JPH01178371A - 鞍型面自動肉盛溶接方法 - Google Patents
鞍型面自動肉盛溶接方法Info
- Publication number
- JPH01178371A JPH01178371A JP33587187A JP33587187A JPH01178371A JP H01178371 A JPH01178371 A JP H01178371A JP 33587187 A JP33587187 A JP 33587187A JP 33587187 A JP33587187 A JP 33587187A JP H01178371 A JPH01178371 A JP H01178371A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- saddle
- saddle type
- axis
- grade
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、圧力容器の管台等の鞍型面に対する肉感溶接
や配管分岐点における鞍型溶接に適用される鞍型面自動
肉盛溶接方法に関する。
や配管分岐点における鞍型溶接に適用される鞍型面自動
肉盛溶接方法に関する。
従来例を第８図（ａ）、（ｂ）に示すとおり、鞍型面を
有する管台等を固定したうえでの手動溶接であって、第
３図（ａ）の軸０８周りに管台０６を回転させ、固定し
た溶接ヘッド０５を用いての自動溶接または固定管台０
６の周りに溶接ヘッド０５を回転させての自動溶接、第
３図（ｂ）に示す母管０９上の枝管０１０中心軸０１１
周りに溶接ヘッド０５を回転させたうえでの自動溶接に
よっていた。
有する管台等を固定したうえでの手動溶接であって、第
３図（ａ）の軸０８周りに管台０６を回転させ、固定し
た溶接ヘッド０５を用いての自動溶接または固定管台０
６の周りに溶接ヘッド０５を回転させての自動溶接、第
３図（ｂ）に示す母管０９上の枝管０１０中心軸０１１
周りに溶接ヘッド０５を回転させたうえでの自動溶接に
よっていた。
前述のような鞍型軌道の溶接においてはその溶接方向に
上下勾配を伴い、この勾配の変化は溶接による溶込みに
影響を及ぼす。特に肉盛溶接においては溶込みの不均一
さが溶着金属成分の不均一を招き、溶接品質に悪影響を
与えることになる。
上下勾配を伴い、この勾配の変化は溶接による溶込みに
影響を及ぼす。特に肉盛溶接においては溶込みの不均一
さが溶着金属成分の不均一を招き、溶接品質に悪影響を
与えることになる。
本発明は上記問題点を解決するために、鞍型面を有する
ワークの傾動と回転、溶接ヘッドの上下方向と水平面内
傾動軸に垂直方向の動きを示す４軸を、予め教示または
記憶しておいたワ−ク寸法を基に制御して鞍型軌動状を
溶接する。
ワークの傾動と回転、溶接ヘッドの上下方向と水平面内
傾動軸に垂直方向の動きを示す４軸を、予め教示または
記憶しておいたワ−ク寸法を基に制御して鞍型軌動状を
溶接する。
すなわち、鞍型面を有する圧力容器管台などの鞍型軌道
への自動溶接方法において、前記管台を保持するための
回転及び傾動自在の旋回テーブルと、上下方向及び水平
面内で傾動軸と垂直な方向に摺動可能な溶接ヘッドと、
それらの位置制御を行う制御部からなり、前記４軸の連
動により鞍型軌道上を上下勾配なしに溶接することを特
徴とする鞍型面自動肉盛溶接方法を提供するものである
。
への自動溶接方法において、前記管台を保持するための
回転及び傾動自在の旋回テーブルと、上下方向及び水平
面内で傾動軸と垂直な方向に摺動可能な溶接ヘッドと、
それらの位置制御を行う制御部からなり、前記４軸の連
動により鞍型軌道上を上下勾配なしに溶接することを特
徴とする鞍型面自動肉盛溶接方法を提供するものである
。
本発明の鞍型面自動肉盛溶接方法は上記のような溶接方
法となるので、溶接は傾動軸、管台中心軸の作る平面内
で実施されることにより鞍型軌道の上下勾配を溶接トー
チ垂直線と管台中心軸のなす角により打消し、この角と
傾動軸中心に旋回する角度により溶接位置の変位をＸ軸
とＺ軸によシ補正することにより溶接トーチが鞍型軌道
上を上下勾配なしに溶接を可能とする溶接方法である。
法となるので、溶接は傾動軸、管台中心軸の作る平面内
で実施されることにより鞍型軌道の上下勾配を溶接トー
チ垂直線と管台中心軸のなす角により打消し、この角と
傾動軸中心に旋回する角度により溶接位置の変位をＸ軸
とＺ軸によシ補正することにより溶接トーチが鞍型軌道
上を上下勾配なしに溶接を可能とする溶接方法である。
以下９本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。第１図は本発明の一実施例に係る鞍型面自動肉
盛溶接方法の状態を示す（ａ）図 は斜視図、同（ｂ）
図は（ａ）図の溶接ヘッド近傍で溶接ヘッド作動部の拡
大を示す斜視図。第２図は本実施例に係る第１図に示す
各軸の動作を説明する正面図である。
明する。第１図は本発明の一実施例に係る鞍型面自動肉
盛溶接方法の状態を示す（ａ）図 は斜視図、同（ｂ）
図は（ａ）図の溶接ヘッド近傍で溶接ヘッド作動部の拡
大を示す斜視図。第２図は本実施例に係る第１図に示す
各軸の動作を説明する正面図である。
以下、これらの図により本発明について説明する。
第１図（ａ） Ｋ示すように鞍型面７を有する管台６は
ポジショナ１の旋回テープ／Ｌ／２にテーブル中心軸と
管台中心軸２が一致するように設置され、２軸周りに旋
回自在で、かつ、傾動軸８を中心に傾動自在である。
ポジショナ１の旋回テープ／Ｌ／２にテーブル中心軸と
管台中心軸２が一致するように設置され、２軸周りに旋
回自在で、かつ、傾動軸８を中心に傾動自在である。
溶接ヘッド５は第１図（ｂ）のようにｘ、ｙ、ｚ方向に
摺動自在である。
摺動自在である。
溶接ヘッド５のＹ方向の位置を固定し、旋回テーブル２
を３６０度回転させると１つの鞍型軌道が得られるが、
３６０度の間に上り勾配、下シ勾配を伴う軌道となる。
を３６０度回転させると１つの鞍型軌道が得られるが、
３６０度の間に上り勾配、下シ勾配を伴う軌道となる。
これを排除するため各勾配に対応する２軸の煩きβを管
台に与え、かつ常にＹ−Ｚ平面内で溶接するべく、β、
θの変化による溶接位置の変化を溶接ヘッド５のＸ。
台に与え、かつ常にＹ−Ｚ平面内で溶接するべく、β、
θの変化による溶接位置の変化を溶接ヘッド５のＸ。
２方向の動きで補正する。このような動きにより上下勾
配のない鞍型軌道が得られる。
配のない鞍型軌道が得られる。
上述のように鞍型軌道溶接のためにβ、θ。
Ｘ、ｚの４軸を同時制御することになるが、θを等速と
しても溶接速度の変動が小さく問題にならないため３軸
制御とすることができる場合もある。
しても溶接速度の変動が小さく問題にならないため３軸
制御とすることができる場合もある。
また第２図において、傾動軸３の位置を管台の母管中心
８に一致させれば、すなわち１１＝Ｚ。
８に一致させれば、すなわち１１＝Ｚ。
＋凡とすれば２方向の制御は不要となる溶接方法による
鞍型面自動肉盛溶接である。
鞍型面自動肉盛溶接である。
以上、具体的に説明したように本発明においては管台等
の鞍型軌道溶接を鞍型軌道に沿って上下勾配なしに実現
できるものであり、しかもマニピュレータ、ポジショナ
等の汎用品とパソコン・シーケンサ等の制御装置の組合
わせのみで倣いセンサを用いずとも実施できる溶接方法
である。
の鞍型軌道溶接を鞍型軌道に沿って上下勾配なしに実現
できるものであり、しかもマニピュレータ、ポジショナ
等の汎用品とパソコン・シーケンサ等の制御装置の組合
わせのみで倣いセンサを用いずとも実施できる溶接方法
である。
第１図は本発明の一実施例に係る鞍型面自動肉盛溶接方
法の状態を示す（ａ）図は斜視図、同（ｂ）図は（ａ）
図の溶接ヘッド近傍で溶接ヘッド作動部の拡大を示す斜
視図、第２図は本実施例に係る第１図に示す各軸の動作
を説明する正面図、第３図は従来の管台の自動肉盛溶接
を示す（ａ）図は管台の固定及び回転する溶接状態の正
面図、同・ （ｂ）図は管台上枝管中心軸周りを溶接ヘ
ッドが回転する溶接状態の概念図である。 １・・・ポジショナ、２・・・旋回テーブル、３・・・
傾動台、４・・・マニピュレータ、５・・・溶接ヘッド
。 ６・・・管台、７・・・鞍型面、８・・・管台中心軸。 ＋ｌ））
法の状態を示す（ａ）図は斜視図、同（ｂ）図は（ａ）
図の溶接ヘッド近傍で溶接ヘッド作動部の拡大を示す斜
視図、第２図は本実施例に係る第１図に示す各軸の動作
を説明する正面図、第３図は従来の管台の自動肉盛溶接
を示す（ａ）図は管台の固定及び回転する溶接状態の正
面図、同・ （ｂ）図は管台上枝管中心軸周りを溶接ヘ
ッドが回転する溶接状態の概念図である。 １・・・ポジショナ、２・・・旋回テーブル、３・・・
傾動台、４・・・マニピュレータ、５・・・溶接ヘッド
。 ６・・・管台、７・・・鞍型面、８・・・管台中心軸。 ＋ｌ））
Claims (1)
- 鞍型面を有する圧力容器管台などの鞍型軌道への自動溶
接方法において、前記管台を保持するための回転及び傾
動自在の旋回テーブルと、上下方向及び水平面内で傾動
軸と垂直な方向に摺動可能な溶接ヘッドと、それらの位
置制御を行う制御部からなり、前記４軸の連動により鞍
型軌道上を上下勾配なしに溶接することを特徴とする鞍
型面自動肉盛溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33587187A JPH01178371A (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 鞍型面自動肉盛溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33587187A JPH01178371A (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 鞍型面自動肉盛溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178371A true JPH01178371A (ja) | 1989-07-14 |
Family
ID=18293311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33587187A Pending JPH01178371A (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 鞍型面自動肉盛溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01178371A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008049426A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Toshiba Corp | 切削加工方法およびその切削加工方法により製造された圧力容器 |
| CN107999934A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-08 | 中国第重型机械集团大连加氢反应器制造有限公司 | 马鞍形接管坡口窄间隙埋弧焊接方法及设备 |
| CN114160934A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-03-11 | 四川川锅锅炉有限责任公司 | 一种汽包导气接管的埋弧焊工艺方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820704A (ja) * | 1981-07-28 | 1983-02-07 | Otsuka Chem Co Ltd | １，３，３，５，５−ペンタハロ−１−チア−２，４，６−トリアザ−３，５−ジホスホリン−１−オキシドの分離方法 |
| JPS60203370A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-14 | Toshiba Corp | 管体の自動溶接装置 |
-
1987
- 1987-12-29 JP JP33587187A patent/JPH01178371A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820704A (ja) * | 1981-07-28 | 1983-02-07 | Otsuka Chem Co Ltd | １，３，３，５，５−ペンタハロ−１−チア−２，４，６−トリアザ−３，５−ジホスホリン−１−オキシドの分離方法 |
| JPS60203370A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-14 | Toshiba Corp | 管体の自動溶接装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008049426A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Toshiba Corp | 切削加工方法およびその切削加工方法により製造された圧力容器 |
| CN107999934A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-08 | 中国第重型机械集团大连加氢反应器制造有限公司 | 马鞍形接管坡口窄间隙埋弧焊接方法及设备 |
| CN114160934A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-03-11 | 四川川锅锅炉有限责任公司 | 一种汽包导气接管的埋弧焊工艺方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3170627B2 (ja) | 溶接方法および溶接装置 | |
| CA1181837A (en) | Industrial robot | |
| JPS6044182A (ja) | メインパイプと枝管との接続部の自動溶接，切断方法及びその装置 | |
| JPH0661506B2 (ja) | プラズマスプレー式被覆装置 | |
| US4657472A (en) | Manipulator head assembly | |
| JPS617095A (ja) | 筒状溶接物のタ−ニングスライド装置 | |
| JP2022037665A (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
| JPH0569131A (ja) | 溶接制御方法およびその装置 | |
| JPH0999366A (ja) | 交差する管の溶接方法 | |
| JPS60121080A (ja) | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 | |
| JPH06270B2 (ja) | パイプの片面初層溶接方法 | |
| JPS6293077A (ja) | 枝管の自動溶接装置 | |
| JPS608906B2 (ja) | エルボ−管内面肉盛溶接方法及びエルボ−管保持装置 | |
| JP2824914B2 (ja) | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 | |
| JP2816246B2 (ja) | 開先切断方法 | |
| JPH0422578A (ja) | 交差管溶接装置 | |
| JPS5915746B2 (ja) | 枝管溶接装置 | |
| JPH09277050A (ja) | ポジショナ一体型溶接ロボット | |
| JPS6258826B2 (ja) | ||
| JPS6338076Y2 (ja) | ||
| JPH07323370A (ja) | 溶接又は溶断などの加工方法とその装置 | |
| JPS62214877A (ja) | 相貫体の溶接装置 | |
| JPH06285632A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPH0243585Y2 (ja) | ||
| JPS63207471A (ja) | 開先切断方法 |