JPH0243678Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0243678Y2 JPH0243678Y2 JP1984151719U JP15171984U JPH0243678Y2 JP H0243678 Y2 JPH0243678 Y2 JP H0243678Y2 JP 1984151719 U JP1984151719 U JP 1984151719U JP 15171984 U JP15171984 U JP 15171984U JP H0243678 Y2 JPH0243678 Y2 JP H0243678Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw shaft
- gripping
- gripping device
- robot
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は段ボール等の比較的変形しやすい包装
体を把持する把持装置に関し、特に限られた空間
内で包装体に傷つけることなく確実に把持できる
構造を有するロボツトの把持装置に関する。
体を把持する把持装置に関し、特に限られた空間
内で包装体に傷つけることなく確実に把持できる
構造を有するロボツトの把持装置に関する。
〈従来の技術〉
段ボール等加工容易で、軽量でかつ適当な強靭
性を有する材料を使用した包装体中に比較的重い
内容物を入れることがある。このような包装体は
通常、ロボツトでパレツト上に積載して、輸送あ
るいは貯蔵されるが、このようなパレツタイジン
グに当つて、包装体は通常第５図に示すようにロ
ボツトハンド１で包装体２を掴み、パレツト３上
に順次載置される。このようなロボツトハンド１
の把持機構として従来から、次のようなものが知
られている。
性を有する材料を使用した包装体中に比較的重い
内容物を入れることがある。このような包装体は
通常、ロボツトでパレツト上に積載して、輸送あ
るいは貯蔵されるが、このようなパレツタイジン
グに当つて、包装体は通常第５図に示すようにロ
ボツトハンド１で包装体２を掴み、パレツト３上
に順次載置される。このようなロボツトハンド１
の把持機構として従来から、次のようなものが知
られている。
○イ 第６図に示すように、包装体２の相対向する
二側面からそれぞれ一体で挾持する形式のも
の。
二側面からそれぞれ一体で挾持する形式のも
の。
○ロ 第７図に示すように、一組の把持体のうち、
一つは平面状の把持用で構成し、他方の把持体
は先端下部が直角に内側へ屈曲した鉤形プレー
トからなるものを使用し、鉤形プレートの屈曲
部で把持物を下方から掬い上げ、平面部は把持
物に沿わせると共に前記平面状プレートも把持
物の他方の面から押圧し、これら２つの把持体
で把持物（包装体）を挾持し持ち上げる形式の
ものとがある。
一つは平面状の把持用で構成し、他方の把持体
は先端下部が直角に内側へ屈曲した鉤形プレー
トからなるものを使用し、鉤形プレートの屈曲
部で把持物を下方から掬い上げ、平面部は把持
物に沿わせると共に前記平面状プレートも把持
物の他方の面から押圧し、これら２つの把持体
で把持物（包装体）を挾持し持ち上げる形式の
ものとがある。
これら形式の把持機構のうち、○イの形式は、包
装体２の両側を一組の把持持力でのみ持ち上げる
ので挾持力を大きくしないと持ち上がらないが、
そのため包装体が変形して包装体内装物に傷つけ
るので加える挾持力に限度がある。また、内装物
の重量が重い場合はすべり落ちる危険性がある。
一方、○ロの形式は、プレーを軸６を支持点として
開閉脚させる関係から、広いスペースを必要とす
る。
装体２の両側を一組の把持持力でのみ持ち上げる
ので挾持力を大きくしないと持ち上がらないが、
そのため包装体が変形して包装体内装物に傷つけ
るので加える挾持力に限度がある。また、内装物
の重量が重い場合はすべり落ちる危険性がある。
一方、○ロの形式は、プレーを軸６を支持点として
開閉脚させる関係から、広いスペースを必要とす
る。
したがつて、パレツタイジングのように狭いス
ペースで使用する把持装置の機構としては適当で
ない。
ペースで使用する把持装置の機構としては適当で
ない。
〈考案が解決しようとする問題点〉
本考案は、狭い空間内で作動するロボツトの把
持装置における前述した難点を解消するために提
案されたものであつて、狭い空間内でも包装体を
変形あるいは破損することなく安全かつ確実に把
持するロボツトの把持装置を提供しようとするも
のである。
持装置における前述した難点を解消するために提
案されたものであつて、狭い空間内でも包装体を
変形あるいは破損することなく安全かつ確実に把
持するロボツトの把持装置を提供しようとするも
のである。
〈問題点を解決するための手段および作用〉
前述の問題点を解決するため、本考案にかかる
ロボツトの把持装置は支持フレームに回転可能に
水平に支承されているねじ軸と、 ねじ軸の雄ねじ部に雌ねじ部を介合することに
よりねじ軸から垂下されて相対向するとともに、
ねじ軸の回転に伴ないこのねじ軸の軸方向に沿い
相寄る方向若しくは相離れる方向に夫々移動する
ようになつている２個の把持体と、 相対向する把持体側の面にはスパイク及び断面
三角形状の波面等の噛込部が夫々形成され、通常
時には各把持体内に夫々収納される一方、高圧空
気の供給等により把持体の相対向する面から相対
向する把持体に向かつて夫々突出可能に形成され
た歯合部を有することを特徴とする。
ロボツトの把持装置は支持フレームに回転可能に
水平に支承されているねじ軸と、 ねじ軸の雄ねじ部に雌ねじ部を介合することに
よりねじ軸から垂下されて相対向するとともに、
ねじ軸の回転に伴ないこのねじ軸の軸方向に沿い
相寄る方向若しくは相離れる方向に夫々移動する
ようになつている２個の把持体と、 相対向する把持体側の面にはスパイク及び断面
三角形状の波面等の噛込部が夫々形成され、通常
時には各把持体内に夫々収納される一方、高圧空
気の供給等により把持体の相対向する面から相対
向する把持体に向かつて夫々突出可能に形成され
た歯合部を有することを特徴とする。
本考案のロボツトの把持装置は、以上のように
構成されているから、包装体を変形あるいは破損
することなく包装体を挾持すると共に、把持体に
配装した歯合体をそれぞれ包装体の側面にかみつ
かせる構成になつているので内装物を破損するこ
とがなくなる。
構成されているから、包装体を変形あるいは破損
することなく包装体を挾持すると共に、把持体に
配装した歯合体をそれぞれ包装体の側面にかみつ
かせる構成になつているので内装物を破損するこ
とがなくなる。
〈実施例〉
以下、図面を用いて本考案の代表的実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
第１図〜第４図は実施例にかかるロボツトの把
持装置の概略構造を示し、第１図は第１の実施例
の要部断面図を示し、第２図Ａおよび第２図Ｂは
それぞれ他の実施例の要部断面図および第２図Ａ
のＸ−Ｘ矢視図であり、第３図および第４図は、
他の実施 第１図のロボツトの把持装置は、支持
フレーム７と、支持フレーム７に支持された把持
体１３と、把持体１３内に配装され歯合面を把持
体１３から進退自在に設けられた歯合体１９とか
らなつている。
持装置の概略構造を示し、第１図は第１の実施例
の要部断面図を示し、第２図Ａおよび第２図Ｂは
それぞれ他の実施例の要部断面図および第２図Ａ
のＸ−Ｘ矢視図であり、第３図および第４図は、
他の実施 第１図のロボツトの把持装置は、支持
フレーム７と、支持フレーム７に支持された把持
体１３と、把持体１３内に配装され歯合面を把持
体１３から進退自在に設けられた歯合体１９とか
らなつている。
支持フレーム７は、一定の距離を隔てて互いに
平行に配設したプレート８，８と、プレート８，
８の対向内周面に設けた軸受９ａ，９ｂと軸受９
ａ，９ｂ間に回転自在に水平に架設したねじ軸１
０と、ねじ軸１０の中央部に固設されたかさ歯車
１１およびかさ歯車１１に歯車直角に歯合させた
かさ歯車１２とを有しており、ねじ軸１０には、
中央部から両端に向けてそれぞれ反対向きにねじ
切りされた雄ねじ部１０ａ，１０ｂが設けられて
いる。
平行に配設したプレート８，８と、プレート８，
８の対向内周面に設けた軸受９ａ，９ｂと軸受９
ａ，９ｂ間に回転自在に水平に架設したねじ軸１
０と、ねじ軸１０の中央部に固設されたかさ歯車
１１およびかさ歯車１１に歯車直角に歯合させた
かさ歯車１２とを有しており、ねじ軸１０には、
中央部から両端に向けてそれぞれ反対向きにねじ
切りされた雄ねじ部１０ａ，１０ｂが設けられて
いる。
把持体１３は、ねじ軸１０の雄ねじ部１０ａお
よび１０ｂにそれぞれ螺合した雌ねじ部１４ａお
よび１５ａによりプレート１４，１５がねじ軸１
０に対し直角に垂下してこのねじ軸１０に支持さ
れている。プレート１４，１５は、かさ歯車１２
の回転によりかさ歯車１２と歯合する歯車１１お
よびねじ軸１０を回転させ、雄ねじ部１０ａ，１
０ｂの回転方向により、ねじ軸１０に支持したプ
レート１４，１５を互いに他方のプレート面に向
つて接近させたり、あるいは反対方向に向けて遠
ざかるように移動１４，１５には後述する歯合体
１９を対向する他のプレート方向に向けて水平に
進退する空洞が形成されている。空洞１６の後壁
面には後述する高圧空気供給口１７が開口され、
パイプ２３から送給される高圧空気を歯合体１９
の後面に噴出させる構造になつており、空洞１６
の前面は歯合体１９を対向する他のプレート側へ
突出させる突出口１８が開口されている。
よび１０ｂにそれぞれ螺合した雌ねじ部１４ａお
よび１５ａによりプレート１４，１５がねじ軸１
０に対し直角に垂下してこのねじ軸１０に支持さ
れている。プレート１４，１５は、かさ歯車１２
の回転によりかさ歯車１２と歯合する歯車１１お
よびねじ軸１０を回転させ、雄ねじ部１０ａ，１
０ｂの回転方向により、ねじ軸１０に支持したプ
レート１４，１５を互いに他方のプレート面に向
つて接近させたり、あるいは反対方向に向けて遠
ざかるように移動１４，１５には後述する歯合体
１９を対向する他のプレート方向に向けて水平に
進退する空洞が形成されている。空洞１６の後壁
面には後述する高圧空気供給口１７が開口され、
パイプ２３から送給される高圧空気を歯合体１９
の後面に噴出させる構造になつており、空洞１６
の前面は歯合体１９を対向する他のプレート側へ
突出させる突出口１８が開口されている。
また、歯合体１９は、前記空洞１６内に、先端
部を他方のプレート面に向けて配設された凸状板
２０と、この凸状板２０の表面に水平に植設され
た多数のスパイク２１を有しており、凸状板２０
の外周に外挿された送りばね２２により凸状板２
０がプレート１４，１５の後方へ付勢されてい
る。さらに前述した空洞１６の高圧空気供給口１
７にはパイプ２３を接続し、図示外の高圧源から
空洞１６内へ空気を送り、凸状板２０を他方のプ
レート方向へ突出させる構造になつている。
部を他方のプレート面に向けて配設された凸状板
２０と、この凸状板２０の表面に水平に植設され
た多数のスパイク２１を有しており、凸状板２０
の外周に外挿された送りばね２２により凸状板２
０がプレート１４，１５の後方へ付勢されてい
る。さらに前述した空洞１６の高圧空気供給口１
７にはパイプ２３を接続し、図示外の高圧源から
空洞１６内へ空気を送り、凸状板２０を他方のプ
レート方向へ突出させる構造になつている。
第２図Ａ及び第２図Ｂに示す他の実施例に係る
把持装置は、前記実施例における凸状板２０に対
応する部分を、水平移動部２０−１、レバー２０
−２及び軸２０−３で形成したものであり、これ
ら水平移動部２０−１、レバー２０−２及び軸２
０−３がプレート１４の空洞１６内に収納されて
いる。
把持装置は、前記実施例における凸状板２０に対
応する部分を、水平移動部２０−１、レバー２０
−２及び軸２０−３で形成したものであり、これ
ら水平移動部２０−１、レバー２０−２及び軸２
０−３がプレート１４の空洞１６内に収納されて
いる。
水平移動部２０−１は通常はばね２６により相
対向するプレート側へ付勢されており、パイプ２
３及び小孔２５を介して室２８に高圧空気が供給
されたときばね２６のばね力に抗してプレート１
４（１５）の後方に移動する。レバー２０−２
は、その上端部を軸２０−３に回動可能に支持さ
れるとともに、その上端面から突出させた上端突
部２０−４が、水平移動部２０−１の下面に形成
された凹部２０−１ａに遊嵌してある。即ち、上
端突部２０−４は水平移動部２０−１の水平方向
移動に伴ない凹部２０−１ａと係合するようにな
つている。かくて、レバー２０−２は水平移動部
２０−１の移動に伴ない軸２０−３を回動中心と
して回動する。この結果、室２８に対する高圧空
気の供給に伴ない水平移動部２０−１が図中左方
向に移動した場合、レバー２０−２は軸２０−３
を回動中心として反時計方向に回動する。スパイ
ク２１は、レバー２０−２の下部においてプレー
ト１５と相対向する面に水平に植設してある。ス
パイク２１は、レバー２０−２の下部においてプ
レート１５と相対向する面に水平に植設してあ
る。
対向するプレート側へ付勢されており、パイプ２
３及び小孔２５を介して室２８に高圧空気が供給
されたときばね２６のばね力に抗してプレート１
４（１５）の後方に移動する。レバー２０−２
は、その上端部を軸２０−３に回動可能に支持さ
れるとともに、その上端面から突出させた上端突
部２０−４が、水平移動部２０−１の下面に形成
された凹部２０−１ａに遊嵌してある。即ち、上
端突部２０−４は水平移動部２０−１の水平方向
移動に伴ない凹部２０−１ａと係合するようにな
つている。かくて、レバー２０−２は水平移動部
２０−１の移動に伴ない軸２０−３を回動中心と
して回動する。この結果、室２８に対する高圧空
気の供給に伴ない水平移動部２０−１が図中左方
向に移動した場合、レバー２０−２は軸２０−３
を回動中心として反時計方向に回動する。スパイ
ク２１は、レバー２０−２の下部においてプレー
ト１５と相対向する面に水平に植設してある。ス
パイク２１は、レバー２０−２の下部においてプ
レート１５と相対向する面に水平に植設してあ
る。
このように、本実施例では、水平移動部２０−
１、レバー２０−２、軸２０−３、スパイク２１
及びばね２６により歯合体１９を構成している。
１、レバー２０−２、軸２０−３、スパイク２１
及びばね２６により歯合体１９を構成している。
歯合体１９はプレート１５側に関しても同様に
構成してある。また、第２図Ａ，Ｂ中、第１図と
同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略
する。
構成してある。また、第２図Ａ，Ｂ中、第１図と
同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略
する。
また、第３図および第４図に示す装置は、それ
ぞれ第１図および第２図Ａに使用した歯合体にお
いて、凸状板２０の頂部およびレバー２０−２下
端内側側面に植設したスパイク２１の代りにそれ
ぞれ断面三角状の波面２７に形成したものを使用
する以外はそれぞれ第１図および第２図Ａ、第２
図Ｂに示すと同様の支持フレーム、把持体および
歯合体で構成したものである。
ぞれ第１図および第２図Ａに使用した歯合体にお
いて、凸状板２０の頂部およびレバー２０−２下
端内側側面に植設したスパイク２１の代りにそれ
ぞれ断面三角状の波面２７に形成したものを使用
する以外はそれぞれ第１図および第２図Ａ、第２
図Ｂに示すと同様の支持フレーム、把持体および
歯合体で構成したものである。
以上の実施例で示すロボツトの把持装置は、包
装体を把持する場合は、単に把持体を把持物の両
側から挾持するだけでなく、把持体の下端部から
歯合体を突出させて把持物の側面にかみつかせる
構造になつているから、把持体の挾持力をそれほ
ど大きくしなくても把持物を確実に把持できるか
ら、包装体を破損することがないと共に内装物を
傷つけずに安全に把持することができる。
装体を把持する場合は、単に把持体を把持物の両
側から挾持するだけでなく、把持体の下端部から
歯合体を突出させて把持物の側面にかみつかせる
構造になつているから、把持体の挾持力をそれほ
ど大きくしなくても把持物を確実に把持できるか
ら、包装体を破損することがないと共に内装物を
傷つけずに安全に把持することができる。
〈考案の効果〉
以上の説明から明らかなように、本考案のロボ
ツトの把持装置は、把持物を挾持するようにロボ
ツトの手首に少くとも一組の把持体が設けられ、
かつ各把持体に配装され互いに他方の把持体方向
へ進退自在に歯合体を設けているから、 把持体の挾持力をそれ程大きくしなくても把
持物を確実に把持できる。
ツトの把持装置は、把持物を挾持するようにロボ
ツトの手首に少くとも一組の把持体が設けられ、
かつ各把持体に配装され互いに他方の把持体方向
へ進退自在に歯合体を設けているから、 把持体の挾持力をそれ程大きくしなくても把
持物を確実に把持できる。
また、狭い作業空間においても、安全かつ確
実な把持を行うことができる利点がある。
実な把持を行うことができる利点がある。
第１図は実施例にかかるロボツトの把持装置の
概略構成を示す要部断面図、第２図Ａは他の実施
例にかかる把持装置の要部断面図、第２図Ｂは第
２図ＡのＸ−Ｘ矢視図、第３図および第４図はそ
れぞれ他の実施例にかかるロボツトの把持装置の
歯合体頂部の歯合面の構造を示す要部拡大図、第
５図はロボツトハンドによる包装体のパレツタイ
ジング作動状態説明図、第６図および第７図は従
来のロボツトの把持装置による包装体の把持状態
図である。 図面中、７…支持フレーム、１０…回転軸、１
１，１２…かさ歯車、１３…把持体、１４，１５
…把持プレート、１６…空洞、１９…歯合体、２
０…凸状板、２０−１…凸状体、２０−１ａ…切
欠部、２０−２…レバー、２０−３…軸、２０−
４…レバー突出部。
概略構成を示す要部断面図、第２図Ａは他の実施
例にかかる把持装置の要部断面図、第２図Ｂは第
２図ＡのＸ−Ｘ矢視図、第３図および第４図はそ
れぞれ他の実施例にかかるロボツトの把持装置の
歯合体頂部の歯合面の構造を示す要部拡大図、第
５図はロボツトハンドによる包装体のパレツタイ
ジング作動状態説明図、第６図および第７図は従
来のロボツトの把持装置による包装体の把持状態
図である。 図面中、７…支持フレーム、１０…回転軸、１
１，１２…かさ歯車、１３…把持体、１４，１５
…把持プレート、１６…空洞、１９…歯合体、２
０…凸状板、２０−１…凸状体、２０−１ａ…切
欠部、２０−２…レバー、２０−３…軸、２０−
４…レバー突出部。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 支持フレームに回転可能に水平に支承されてい
るねじ軸と、 ねじ軸の雄ねじ部に雌ねじ部を介して螺合する
ことによりねじ軸から垂下されて相対向するとと
もに、ねじ軸の回転に伴ないこのねじ軸の軸方向
に沿い相寄る方向若しくは相離れる方向に夫々移
動するようになつている２個の把持体と、 相対向する把持体側の面にはスパイク及び断面
三角形状の波面等の噛込部が夫々形成され、通常
時には各把持体内に夫々収納される一方、高圧空
気の供給等により把持の相対向する面から相対向
する把持体に向かつて夫々突出可に形成された歯
合部と を有することを特徴とするロボツトの把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984151719U JPH0243678Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984151719U JPH0243678Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6168892U JPS6168892U (ja) | 1986-05-12 |
| JPH0243678Y2 true JPH0243678Y2 (ja) | 1990-11-20 |
Family
ID=30709818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984151719U Expired JPH0243678Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0243678Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51126668A (en) * | 1975-04-25 | 1976-11-04 | Anritsu Corp | Robot handling means |
| JPS54138271A (en) * | 1978-04-19 | 1979-10-26 | Hitachi Ltd | Centering pawl apparatus |
-
1984
- 1984-10-09 JP JP1984151719U patent/JPH0243678Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6168892U (ja) | 1986-05-12 |
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