搬送車は定められた軌道の上を走行するの
で、あらかじめ固定データ送受信端末装置と無人搬送車
すなわち軌道との相対的な位置を上記光軸が一致するよ
うに設定しておけば、軌道の上を走行してきた無人搬送
車が固定データ送受信端末装置の真正面で両方の投受光
器の光軸が自動的に一致することになる。光軸が一致し
たとき通信が可能となり、無人搬送車に搭載された車載
データ送受信端末装置から固定データ送受信端末装置へ
データが送出され、さらに集中制御装置に転送される。
集中制御装置は受信したデータから無人搬送車の車両番
号と現在とこの固定データ送受信端末装置の前に停車中
かその位置を知ることができ、このとき無人搬送車に指
示する事項があれば、必要なデータを送出する。
号と現在とこの固定データ送受信端末装置の前に停車中
かその位置を知ることができ、このとき無人搬送車に指
示する事項があれば、必要なデータを送出する。
無線通信方式の場合は、指向性の弱い電波を使用すれば
、固定データ送受信端末装置側のアンテナと無人搬送車
側のアンテナとの相対的な位置関係は通常特に考慮する
必要はなく、無人搬送車がどの位置にいても両方の通信
が可能である。
、固定データ送受信端末装置側のアンテナと無人搬送車
側のアンテナとの相対的な位置関係は通常特に考慮する
必要はなく、無人搬送車がどの位置にいても両方の通信
が可能である。
〔発明が解決しようとする課題）
上述した従来の無人搬送車通信制御装置は、無人搬送車
と集中制御装置との間の通信方式として光通信方式と無
線通信方式とを用いている。
と集中制御装置との間の通信方式として光通信方式と無
線通信方式とを用いている。
光通信方式の場合は、無人搬送車側の投受光器と集中制
御装置側の投受光器が対向し光軸が合った状態で初めて
通信を行うことができるようになるため、軌道を走行し
てくる無人搬送車側の投受光器の光軸に合うように集中
制御装置側の投受光器の光軸の向きを設定する必要があ
る。このため投受光器が設置できる場所が限られたり、
固定データ送受信端末装置の所で無人搬送車を停止させ
るとき少し前から徐々に減速制御を行いたくても、光軸
が合うまでは通信ができないためそれができず、無人搬
送車の停止の際に荷物に衝撃を与えるという問題点があ
った。
御装置側の投受光器が対向し光軸が合った状態で初めて
通信を行うことができるようになるため、軌道を走行し
てくる無人搬送車側の投受光器の光軸に合うように集中
制御装置側の投受光器の光軸の向きを設定する必要があ
る。このため投受光器が設置できる場所が限られたり、
固定データ送受信端末装置の所で無人搬送車を停止させ
るとき少し前から徐々に減速制御を行いたくても、光軸
が合うまでは通信ができないためそれができず、無人搬
送車の停止の際に荷物に衝撃を与えるという問題点があ
った。
又、無線通信方式の場合は、光通信の場合と違って、ア
ンテナの向きを合わせる必要はなく無人搬送車がどこに
いても通信が可能であるが、通信状態に入ったからとい
って直ぐ通信相手の無人搬送車の位置を特定できるわけ
ではなく、それぞれの無人搬送車の位置を特定するため
別の手段によらなければならないという問題点があった
。
ンテナの向きを合わせる必要はなく無人搬送車がどこに
いても通信が可能であるが、通信状態に入ったからとい
って直ぐ通信相手の無人搬送車の位置を特定できるわけ
ではなく、それぞれの無人搬送車の位置を特定するため
別の手段によらなければならないという問題点があった
。
本発明の目的は、固定側データ送受信端末装置の設置場
所に光通信の場合より大きな自由度を得られると共に、
光通信の場合と同様に通信ができることにより無人搬送
車の位置が直ぐに特定でき、且つ固定側データ送受信端
末装置の近傍において光通信の場合よりも比較的広い範
囲で通信ができ、減速停止などの柔軟な制御ができる無
人搬送車通信制御装置を提供することにある。
所に光通信の場合より大きな自由度を得られると共に、
光通信の場合と同様に通信ができることにより無人搬送
車の位置が直ぐに特定でき、且つ固定側データ送受信端
末装置の近傍において光通信の場合よりも比較的広い範
囲で通信ができ、減速停止などの柔軟な制御ができる無
人搬送車通信制御装置を提供することにある。
本発明の無人搬送車通信制御装置は、
（Ａ）ｎ台（ｎは正の整数）の無人搬送車に１台ずつ搭
載され、内蔵するアンテナを介して周囲の一定の範囲内
にしか届かない微弱電波により伝送されるデータを送受
する車載データ送受信端末装置、 （Ｂ）無人搬送車の走行路に沿って前記微弱電波の到達
距離より大きい間隔でｍ台（ｍは正の整数〉設置され、
内蔵するアンテナを介して前記微弱電波により伝送され
るデータを前記車載データ送受信端末装置との間で送受
する固定データ送受信端末装置、 （Ｃ）前記固定データ送受信端末装置と通信回線により
接続され、前記固定データ送受信端末装置と前記車載デ
ータ送受信端末装置との間で送受されるデータ及び前記
無人搬送車の位置情報を集中管理し、前記無人搬送車の
走行管理を個別に行う集中制御装置、 を備えて構成されている。
載され、内蔵するアンテナを介して周囲の一定の範囲内
にしか届かない微弱電波により伝送されるデータを送受
する車載データ送受信端末装置、 （Ｂ）無人搬送車の走行路に沿って前記微弱電波の到達
距離より大きい間隔でｍ台（ｍは正の整数〉設置され、
内蔵するアンテナを介して前記微弱電波により伝送され
るデータを前記車載データ送受信端末装置との間で送受
する固定データ送受信端末装置、 （Ｃ）前記固定データ送受信端末装置と通信回線により
接続され、前記固定データ送受信端末装置と前記車載デ
ータ送受信端末装置との間で送受されるデータ及び前記
無人搬送車の位置情報を集中管理し、前記無人搬送車の
走行管理を個別に行う集中制御装置、 を備えて構成されている。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。
第１図に示す無人搬送車通信制御装置は、０台（ｎは正
の整数）の無人搬送車４ａ〜４ｂに１台ずつ搭載されア
ンテナ６ａ〜６ｂを介して微弱電波に伝送されるデータ
を送受する車載データ送受信端末装置５ａ〜５ｂ、無人
搬送車４ａ〜４ｂの走行路７に沿って微弱電波の到達距
離より大きい間隔をあけて設置され、アンテナ３ａ〜３
ｂを介し微弱電波により車載データ送受信端末装置５ａ
〜５ｂとの間でデータを送受するｍ台（ｍは正の整数）
の固定データ送受信端末装置２ａ〜２ ｂ ＋固定デー
タ送受信端末装置２ａ〜２ｂと通信回線により接続され
て固定データ送受信端末装置２ａ〜２ｂと車載データ送
受信端末装置５ａ〜５ｂとの間で送受されるデータ及び
無人搬送車４ａ〜４ｂの位置情報を集中管理し、無人搬
送車４ａ〜４ｂの走行管理を個別に行う集中制御装置１
から構成されている。
の整数）の無人搬送車４ａ〜４ｂに１台ずつ搭載されア
ンテナ６ａ〜６ｂを介して微弱電波に伝送されるデータ
を送受する車載データ送受信端末装置５ａ〜５ｂ、無人
搬送車４ａ〜４ｂの走行路７に沿って微弱電波の到達距
離より大きい間隔をあけて設置され、アンテナ３ａ〜３
ｂを介し微弱電波により車載データ送受信端末装置５ａ
〜５ｂとの間でデータを送受するｍ台（ｍは正の整数）
の固定データ送受信端末装置２ａ〜２ ｂ ＋固定デー
タ送受信端末装置２ａ〜２ｂと通信回線により接続され
て固定データ送受信端末装置２ａ〜２ｂと車載データ送
受信端末装置５ａ〜５ｂとの間で送受されるデータ及び
無人搬送車４ａ〜４ｂの位置情報を集中管理し、無人搬
送車４ａ〜４ｂの走行管理を個別に行う集中制御装置１
から構成されている。
次に、動作を説明する。
無人搬送車４ａ〜４ｂは車載データ送受信端末装置５ａ
〜５ｂを介し集中制御装置１から受信するデータの指示
により、走行路７の上を移動し、荷物の積下ろしなどの
ために走行路７に沿って設置されている停車場で停止す
る。この停車場に固定データ送受信端末装置２ａ〜２ｂ
が設置されており、ここで無人搬送車４ａ〜４ｂは、車
載データ送受信端末装置５ａ〜５ｂからアンテナ６ａ〜
６ｂ及びアンテナ３ａ〜３ｂを介して固定データ送受信
端末装置２ａ〜２ｂに車両番号、車載荷物及び走行光な
どのデータを送出する。このとき、無人搬送車４ａ〜４
ｂの位置に近い固定データ送受信端末装置２ａ〜２ｂの
中の１台と通信を行うが、他の固定データ送受信端末装
置との間では電波が微弱なため通信ができない。従って
、集中制御装置１は、無人搬送車４ａ〜４ｂの中の車両
番号が何番の無人搬送車のデータがどの固定データ送受
信端末装置２ａ〜２ｂを介して送信されてくるかにより
、無人搬送車４ａ〜４ｂが現在とこの固定データ送受信
端末装置２ａ〜２ｂの近傍にいるか知ることができる。
〜５ｂを介し集中制御装置１から受信するデータの指示
により、走行路７の上を移動し、荷物の積下ろしなどの
ために走行路７に沿って設置されている停車場で停止す
る。この停車場に固定データ送受信端末装置２ａ〜２ｂ
が設置されており、ここで無人搬送車４ａ〜４ｂは、車
載データ送受信端末装置５ａ〜５ｂからアンテナ６ａ〜
６ｂ及びアンテナ３ａ〜３ｂを介して固定データ送受信
端末装置２ａ〜２ｂに車両番号、車載荷物及び走行光な
どのデータを送出する。このとき、無人搬送車４ａ〜４
ｂの位置に近い固定データ送受信端末装置２ａ〜２ｂの
中の１台と通信を行うが、他の固定データ送受信端末装
置との間では電波が微弱なため通信ができない。従って
、集中制御装置１は、無人搬送車４ａ〜４ｂの中の車両
番号が何番の無人搬送車のデータがどの固定データ送受
信端末装置２ａ〜２ｂを介して送信されてくるかにより
、無人搬送車４ａ〜４ｂが現在とこの固定データ送受信
端末装置２ａ〜２ｂの近傍にいるか知ることができる。
第２図は第１図の無人搬送車と固定データ送受信端末装
置の位置関係を示す説明図である。
置の位置関係を示す説明図である。
アンテナ１１から送信される微弱電波を使用して固定デ
ータ送受信端末装置９の通信可能範囲を固定データ送受
信端末装置９の極近辺に限定しているので、無人搬送車
が走行路１４の上を走行してきて無人搬送車の位置８ａ
にきたとき車載データ送受信端末装置１２ａがアンテナ
１３ａを介して初めて通信可能となり、集中制御装置１
は無人搬送車が固定データ送受信端末装置９の近くの無
人搬送車の位置８ａに到着したことを知ることができる
。
ータ送受信端末装置９の通信可能範囲を固定データ送受
信端末装置９の極近辺に限定しているので、無人搬送車
が走行路１４の上を走行してきて無人搬送車の位置８ａ
にきたとき車載データ送受信端末装置１２ａがアンテナ
１３ａを介して初めて通信可能となり、集中制御装置１
は無人搬送車が固定データ送受信端末装置９の近くの無
人搬送車の位置８ａに到着したことを知ることができる
。
その後、固定データ送受信端末装置と無人搬送車との通
信可能範囲１０の範囲内を矢印１５の方向へ走行中に必
要に応じて無人搬送車に指示を送出し、無人搬送車の位
置８ｂで停止させ、アンテナ１３ｂを介して車載データ
送受信端末装置１２ｂと通信を行い、さらに再び発進さ
せることも可能である。無人搬送車の位置８ａから無人
搬送車の位置８ｂまでの距離を長くとれるため、無人搬
送車の減速のための制御信号の送受に一定の時間を確保
でき、且つ集中制御装置１が無人搬送車から受信したデ
ータを判定処理する時間に余裕ができる。
信可能範囲１０の範囲内を矢印１５の方向へ走行中に必
要に応じて無人搬送車に指示を送出し、無人搬送車の位
置８ｂで停止させ、アンテナ１３ｂを介して車載データ
送受信端末装置１２ｂと通信を行い、さらに再び発進さ
せることも可能である。無人搬送車の位置８ａから無人
搬送車の位置８ｂまでの距離を長くとれるため、無人搬
送車の減速のための制御信号の送受に一定の時間を確保
でき、且つ集中制御装置１が無人搬送車から受信したデ
ータを判定処理する時間に余裕ができる。
走行路の交差点などで複数の無人搬送車と一箇所の固定
データ送受信端末装置とが通信する可能性がある場合に
は、固定データ送受信端末装置から各無人搬送車に対し
車両番号を指定し、指定された車両番号の無人搬送車か
ら順次データを送出させ、複数の無人搬送車が同時に通
信区域内に入ってきても混信することなく通信をするこ
とができる。
データ送受信端末装置とが通信する可能性がある場合に
は、固定データ送受信端末装置から各無人搬送車に対し
車両番号を指定し、指定された車両番号の無人搬送車か
ら順次データを送出させ、複数の無人搬送車が同時に通
信区域内に入ってきても混信することなく通信をするこ
とができる。
このように、無人搬送車４ａ〜４ｂと固定データ送受信
端末装置２ａ〜２ｂとの間の通信手段として微弱な電波
を使用する無線通信を用いることにより、固定データ送
受信端末装置２ａ〜２ｂの設置場所を従来より自由に選
べ、通信ができる状態になると直ぐに無人搬送車４ａ〜
４ｂの位置が特定でき、且つ減速停止などの柔軟な制御
を行うことができる。
端末装置２ａ〜２ｂとの間の通信手段として微弱な電波
を使用する無線通信を用いることにより、固定データ送
受信端末装置２ａ〜２ｂの設置場所を従来より自由に選
べ、通信ができる状態になると直ぐに無人搬送車４ａ〜
４ｂの位置が特定でき、且つ減速停止などの柔軟な制御
を行うことができる。
以上説明したように、本発明は、無人搬送車と固定デー
タ送受信端末装置との間の通信手段として微弱な電波を
使用する無線通信方式を用いることにより、固定データ
送受信端末装置の設置場所に大きな自由度を得られると
共に、通信ができることにより直ぐに無人搬送車の位置
が特定でき、且つ比較的広い通信可能範囲を持つために
、減速停止などの柔軟な制御が可能となるという効果を
有する。
タ送受信端末装置との間の通信手段として微弱な電波を
使用する無線通信方式を用いることにより、固定データ
送受信端末装置の設置場所に大きな自由度を得られると
共に、通信ができることにより直ぐに無人搬送車の位置
が特定でき、且つ比較的広い通信可能範囲を持つために
、減速停止などの柔軟な制御が可能となるという効果を
有する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図の無人搬送車とデータ送受信端末装置の位置関係を示
す説明図である。
図の無人搬送車とデータ送受信端末装置の位置関係を示
す説明図である。
１・・・・・・集中制御装置、２ａ〜２ｂ・・・・・・
固定データ送受信端末装置、３ａ〜３ｂ・・・・・・ア
ンテナ、４ａ〜４ｂ・・・・・・無人搬送車、５ａ〜５
ｂ・・・・・・車載データ送受信端末装置、６ａ〜６ｂ
・・・・・・アンテナ、７・・・・・・走行路、８ａ、
８ｂ・・・・・・無人搬送車の位置、９・・・・・・固
定データ送受信端末装置、１ｏ・・・・・・固定データ
送受信端末装置と無人搬送車との通信可能範囲、１１・
・・・・・アンテナ、１２ａ、１２ｂ・・・・・・車載
データ送受信端末装置、↓３ａ、１３ｂ・・・・・・ア
ンテナ、１４・・・・・・走行路、１５・・・・・・矢
印。
固定データ送受信端末装置、３ａ〜３ｂ・・・・・・ア
ンテナ、４ａ〜４ｂ・・・・・・無人搬送車、５ａ〜５
ｂ・・・・・・車載データ送受信端末装置、６ａ〜６ｂ
・・・・・・アンテナ、７・・・・・・走行路、８ａ、
８ｂ・・・・・・無人搬送車の位置、９・・・・・・固
定データ送受信端末装置、１ｏ・・・・・・固定データ
送受信端末装置と無人搬送車との通信可能範囲、１１・
・・・・・アンテナ、１２ａ、１２ｂ・・・・・・車載
データ送受信端末装置、↓３ａ、１３ｂ・・・・・・ア
ンテナ、１４・・・・・・走行路、１５・・・・・・矢
印。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （Ａ）ｎ台（ｎは正の整数）の無人搬送車に１台ずつ搭
載され、内蔵するアンテナを介して周囲の一定の範囲内
にしか届かない微弱電波により伝送されるデータを送受
する車載データ送受信端末装置、 （Ｂ）無人搬送車の走行路に沿って前記微弱電波の到達
距離より大きい間隔でｍ台（ｍは正の整数）設置され、
内蔵するアンテナを介して前記微弱電波により伝送され
るデータを前記車載データ送受信端末装置との間で送受
する固定データ送受信端末装置、 （Ｃ）前記固定データ送受信端末装置と通信回線により
接続され、前記固定データ送受信端末装置と前記車載デ
ータ送受信端末装置との間で送受されるデータ及び前記
無人搬送車の位置情報を集中管理し、前記無人搬送車の
走行管理を個別に行う集中制御装置、 を備えたことを特徴とする無人搬送車通信制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19311688A JPH0242830A (ja) | 1988-08-01 | 1988-08-01 | 無人搬送車通信制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19311688A JPH0242830A (ja) | 1988-08-01 | 1988-08-01 | 無人搬送車通信制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0242830A true JPH0242830A (ja) | 1990-02-13 |
Family
ID=16302523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19311688A Pending JPH0242830A (ja) | 1988-08-01 | 1988-08-01 | 無人搬送車通信制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0242830A (ja) |
-
1988
- 1988-08-01 JP JP19311688A patent/JPH0242830A/ja active Pending
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