JPH0244945Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0244945Y2 JPH0244945Y2 JP1984103452U JP10345284U JPH0244945Y2 JP H0244945 Y2 JPH0244945 Y2 JP H0244945Y2 JP 1984103452 U JP1984103452 U JP 1984103452U JP 10345284 U JP10345284 U JP 10345284U JP H0244945 Y2 JPH0244945 Y2 JP H0244945Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gun
- pressure
- welding gun
- cylinder
- fluid pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、Ｃ形スポツト溶接ガン（以下Ｃガン
と呼ぶ）のイコライズ装置に関するものである。
と呼ぶ）のイコライズ装置に関するものである。
イコライズ装置とは、Ｃガンの溶接加圧時の反
力を利用して、Ｃガンの電極チツプ間に均一な加
圧力を作用させ、電極チツプ間に挿入されたワー
クに対し一方的に強圧を与えずにワークの変形を
防止するためのものである。
力を利用して、Ｃガンの電極チツプ間に均一な加
圧力を作用させ、電極チツプ間に挿入されたワー
クに対し一方的に強圧を与えずにワークの変形を
防止するためのものである。
近年、スポツト溶接ロボツトによりコントロー
ルされるＣガンの動作は、ますます複雑、高速に
なり、一方また自動車パネル等のワーク板厚は、
ますます薄くなつてきているのが現状である。
ルされるＣガンの動作は、ますます複雑、高速に
なり、一方また自動車パネル等のワーク板厚は、
ますます薄くなつてきているのが現状である。
Ｃガンを自由自在にコントロールしながら、Ｃ
ガンの電極チツプ開放中心位置を、ワークの打点
位置に正確に一致させるためには、Ｃガンの可動
部重量や溶接ケーブル等の重量負荷によるアンバ
ランスをなくし、ワークや治具への干渉をさける
必要がある。その干渉を防止するための対策とし
て一般には第１図に示すように、Ｃガン１のイコ
ライズ装置１０に、Ｃガンの重量及び溶接ケーブ
ル等の重量負荷を打消すためのバランサスプリン
グＳが装備されている。このバランサスプリング
Ｓは、ガン姿勢の変化、つまり図のＡに示すよう
な下向きの姿勢や、図のＢ及びＣに示すような斜
め向きの姿勢、あるいは、図のＤ及Ｅに示すよう
な水平向きの姿勢等に合わせて、その重量負荷に
釣合う方向にスプリング力を作用させた状態で、
Ｃガン全体の重量バランスを確保するものであ
る。
ガンの電極チツプ開放中心位置を、ワークの打点
位置に正確に一致させるためには、Ｃガンの可動
部重量や溶接ケーブル等の重量負荷によるアンバ
ランスをなくし、ワークや治具への干渉をさける
必要がある。その干渉を防止するための対策とし
て一般には第１図に示すように、Ｃガン１のイコ
ライズ装置１０に、Ｃガンの重量及び溶接ケーブ
ル等の重量負荷を打消すためのバランサスプリン
グＳが装備されている。このバランサスプリング
Ｓは、ガン姿勢の変化、つまり図のＡに示すよう
な下向きの姿勢や、図のＢ及びＣに示すような斜
め向きの姿勢、あるいは、図のＤ及Ｅに示すよう
な水平向きの姿勢等に合わせて、その重量負荷に
釣合う方向にスプリング力を作用させた状態で、
Ｃガン全体の重量バランスを確保するものであ
る。
しかしながら、この種のイコライズ装置１０
は、図に示すように、バランサスプリングＳの挿
入位置を、Ｃガンの溶接時の姿勢状況に応じて前
部か後部か選ぶ必要があり、それはＣガンを自由
自在にコントロールしてガン打点位置を決める場
合に、バランサスプリングＳの力が働かない方向
がでてくるので、Ｃガンをロボツトの全方向への
複雑な運動でコントロールするという、本来のロ
ボツトに要求される広い行動範囲を制約する要因
ともなつている。そこで、本考案は、上記の欠点
を一掃するために開発したもので、その要旨とす
るところは、加圧シリンダの流体圧により前進、
後退するピストンロツドと、上記シリンダ本体に
固定されたＣ形ガンアームとに、相対向する一対
の電極チツプを取付けたスポツト溶接ガンを、溶
接加圧時の反力で移動し得るように、操作アーム
にイコライズ装置を介して支持すると共に、上記
イコライズ装置には溶接ガン本体の一部に結合も
しくは当接し、かつ溶接ガンに加わる重量負荷の
大部分を打消す方向に流体圧を与えられるバラン
シングシリンダを設け、このバランシングシリン
ダのエアー供給回路には、上記重量負荷のバラン
ス調整をバランシングシリンダの設定内圧の増
減、方向切換えにより行い、しかもその内圧を溶
接作業時の溶接ガンの姿勢変化に応じて外部から
の電気信号により切換えるための流体圧調整装置
を装設したことを特徴とするＣ形スポツト溶接ガ
ンのイコライズ装置を提供し、ロボツト等の自由
操作によりなおＣガンの方向姿勢が180゜変化して
も、その都度、空気圧により重量バランスを確保
し、いかなるガン姿勢においてもガン全体のフロ
ーデイングとロボツト操作を円滑にすることにあ
る。
は、図に示すように、バランサスプリングＳの挿
入位置を、Ｃガンの溶接時の姿勢状況に応じて前
部か後部か選ぶ必要があり、それはＣガンを自由
自在にコントロールしてガン打点位置を決める場
合に、バランサスプリングＳの力が働かない方向
がでてくるので、Ｃガンをロボツトの全方向への
複雑な運動でコントロールするという、本来のロ
ボツトに要求される広い行動範囲を制約する要因
ともなつている。そこで、本考案は、上記の欠点
を一掃するために開発したもので、その要旨とす
るところは、加圧シリンダの流体圧により前進、
後退するピストンロツドと、上記シリンダ本体に
固定されたＣ形ガンアームとに、相対向する一対
の電極チツプを取付けたスポツト溶接ガンを、溶
接加圧時の反力で移動し得るように、操作アーム
にイコライズ装置を介して支持すると共に、上記
イコライズ装置には溶接ガン本体の一部に結合も
しくは当接し、かつ溶接ガンに加わる重量負荷の
大部分を打消す方向に流体圧を与えられるバラン
シングシリンダを設け、このバランシングシリン
ダのエアー供給回路には、上記重量負荷のバラン
ス調整をバランシングシリンダの設定内圧の増
減、方向切換えにより行い、しかもその内圧を溶
接作業時の溶接ガンの姿勢変化に応じて外部から
の電気信号により切換えるための流体圧調整装置
を装設したことを特徴とするＣ形スポツト溶接ガ
ンのイコライズ装置を提供し、ロボツト等の自由
操作によりなおＣガンの方向姿勢が180゜変化して
も、その都度、空気圧により重量バランスを確保
し、いかなるガン姿勢においてもガン全体のフロ
ーデイングとロボツト操作を円滑にすることにあ
る。
以下、本考案の実施例を図を参照しながら説明
する。
する。
第２図において、Ｃガン１は文字通りＣ形アー
ム２をガンシリンダ本体３に固定し、そのアーム
先端とガンシリンダ本体のピストンロツド４の先
端に、チツプホルダ５，６をそれぞれ固着し、各
ホルダ５，６には相対向する正負一対の電極チツ
プ７，８を嵌着したものである。
ム２をガンシリンダ本体３に固定し、そのアーム
先端とガンシリンダ本体のピストンロツド４の先
端に、チツプホルダ５，６をそれぞれ固着し、各
ホルダ５，６には相対向する正負一対の電極チツ
プ７，８を嵌着したものである。
一方、Ｃガン１を支持するイコライズ装置１０
は、ロボツトの操作アーム（図示省略）に固定さ
れる支持ブラケツト１１に、固定ブロツク１２，
１２′を固定し、この固定ブロツク１２，１２′に
はバランシングシリンダ１３の前部と後部とを位
置固定し、上記シリンダ１３のピストンロツド１
３ａの先端はガンアーム２に固定した一方の支持
板１４と連結あるいは当接すると共に、この支持
板１４と他方の支持板１４′に支持された２本の
ガイド棒１５，１５′が上記固定ブロツク１２，
１２′の軸受けを貫通してＣガン全体を溶接加圧
時の反力で移動するものである。アーム側の電極
ストロークは、支持板１４に螺着された調整ボル
トＢ、すなわち、ストツパにより規制する。
は、ロボツトの操作アーム（図示省略）に固定さ
れる支持ブラケツト１１に、固定ブロツク１２，
１２′を固定し、この固定ブロツク１２，１２′に
はバランシングシリンダ１３の前部と後部とを位
置固定し、上記シリンダ１３のピストンロツド１
３ａの先端はガンアーム２に固定した一方の支持
板１４と連結あるいは当接すると共に、この支持
板１４と他方の支持板１４′に支持された２本の
ガイド棒１５，１５′が上記固定ブロツク１２，
１２′の軸受けを貫通してＣガン全体を溶接加圧
時の反力で移動するものである。アーム側の電極
ストロークは、支持板１４に螺着された調整ボル
トＢ、すなわち、ストツパにより規制する。
バランサスプリング１６は、固定ブロツク１
２，１２′と支持板１４，１４′の間に各ガイド棒
１５，１５′を取巻くように挿入し、たとえば図
に示す状態では、Ｃガン１の重量及び図示しない
溶接トランスとＣガンの各端子１７，１７′とを
接続する太い水冷二次ケーブル等の重量負荷の大
部分を打消す方向に、つまり矢印イ方向にスプリ
ング力を付勢し、その重量バランスを確保する。
２，１２′と支持板１４，１４′の間に各ガイド棒
１５，１５′を取巻くように挿入し、たとえば図
に示す状態では、Ｃガン１の重量及び図示しない
溶接トランスとＣガンの各端子１７，１７′とを
接続する太い水冷二次ケーブル等の重量負荷の大
部分を打消す方向に、つまり矢印イ方向にスプリ
ング力を付勢し、その重量バランスを確保する。
一方、バランシングシリンダ１３は、たとえば
そのシリンダチヤンバＡの内圧を、Ｃガンの姿勢
変化に応じて、その都度ガン重量負荷に釣合うよ
うに、電気的信号により追従変更させる流体圧力
調整装置１８と連結する。なお、図の状態では、
Ｃガンの重量は上記スプリング１６の力でバラン
スを保ち、この時の上記シリンダのチヤンバＡの
内圧は「ゼロ」の状態に調整する。
そのシリンダチヤンバＡの内圧を、Ｃガンの姿勢
変化に応じて、その都度ガン重量負荷に釣合うよ
うに、電気的信号により追従変更させる流体圧力
調整装置１８と連結する。なお、図の状態では、
Ｃガンの重量は上記スプリング１６の力でバラン
スを保ち、この時の上記シリンダのチヤンバＡの
内圧は「ゼロ」の状態に調整する。
他方、バランシングシリンダ１３の内圧を電気
的に変更する流体圧力調整装置１８は、たとえば
回路図に示すように、１次管路１９と２次管路２
０の間に、パイロツトレギユレータ等の被調圧器
２１を設け、１次管路から分岐して前記被調圧器
のパイロツト部に接続するパイロツト管路２２を
設けて、この管路中に調圧範囲可変用のレギユレ
ータ２３と固定絞り弁２４を直列に設けると共
に、開閉可能な電磁弁２５と可変絞り弁２６等の
絞り機構を直列接続した複数の圧力制御部の一方
端部が前記パイロツト管路の被調圧器側に並列状
に接続され、該圧力制御の他方端部を各々大気中
に開口せしめたものである。
的に変更する流体圧力調整装置１８は、たとえば
回路図に示すように、１次管路１９と２次管路２
０の間に、パイロツトレギユレータ等の被調圧器
２１を設け、１次管路から分岐して前記被調圧器
のパイロツト部に接続するパイロツト管路２２を
設けて、この管路中に調圧範囲可変用のレギユレ
ータ２３と固定絞り弁２４を直列に設けると共
に、開閉可能な電磁弁２５と可変絞り弁２６等の
絞り機構を直列接続した複数の圧力制御部の一方
端部が前記パイロツト管路の被調圧器側に並列状
に接続され、該圧力制御の他方端部を各々大気中
に開口せしめたものである。
次に上記実施例にかかる装置の動作を説明す
る。ロボツトに溶接作業動作を教え込む時に、Ｃ
ガンの溶接打点位置決めごとに、Ｃガンの姿勢変
化に応じたガン重量負荷に釣合う圧力を設定す
る。そして調圧範囲可変用レギユレータ２３によ
つ被調圧器側への供給圧器側への供給P2が設定
されるが、て電磁弁２５…の切換えにより供給圧
P2の一部が可変絞り弁２６…を介して大気に放
出されて減圧し、その差圧が作用圧として被調圧
器２１のパイロツト部に加わり、この作用圧Pn
は並列接続された電磁弁２５…の数に応じて数段
階に可変することができる。したがつて、溶接作
業時にＣガンの姿勢が変るごとに、ロボツトから
適宜に外部出力信号を所定の電磁弁２５に発信し
て、バランシングシリンダのチヤンバＡの内圧が
各々設定された内圧になるように上記流体圧力調
整装置１８を作動する。
る。ロボツトに溶接作業動作を教え込む時に、Ｃ
ガンの溶接打点位置決めごとに、Ｃガンの姿勢変
化に応じたガン重量負荷に釣合う圧力を設定す
る。そして調圧範囲可変用レギユレータ２３によ
つ被調圧器側への供給圧器側への供給P2が設定
されるが、て電磁弁２５…の切換えにより供給圧
P2の一部が可変絞り弁２６…を介して大気に放
出されて減圧し、その差圧が作用圧として被調圧
器２１のパイロツト部に加わり、この作用圧Pn
は並列接続された電磁弁２５…の数に応じて数段
階に可変することができる。したがつて、溶接作
業時にＣガンの姿勢が変るごとに、ロボツトから
適宜に外部出力信号を所定の電磁弁２５に発信し
て、バランシングシリンダのチヤンバＡの内圧が
各々設定された内圧になるように上記流体圧力調
整装置１８を作動する。
たとえば、第２図に示す下向きのガン姿勢から
上向きのガン姿勢に移行したときは、ただちにバ
ランシングシリンダ１３のチヤンバＡに、所望の
空気圧が送り込まれるように電磁弁２５を電気的
に開閉制御することによつてその時のガン姿勢の
重量バランスを確保する。この場合の外部出力信
号の出力タイミングと各設定圧信号についてのロ
ボツトへの指示は、テーチング時におのおの記憶
することになる。
上向きのガン姿勢に移行したときは、ただちにバ
ランシングシリンダ１３のチヤンバＡに、所望の
空気圧が送り込まれるように電磁弁２５を電気的
に開閉制御することによつてその時のガン姿勢の
重量バランスを確保する。この場合の外部出力信
号の出力タイミングと各設定圧信号についてのロ
ボツトへの指示は、テーチング時におのおの記憶
することになる。
なお、本実施例では、バランシングシリンダ１
３とバランサスプリング１６を併用したが、本考
案はこれに限定されることなく、たとえばバラン
シングシリンダ１３ののみを用いる場合は、上記
シリンダの各チヤンバＡ，Ｂの両側に、各設定圧
を適宜に供給できるように、流体圧力調整装置１
８を複数接続することによつて、上記同様の動作
を得ることができる。また、他の応用例として、
トランス付溶接ガンに本実施例を採用する場合
は、ガンアームにトランスを固定化して、トラン
ス分の重量負荷もバランシングシリンダによりバ
ランスさせることも可能である。
３とバランサスプリング１６を併用したが、本考
案はこれに限定されることなく、たとえばバラン
シングシリンダ１３ののみを用いる場合は、上記
シリンダの各チヤンバＡ，Ｂの両側に、各設定圧
を適宜に供給できるように、流体圧力調整装置１
８を複数接続することによつて、上記同様の動作
を得ることができる。また、他の応用例として、
トランス付溶接ガンに本実施例を採用する場合
は、ガンアームにトランスを固定化して、トラン
ス分の重量負荷もバランシングシリンダによりバ
ランスさせることも可能である。
以上、本考案によれば、Ｃガンのイコライズ装
置に、ガン重量の大部分を打消すためのバランシ
ングシリンダを取付け、このバランシングシリン
ダの内圧を、ガン姿勢変更ごとに、その都度外部
からの電気信号により流体圧力調整装置を作動し
てその時のガン重量負荷に釣合う状態に適宜、自
動追従して変化させることができるから、従来の
ようにバランサスプリングの使用によるワークの
変形を防止するために制約されていたロボツトの
ガン動作範囲を、ガン姿勢状態に関係なく広くす
ることができ、Ｃガンの溶接位置決めを適姿勢で
正確に行うことができるほか、ロボツトの複雑、
高速化にも充分対応することができる。
置に、ガン重量の大部分を打消すためのバランシ
ングシリンダを取付け、このバランシングシリン
ダの内圧を、ガン姿勢変更ごとに、その都度外部
からの電気信号により流体圧力調整装置を作動し
てその時のガン重量負荷に釣合う状態に適宜、自
動追従して変化させることができるから、従来の
ようにバランサスプリングの使用によるワークの
変形を防止するために制約されていたロボツトの
ガン動作範囲を、ガン姿勢状態に関係なく広くす
ることができ、Ｃガンの溶接位置決めを適姿勢で
正確に行うことができるほか、ロボツトの複雑、
高速化にも充分対応することができる。
第１図は、従来のイコライズ装置を備えたＣ形
スポツト溶接ガンの溶接打点位置における方向姿
勢とバランサスプリングの挿入位置を示す使用状
態側面図。第２図は、本考案にかかる装置の実施
例で、一部断面を含む側面図。 符号の説明、１……Ｃ形スポツト溶接ガン、２
……Ｃ形ガンアーム、３……加圧シリンダ、１０
……イコライズ装置、１３……バランシングシリ
ンダ、１８……流体圧力調整装置。
スポツト溶接ガンの溶接打点位置における方向姿
勢とバランサスプリングの挿入位置を示す使用状
態側面図。第２図は、本考案にかかる装置の実施
例で、一部断面を含む側面図。 符号の説明、１……Ｃ形スポツト溶接ガン、２
……Ｃ形ガンアーム、３……加圧シリンダ、１０
……イコライズ装置、１３……バランシングシリ
ンダ、１８……流体圧力調整装置。
Claims (1)
- 加圧シリンダの流体圧により前進、後退するピ
ストンロツドと、上記シリンダ本体に固定された
Ｃ形ガンアームとに、相対向する一対の電極チツ
プを取付けたスポツト溶接ガンを、溶接加圧時の
反力で移動し得るように、操作アームにイコライ
ズ装置を介して支持すると共に、上記イコライズ
装置には溶接ガン本体の一部に結合もしくは当接
し、かつ溶接ガンに加わる重量負荷の大部分を打
消す方向に流体圧を与えられるバランシングシリ
ンダを設け、このバランシングシリンダのエアー
供給回路には、上記重量負荷のバランス調整をバ
ランシングシリンダの設定内圧の増減、方向切換
えにより行い、しかもその内圧を溶接作業時の溶
接ガンの姿勢変化に応じて外部からの電気信号に
より切換えるための流体圧調整装置を装設したこ
とを特徴とするＣ形スポツト溶接ガンのイコライ
ズ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345284U JPS6122274U (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | Ｃ形スポツト溶接ガンのイコライズ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345284U JPS6122274U (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | Ｃ形スポツト溶接ガンのイコライズ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6122274U JPS6122274U (ja) | 1986-02-08 |
| JPH0244945Y2 true JPH0244945Y2 (ja) | 1990-11-28 |
Family
ID=30662846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10345284U Granted JPS6122274U (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | Ｃ形スポツト溶接ガンのイコライズ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6122274U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646630Y2 (ja) * | 1989-11-30 | 1994-11-30 | 本田技研工業株式会社 | Ｘ型抵抗溶接ガン装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5830120A (ja) * | 1981-08-17 | 1983-02-22 | 松下電器産業株式会社 | 電気二重層キャパシタ |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP10345284U patent/JPS6122274U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6122274U (ja) | 1986-02-08 |
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