JPH0246186A - 回転制御装置 - Google Patents
回転制御装置Info
- Publication number
- JPH0246186A JPH0246186A JP63196410A JP19641088A JPH0246186A JP H0246186 A JPH0246186 A JP H0246186A JP 63196410 A JP63196410 A JP 63196410A JP 19641088 A JP19641088 A JP 19641088A JP H0246186 A JPH0246186 A JP H0246186A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulses
- rotation
- speed
- rotation control
- data
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は数値制御工作機械等の高精度の位置決めを必要
とする装置や極低速回転を必要とする装置（ナツトラン
チ等を含む）における回転制御装置に関するものである
。
とする装置や極低速回転を必要とする装置（ナツトラン
チ等を含む）における回転制御装置に関するものである
。
この種の回転制御装置のフィードバック信号として、ア
ナログ量を使用する方式とデジタル量を使用する方式と
に大別され、前者の方式は任意の時点（位置）で停止さ
せ得る利点がある反面、位置の絶対精度が悪い欠点があ
り、後者の方式は、位置の絶対精度が良い反面、パルス
とパルスとの間で停止させることができない欠点がある
。特に、極低速回転（例えば、１〜１０パルス／５ｅｃ
）においては、回転パルス間隔が長くなるため、その間
の制御が不安定となる欠点がある。
ナログ量を使用する方式とデジタル量を使用する方式と
に大別され、前者の方式は任意の時点（位置）で停止さ
せ得る利点がある反面、位置の絶対精度が悪い欠点があ
り、後者の方式は、位置の絶対精度が良い反面、パルス
とパルスとの間で停止させることができない欠点がある
。特に、極低速回転（例えば、１〜１０パルス／５ｅｃ
）においては、回転パルス間隔が長くなるため、その間
の制御が不安定となる欠点がある。
そこで、従来、回転パルスを電圧に変換させ、かつ、パ
ルス間隔を次回のパルス到来まで保持させるか、又は前
回転パルス間隔以上にパルス間隔が延びた時は、双曲線
で電圧を下げるようにする改良案が提案されている。
ルス間隔を次回のパルス到来まで保持させるか、又は前
回転パルス間隔以上にパルス間隔が延びた時は、双曲線
で電圧を下げるようにする改良案が提案されている。
従来の改良案によれば、パルス間が一応、補間されてい
るため不安定さがある程度改善されているものの、制御
対象物の作動特性、特に、低速での速度変動領域におけ
る作動特性にマツチしておらず、高精度の制御が不可能
となる問題点があった。
るため不安定さがある程度改善されているものの、制御
対象物の作動特性、特に、低速での速度変動領域におけ
る作動特性にマツチしておらず、高精度の制御が不可能
となる問題点があった。
本発明は従来の回転制御装置の上記欠点に鑑みて提案さ
れたもので、複数の設定回転数で回転駆動される制御対
象物を、この制御対象物からフィードバックされた回転
パルス信号に基づいて回転制御する装置において、設定
回転数毎に予め求められた起動時や速度変動時等の速度
変動領域のパルス間の補間データを記憶可能とされ、設
定回転数が指定されると、それに応じたパルス間の補間
データで、フィードバックパルスを補間して回転制御部
に出力するシュミレータを具備させたものである。
れたもので、複数の設定回転数で回転駆動される制御対
象物を、この制御対象物からフィードバックされた回転
パルス信号に基づいて回転制御する装置において、設定
回転数毎に予め求められた起動時や速度変動時等の速度
変動領域のパルス間の補間データを記憶可能とされ、設
定回転数が指定されると、それに応じたパルス間の補間
データで、フィードバックパルスを補間して回転制御部
に出力するシュミレータを具備させたものである。
制御対象物の出力は、起動時や減速時、或いは変動時等
の速度変動領域において、例えば２次遅れ系で変化し、
しかも、設定回転数（数値制御工作機械では早送り、切
削送り等、ナツトランナでは無負荷領域と締付領域等）
毎に特有の傾向をもって変化する。そこで、設定回転数
毎の速度変動領域でのパルス間の補間データを求めてお
き、このデータでフィードバックパルスを補間させるこ
とにより、上記速度変動領域でのパルス間隔が長くなっ
ても制御対象物の回転制御を高精度に行わせることがで
きる。
の速度変動領域において、例えば２次遅れ系で変化し、
しかも、設定回転数（数値制御工作機械では早送り、切
削送り等、ナツトランナでは無負荷領域と締付領域等）
毎に特有の傾向をもって変化する。そこで、設定回転数
毎の速度変動領域でのパルス間の補間データを求めてお
き、このデータでフィードバックパルスを補間させるこ
とにより、上記速度変動領域でのパルス間隔が長くなっ
ても制御対象物の回転制御を高精度に行わせることがで
きる。
第１図は本発明装置の制御ブロック図であって、モータ
等の制御対象物（１）は、パルスジェネレータ（２）か
らのフィードバック信号ＦＢをシュミレータ（３）に送
信している。シュミレータ（３）は、設定回転数毎の速
度変動領域でのパルス間の補間データを予め求めておき
、これを記憶させておくもので、設定回転数が指定され
ると、それに対応した補間データを準備し、制御対象物
（１）のパルスジェネレータ（２）から送信されてきた
フィードバック信号ＦＢを、上記補間データで補間させ
て回転制御部（４）へ出力させるものである。上記補間
は、微小間隔のパルスで行わせるか、或いはアナログ量
で行わせるかのいずれでもよい。
等の制御対象物（１）は、パルスジェネレータ（２）か
らのフィードバック信号ＦＢをシュミレータ（３）に送
信している。シュミレータ（３）は、設定回転数毎の速
度変動領域でのパルス間の補間データを予め求めておき
、これを記憶させておくもので、設定回転数が指定され
ると、それに対応した補間データを準備し、制御対象物
（１）のパルスジェネレータ（２）から送信されてきた
フィードバック信号ＦＢを、上記補間データで補間させ
て回転制御部（４）へ出力させるものである。上記補間
は、微小間隔のパルスで行わせるか、或いはアナログ量
で行わせるかのいずれでもよい。
上記シュミレータ（３）は、パルスジェネレータ（２）
からフィードバックされてくる信号ＦＢが一定間隔（Ｓ
）であれば、第２図に示す様に、制御対象物（１）の出
力（Ｐ）を一定に維持させ、パルス間隔が変化すると、
一定間隔（Ｓ）の時点から２次遅れ系で変化させる。例
えば、パルスから次のパルスまでの電圧をに１ ｘ２＋
に２ ｘ＋に３ ＝０ で変化させるようにし、この場合の、ｋｌ、ｋ２ 、ｋ
３の係数を予め求めてＸを決定し、これを目標値として
与える。さらにまた、実際のＸがフィードバック信号Ｆ
Ｂでシュミレータ（３）に送られてくるので、目標値と
の誤差により或いは誤差の許容値を越えるとに１、ｋ２
、ｋ３を修正させるものである。
からフィードバックされてくる信号ＦＢが一定間隔（Ｓ
）であれば、第２図に示す様に、制御対象物（１）の出
力（Ｐ）を一定に維持させ、パルス間隔が変化すると、
一定間隔（Ｓ）の時点から２次遅れ系で変化させる。例
えば、パルスから次のパルスまでの電圧をに１ ｘ２＋
に２ ｘ＋に３ ＝０ で変化させるようにし、この場合の、ｋｌ、ｋ２ 、ｋ
３の係数を予め求めてＸを決定し、これを目標値として
与える。さらにまた、実際のＸがフィードバック信号Ｆ
Ｂでシュミレータ（３）に送られてくるので、目標値と
の誤差により或いは誤差の許容値を越えるとに１、ｋ２
、ｋ３を修正させるものである。
本発明によれば、数値制御工作機械等の如く高精度の位
置決めを必要とする装置や極低速回転制御を必要とする
装置の回転制御をパルスジェネレータで行う場合、速度
変動領域でパルス間隔が長くなっても、当該速度変動領
域での動作特性にマツチした補間データでパルス間を補
間させるものであるから、高精度で制御させることがで
きる。
置決めを必要とする装置や極低速回転制御を必要とする
装置の回転制御をパルスジェネレータで行う場合、速度
変動領域でパルス間隔が長くなっても、当該速度変動領
域での動作特性にマツチした補間データでパルス間を補
間させるものであるから、高精度で制御させることがで
きる。
第１図は本発明装置の制御ブロック図、第２図は各部の
信号波形図である。 （１） −・制御対象物、 （２）−・−・パルスジ
ェネレータ、（３）・・−・シュミレータ、（４）一回
転制御部。
信号波形図である。 （１） −・制御対象物、 （２）−・−・パルスジ
ェネレータ、（３）・・−・シュミレータ、（４）一回
転制御部。
Claims (1)
- （１）複数の設定回転数で回転駆動される制御対象物を
、この制御対象物からフィードバックされた回転パルス
信号に基づいて回転制御する装置において、設定回転数
毎に予め求められた起動時や速度変動時等の速度変動領
域のパルス間の補間データを記憶可能とされ、設定回転
数が指定されると、それに応じたパルス間の補間データ
で、フィードバックパルスを補間して回転制御部に出力
するシュミレータを具備させたことを特徴とする回転制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63196410A JPH0246186A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 回転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63196410A JPH0246186A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 回転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0246186A true JPH0246186A (ja) | 1990-02-15 |
Family
ID=16357395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63196410A Pending JPH0246186A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | 回転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246186A (ja) |
-
1988
- 1988-08-05 JP JP63196410A patent/JPH0246186A/ja active Pending
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