JPH0245554Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、ピニオンの偏心運動を減速して取
り出す偏心運動型減速装置に関する。

従来の技術 例えば、ロボツトのアームを駆動する駆動装置
は、サーボモータと、このサーボモータの回転を
減速する減速機と、を備えているが、このような
ロボツトのアームは、その施回位置、角度、速度
等が正確に制御されなければならず、しかも、確
実に停止しなければならないため、前記駆動装置
内にエンコーダ、レゾルバ、タコジエネレータ等
の回転に関する情報を検出する検出手段およびブ
レーキ手段が組み込まれている。

従来、このようなブレーキ手段および検出手段
はサーボモータの出力軸に連結されるとともに、
サーボモータの軸方向片側に積み重ねられて配置
されている。

考案が解決しようとする問題点 しかしながら、このような偏心運動型減速装置
にあつては、少なくともサーボモータ、ブレーキ
手段および検出手段が軸方向に積重ねられている
ため、全体としての軸方向長さが長くなるという
問題点がある。

問題点を解決するための手段 このような問題点は、一方のクランクピンに制
動力を与えるブレーキ手段を連結するとともに、
他方のクランクピンに回転に関する情報を検出す
る検出手段を連結することにより解決することが
できる。

作 用 ピニオンが偏心公転運動するとき、ピニオンに
挿入されているクランクピンも同一回転数で自転
する。このピニオンの回転は、ケースが固定され
ているとキヤリアに減速されて伝達され、キヤリ
アが固定されているとケースに減速されて伝達さ
れる。この際、クランクピンの回転に関する情報
は検出手段により検出される。また、この減速装
置に制動力を与える場合にはブレーキ手段を作動
してクランクピンに制動力を与え、ピニオンの回
転を規制する。ここで、検出手段およびブレーキ
手段は半径方向外方に配置されているため、互い
に重なり合うことができ、これにより、減速装置
の軸方向長さを短縮することができる。

実施例 以下、この考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１，２，３図において、内周に多数のピン歯
２が形成された円筒状のケース１内には一対のピ
ニオン３が収納され、各ピニオン３にはピン歯２
に全歯で噛み合うとともに該ピン歯２より若干歯
数の少ない外歯６が形成されている。クランク入
力軸７は各ピニオン３の中心部に形成された軸孔
８に挿入されるとともに、その偏心カム１０と前
記軸孔８との間には軸受１２が介装されている。
２１はキヤリアであり、このキヤリア２１の嵌合
軸２４はピニオン３の半径方向外端部に形成され
た嵌合孔２２に遊嵌されている。この嵌合軸２４
にはピン２６およびボルト２７により、ピニオン
３をキヤリア２１とともに両側から挟持する左カ
バー２５が取り付けられている。２８はボルト２
９によりキヤリア２１に取り付けられた右カバー
である。そして、前記クランク入力軸７は軸受３
１を介して左カバー２５、キヤリア２１に回転可
能に支持されている。３３，３４は軸受３５，３
７を介して左カバー２５およびキヤリア２１に回
転可能に支持された一対のクランクピンであり、
各クランクピン３３，３４の偏心カム４１，４２
はピニオン３の半径方向外端部に形成され互いに
180度離れたピン孔４３，４４内に挿入され、こ
れらピン孔４３，４４と偏心カム４１，４２との
間には軸受４５，４６が介装されている。５１は
他方のクランクピン３３に連結された検出手段と
してのロータリーエンコーダであり、このロータ
リーエンコーダ５１はクランクピン３３の右端に
固定された円板スリツト５２を有する。５３はキ
ヤリア２１に固定された固定スリツトであり、こ
の固定スリツト５３および前記円板スリツト５２
はキヤリア２１に取り付けられた受光素子５４と
右カバー２８に固定された発光ダイオード５５と
の間に配置されている。７１は一方のクランクピ
ン３４に連結されたブレーキ手段としてのネガテ
イブブレーキであり、ネガテイブブレーキ７１は
クランクピン３４の右端にスプライン結合された
制動板７２と、この制動板７２の両側に配置され
た移動可能な制動板７３，７４を有する。制動板
７３とキヤリア２１との間には複数のボルト７５
により固定円板７６が介装され、また、制動板７
４と右カバー２８との間には前記ボルト７５が挿
入された移動可能な可動円板７７が介装されてい
る。そして、この可動円板７７と右カバー２８と
の間には図示していないスプリングが介装される
とともに、可動円板７７に対向する右カバー２８
の内面にはコイル７８が収納されている。そし
て、前記クランク入力軸７に回転力が入力されて
いる場合には、コイル７８に通電されて制動板７
２，７３，７４、固定円板７６、可動円板７７が
電磁力により互いに引き離され、また、クランク
入力軸７に回転力が入力されていない場合には、
コイル７８に対する通電が切られ、これにより、
スプリングが制動板７２，７３，７４を固定円板
７９に押し付けてクランクピン３４に制動力を付
与する。

次に、この考案の一実施例の作用について説明
する。

今、例えばサーボモータ（図示していない）か
ら回転力がクランク入力軸７に入力されていると
する。このとき、クランク入力軸７の偏心カム１
０の回転によつてピニオン３が偏心公転運動し、
このピニオン３の偏心公転運動によりクランクピ
ン３３，３４がクランク入力軸７と同一回転数で
自転する。一方、ピニオン３はクランクピン３
３，３４によつて自転が規制され、かつ、その外
歯６がケース１のピン歯２に噛み合つているた
め、ケース１にはクランク入力軸７の回転が減速
されて伝達される。このとき、クランクピン３３
の回転に関する情報、即ちクランク入力軸７の回
転に関する情報は、発光ダイオード５５からの光
が円板、固定スリツト５２，５３のスリツトを通
過して受光素子５４にパルスとして受け取られる
ことで、ロータリーエンコーダ５１により検出さ
れる。そして、検出されたパルスは位置、角度等
の情報として図示しない情報処理装置に伝送さ
れ、この情報処理装置において回転数、回転角、
回転速度等が判定される。また、このときロータ
リーエンコーダ５１およびネガテイブブレーキ７
１はクランクピン３３，３４にそれぞれ連結され
ているので、クランク入力軸７と重なり合うこと
ができ、減速装置全体の軸方向長さが短くなる。
次にクランク入力軸７に対する入力がなくなる
と、コイル７８に対する通電が切られ、ネガテイ
ブブレーキ７１がクランクピン３４に制動力を付
与する。

なお、この考案においては、ブレーキ手段はク
ランク入力軸の回転中に制動力を付与できるもの
でもよい。また、検出手段はレゾルバ、タコジエ
ネレータ等であつもよい。また、クランクピンは
少なくとも一対あればよく、３個以上であつても
よい。また、各クランクピンに直接回転入力が伝
達されるよう前段減速機を設けてもよい。また、
この考案においては、ケースを固定し、キヤリア
を回転させるようにしてもよい。

考案の効果 以上説明したように、この考案によれば、減速
装置の軸方向長さを短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示す側面断面
図、第２図は第１図の−矢視断面図、第３図
は第２図の−矢視断面図である。 １……ケース、２……ピン歯、３……ピニオ
ン、７……クランク入力軸、２１……キヤリア、
３３，３４……クランクピン、５１……検出手段
（ロータリーエンコーダ）、７１……ブレーキ手段
（ネガテイブブレーキ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 内周に歯が形成されたケースと、ケース内に収
   納され前記歯に全歯で噛み合うとともに該歯より
   若干歯数が少なく偏心運動するピニオンと、ピニ
   オンの半径方向外端部に挿入された一対のクラン
   クピンと、前記クランクピンを回転可能に支持す
   るキヤリアと、を備えた偏心運動型減速装置にお
   いて、一方のクランクピンに制動力を与えるブレ
   ーキ手段を連結するとともに、他方のクランクピ
   ンに回転に関する情報を検出する検出手段を連結
   したことを特徴とする偏心運動型減速装置。