JPH0243585Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、レーザ光を照射して穿孔、切断な
どの加工を行なうレーザ加工機におけるレーザ光
誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

レーザ加工機は、レーザー発振器から発振され
たレーザ光を、ミラーを介して照射ノズルに導
き、照射ノズルからレーザ光を被加工物に照射す
るものであり、照射ノズルは所定の軌跡に沿つて
移動し目標位置にてレーザ光を照射し被加工物を
加工するものとなつている。

しかして、加工時の前記照射ノズルの移動に伴
い、発振器から照射ノズルまでの距離が常に変化
することになり、この結果、前記距離の変化に伴
い加工点でのレーザ光の径も変化してしまうこと
になる。

そこで、照射ノズルが被加工物のどの位置に移
動しても、発振器から加工点までの距離を一定に
して一定のレーザ光を得られるようにし、更には
レーザ光の方向を被加工物の加工面に合せて自由
に向けることができるようにするものとして多関
節誘導機構が開発されている。

この多関節誘導機構は、直列に複数個連結され
た筒状の関節アームユニツトから構成されてお
り、各関節アームユニツト間の関節部は回転自在
に連結され、そして各関節アームユニツトには第
１の関節アームユニツトから第２の関節アームユ
ニツトへ、第２の関節アームユニツトから第ｎの
関節アームユニツトへ、第ｎの関節アームユニツ
トから照射ノズルへとレーザ光を誘導するミラー
が設けられたものからなつている。

かかる構成からなる多関節誘導機構の先端に設
けられた照射ノズルを移動させ且つその向きを自
由に変えてレーザ光を加工点に誘導する手段の１
つとして、多関節誘導機構の関節アームユニツト
をロボツトのアームに該アームと平行に支持させ
て、ロボツトにより多関節誘導機構の先端に設け
られた照射ノズルを移動させるようにしたレーザ
光誘導装置が考えられている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記ロボツトを利用して行うレーザ光誘導装置
は、多関節誘導機構を構成する関節アームユニツ
トの関節部の回転軸の軸心とロボツトのアームの
間節部にある回転軸の軸心とが一致している必要
があり、これがずれているとロボツトによる円滑
な誘導操作が行えない。しかるに、ロボツトのア
ームに多関節誘導機構の関節アームユニツトを、
それぞれの関節部の回転軸の軸心が一致するよう
に連結することは非常に面倒であり、これがロボ
ツトにより多関節誘導機構を誘導するレーザ光の
誘導装置の実施を困難とさせるといつた問題があ
る。

この考案は上記点に鑑み、多関節誘導機構を構
成する関節アームユニツトの関節部の回転軸の軸
心とロボツトのアームの関節部にある回転軸の軸
心とに多少のずれがあつてもロボツトによる円滑
な誘導を行えるようにすることを目的としたレー
ザ加工機におけるレーザ光誘導装置を提供するも
のである。

〔問題点を解決するための手段〕

この考案は上記目的を達成するために、多関節
誘導機構の関節アームユニツトの関節部とロボツ
トのアームの関節部とを相互に回転自在に且つ回
転軸に直交する方向にスライドするスライデイン
グブロツクを介して連結した。

〔作用〕

ロボツトのアームを回動させると、このアーム
に支持されている関節アームユニツトは前記アー
ムにより同方向に回動するが、このときアームの
関節部の回転軸の軸心と関節アームユニツトの関
節部の回転軸の軸心にずれがあつた場合に、この
双方の軸心のずれをアーム及び関節アームユニツ
トの回動に判いスライデイングブロツクが回転し
ながらスライドして前記双方の軸心のずれを修正
してアームと関節アームユニツトの円滑な回動を
可能にする。

〔実施例〕

以下、この考案を図面に示す実施例に基づき詳
細に説明するが、この考案は実施例に限定される
ものではない。

図面において、１，１はレーザ光を誘導する関
節誘導機構２の関節アームユニツト、３は関節ア
ームユニツト１，１の関節部、４は関節部３の筒
状に形成された回転軸であり、この回転軸４の軸
心５を中心に関節アームユニツト１，１は回動す
るようになつている。６，６はロボツトのアー
ム、７はアーム６，６の関節部、８は関節部７の
回転軸であり、この回転軸８の軸心９を中心にア
ーム６，６は回動する。前記関節アームユニツト
１，１はアーム６，６に、関節アームユニツト１
の関節部３とアーム６の関節部７とをスライデイ
ングブロツク１０を介して双方の回転軸４，８の
軸心５，９を中心に相互に回転自在に連結するこ
とにより支持されている。かかる関節アームユニ
ツト１とアーム６との連結を詳細に説明する。関
節アームユニツト１とアーム６のそれぞれの関節
部３，７の対向面側に、それぞれ回転軸４，８の
軸心５，９と軸心を同一にする回転体１１，１２
が軸心を中心に軸受１３，１４を介して回転自在
に設けられている。この回転体１１と回転体１２
が前記回転軸４，８に直交する方向にスライドす
るように位置されたスライデイングブロツク１０
により連結されており、このスライデイングブロ
ツク１０のベース１５が回転体１２に、テーブル
１６が回転体１１に固定されている。１７は軌道
台、１８はローラーである。

１９は各関節アームユニツト１の関節部３の内
部に設けられたミラーであり、このミラー１９に
より発振器（図示せず）から発振されたレーザ光
２０を誘導するようになつている。

しかして、関節アームユニツト１の関節部３の
回転軸４は、回転体１１，１２の回転とスライデ
イングブロツク１０のスライドにより回転軸４，
８に直交する360度方向にスライデイングブロツ
ク１０のスライド幅の範囲内でその平行移動が許
容される。

従つて、ロボツトのアーム６を回動させると、
このアーム１に支持されている関節アームユニツ
ト１は関節部３の回転軸４の軸心５を中心に同方
向に回動させられるが、このとき関節アームユニ
ツト１の関節部３の回転軸４とアーム６の関節部
７の回転軸８とのそれぞれの軸心５と軸心９とに
ずれがあつた場合に、アーム６の回動に伴い関節
アームユニツト１の関節部３の回転軸４が前記軸
心５と軸心９のずれのため逃げようとする方向に
回転体１１，１２が回転し、同方向にそのずれの
部だけスライデイングブロツク１０のテーブル１
６をスライドさせることにより、関節アームユニ
ツト１の関節部３の回転軸４が平行移動し、この
結果、関節アームユニツト１の回転軸４の軸心５
とアーム６の回転軸８の軸心９にずれがあつても
関節アームユニツト１は円滑に回動する。

〔考案の効果〕

以上のように、この考案によれば、レーザ光を
誘導する多関節誘導機構の関節アームユニツトを
ロボツトのアームに支持させるレーザ光誘導装置
であつて、多関節誘導機構の関節アームユニツト
間の関節部とロボツトのアームの関節部とを相互
に回転自在に且つ回転軸に直交する方向にスライ
ドするスライデイングブロツクを介して連結して
なるものであるから、関節アームユニツトの関節
部の回転軸の軸心とロボツトの関節部にある回転
軸の軸心とにずれがあつた場合でも、ロボツトの
アームを回動させたとき、前記軸心のずれの分だ
け関節アームユニツトの関節部の回転軸が平行移
動することになり関節アームユニツトは極めて円
滑に回動することができるので、ロボツトのアー
ムにレーザ光を誘導する多関節誘導機構の関節ア
ームユニツトを支持させる作業が容易となり、そ
してロボツトにより多関節誘導機構を円滑に移動
させレーザ光を加工点に向けて確実に誘導するこ
とができるといつた効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の一実施例を示すもので、第１
図はこの考案の要部を示す断面図、第２図はこの
考案を実施したレーザ光誘導装置の一部を示す概
略平面図である。 １……関節アームユニツト、２……多関節誘導
機構、３……関節部、４……回転軸、６……ロボ
ツトのアーム、７……関節部、８……回転軸、１
０……スライデイングブロツク、１１……回転
体、１２……回転体。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. レーザ光を誘導する多関節誘導機構の関節アー
   ムユニツトをロボツトのアームに支持させるレー
   ザ光誘導装置であつて、多関節誘導機構の関節ア
   ームユニツト間の関節部とロボツトのアームの関
   節部とを相互に回転自在に且つ回転軸に直交する
   方向にスライドするスライデイングブロツクを介
   して連結してなるレーザ加工機におけるレーザ光
   誘導装置。