JPH0246247Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、左右一対の前車輪と同じく左右一対
の後車輪とによつて支持される走行機構に、苗植
装置を、昇降装置を介して昇降可能に装着して成
る乗用型の田植機において、前記苗植装置におけ
る苗植えの姿勢を自動制御するための装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

一般に、乗用型田植機において田植え作業を行
う場合において、苗の圃場面に対する植付け姿勢
は、走行機体の圃場面に対する上下動と、走行機
体の圃場面に対するピツチングとに変化するもの
である。

そこで、先行技術としての特開昭57−141212号
公報は、左右一対の前車輪と同じく左右一対の後
車輪とによつて支持される走行機構に、苗植装置
を、昇降装置を介して昇降可能に装着して成る乗
用型の田植機において、前記昇降装置に、前記苗
植装置におけるフロートの上下動に応じて苗植装
置を上下動するようにした高さ制御手段と、苗植
装置におけるフロートの上下動に応じて苗植装置
をピツチングするようにしたピツチング制御手段
とを設けることにより、苗の圃場面に対する植付
け姿勢を、走行機体の上下動及びピツチングに対
して、略一定になるようにした姿勢制御装置を提
案している。

〔考案が解決しようとする課題〕

ところが、この先行技術の姿勢制御装置は、高
さ制御手段と、ピツチング制御手段とを、苗植装
置において走行機体に近い部位における一つのフ
ロートに関連したものであつて、この走行機体に
近い部位におけるフロートは、走行機構に上下動
に対しては、敏感に上下するが、走行機体のピツ
チングに対して敏感に上下動しないものであるか
ら、高さ制御に際しての精度が高いと云う利点を
有する反面、ピツチング制御に際しての精度が低
いと云う問題があつた。

本考案は、この問題を解消し、高さ制御に際し
ての精度と、ピツチング制御に際しての精度との
両方を、同時に向上できるようにした姿勢制御装
置を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため本考案は、左右一対の
前車輪と同じく左右一対の後車輪とによつて支持
される走行機体に、苗植装置を、昇降装置を介し
て昇降可能に装着し、前記昇降装置に、前記苗植
装置におけるフロートの上下動に応じて苗植装置
を上下動するようにした高さ制御手段と、苗植装
置におけるフロートの上下動に応じて苗植装置を
ピツチングするようにしたピツチング制御手段と
を設けて成る姿勢制御装置において、前記苗植装
置におけるフロートを、前記走行機体に近い部位
に配設した主フロートと、前記走行機体から離れ
た部位に配設した補助フロートとによつて構成し
て、前記主フロートに前記高さ制御手段を関連す
る一方、前記補助フロートに前記ピツチング制御
手段を関連する構成にした。

〔考案の作用・効果〕

苗植装置におけるフロートを、前記のように、
走行機体に近い部位に配設した主フロートと、走
行機体から離れた部位に配設した補助フロートと
によつて構成すると、前記走行機体に近い部位に
位置する主フロートは、走行機体の上下動に応じ
て敏感に上下動する一方、走行機体から離れた部
位に位置する補助フロートは、走行機体のピツチ
ングに応じて敏感に上下動することになる。

そこで、前記主フロートに、高さ制御手段を、
前記補助フロートにピツチング制御手段を各々関
連することにより、高さ制御に際しての精度を向
上できると共に、ピツチング制御に際しての精度
を向上できるのである。

従つて本考案によると、苗の圃場面に対する植
付け姿勢を、走行機体の上下動及びピツチングに
対して、高い精度で、且つ、安定した状態のもと
で、一定の姿勢に自動制御できると云う効果を有
する。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を、後植え式の乗用型田
植機に適用した場合の図面について説明する。

図において符号１は走行機体を示し、該走行機
体１は、車体フレーム２と、該車体フレーム２に
おける前部の左右両側に取付く前車輪３と、前記
車体フレーム２における後部の左右両側に各々チ
エンケース４を介して取付く後車輪５とからな
り、この車体フレーム２の上面には、操縦座席６
と操向ハンドル７とを備え、車体フレーム２の前
部上面には、前記両前車輪３及び後車輪５を駆動
するためのエンジン８が搭載されている。

符号９は、前記走行機体１の後部に一本のトツ
プリンク４１と二本のロワーリンク４２，４２と
からなる平行リンク機構１０を介して上下動自在
に取付く苗植装置を示し、該苗植装置９は、苗植
機構１７付き伝動ケース１１と、この伝動ケース
１１の左右両側面にパイプ状支持部材１２を介し
て横方向に適宜間隔で取付けた複数個の植付ケー
ス１３と、上端が走行車体１に近づくように傾斜
した苗載台１６とによつて構成され、前記各植付
ケース１３のうち中央に位置する植付ケース１３
の下部には、前後方向長い寸法の中央主フロート
１５が配設され、また、前記各植付ケース１３の
うち左右両側に位置する植付ケース１３の下部に
は、主フロート１４と、補助フロート１４′とが、
補助フロート１４′が走行機体１から離れた部位
に位置するようにして配設されている。

また、前記走行機体１と、前記平行リンク機構
１０との間には、苗植装置９を圃場面に対して昇
降するための高さ制御用の油圧アクチエータ１８
が設けられている。

更にまた、前記苗植装置９における中央主フロ
ート１５及び両主フロート１４は、各植付ケース
１３に軸支した植付け深さ調節レバー２２付き横
軸１９から突出するアーム２０の先端にピン２１
にて回転自在に枢着されている一方、前記各補助
フロート１４′は、各植付ケース１３に対してピ
ン４３にて回転自在に枢着されている。

前記走行機体１に設けた油圧ポンプ２４から前
記高さ制御用油圧アクチエータ１８に至る油圧回
路２３中には、ばね２６付きスプール２７の動き
によつて、油圧アクチエータ１８への油圧の出入
りをカツトする中立位置、油圧アクチエータ１８
に油圧を供給する上昇位置及び油圧アクチエータ
１８の油圧を放出する下降位置の三位置に切換え
るようにした切換弁２８が設けられ、該切換弁２
８のスプール２７はそのばね２６にて、基端を回
転自在に枢着したベルクランクレバー２９の一端
に接当し、このベルクランクレバー２９の他端に
は、索導管３０内に挿通したワイヤー３１の一端
が係着され、索導管３０の一端は走行機体１に対
して受金具にて係着されている。

符号３３は、前記苗植装置９における伝動ケー
ス１１の下部に配設したセンサー機構を示し、該
センサー機構３３は、伝動ケース１１に走行機体
１の前方向に延びる左右一対の平行リンク機構３
４を介して上下動自在に取付くブラケツト３５を
備え、その平行リンク機構３４と前記横軸１９と
を、当該横軸１９の回転に連動してブラケツト３
５が、中央主フロート１５の枢着ピン２１を中心
としての上下動と同方向に且つ同量づつ上下動す
るようにリンク機構を介して連動連結し、ブラケ
ツト３５の前面には、走行機体１の進行方向と直
角方向に延びる二本一対の等長リンクとからなる
センサー平行リンク機構３７を介して高さセンサ
ー３８を上下動自在に設けて、該高さセンサー３
８の下端には前記中央主フロート１５の上面に接
当する転子を回転自在に設ける一方、前記ブラケ
ツト３５にはワイヤ受金具３９を設けて、該ワイ
ヤ受金具３９に前記索導管３０の他端を着し、こ
の索導管３０内のワイヤ３１の他端を、前記セン
サー平行リンク機構３７における上部リンクの延
長部に、苗植装置９が圃場面４０に対して所定の
高さ位置にあるとき、ワイヤ３１の一端に連動す
る切換弁２８のスプール２７が中立位置となるよ
うに係着する。

なお、ワイヤ３１の途中には、ばね定数がスプ
ール２７のばね２６より大きい緩衝用ばねが設け
られている。

更に、前記植付ケース１３の後部に、前記補助
フロート１４′の上面後部に自由端を接当させる
ようにしたピツチングセンサー４４を設ける一
方、前記苗植装置９の昇降のための平行リンク機
構１０におけるトツプリンク４１の途中に、油圧
シリンダ４６を備えたピツチング制御手段４５を
設け、該ピツチング制御手段４５における油圧シ
リンダ４６への油圧回路中に、電磁ソレノイド４
７付き三位置四ポート切換弁４８を設け、該切換
弁４８における電磁ソレノイド４７と、前記ピツ
チングセンサー４４とを電気的に接続することに
より、補助フロート１４′の後端が上向き移動す
れば、前記ピツチングセンサー４４からの出力信
号で電磁ソレノイド４７を介してスプール４９を
移動させることにより切換弁４８のＢポートから
油圧シリンダ４６の上室に油を供給する一方下室
の油をＡポートから油タンク５０方向に戻してト
ツプリンク４１の長さを縮め、反対に補助フロー
ト１４′の後端が下向き移動すれば、前記ピツチ
ングセンサー４４からの信号で電磁ソレノイド４
７を介してスプール４９を移動し、切換弁４８の
Ａポートから油圧シリンダ４６の下室に油を供給
する一方上室の油をＢポートから油タンク５０方
向に戻してトツプリンク４１を伸ばし、中立位置
では油圧シリンダ４６への油の出入りをカツトす
るように構成するものである。

この構成において、田植え作業は苗植装置９
を、その各主フロート１４，１５，１４が圃場面
に接地するまで下降した後、走行機体１を前進す
ることにより行うが、この苗植作業中において、
苗植装置９が圃場面４０に対して所定の高さのと
きは、主フロート１５に接当する高さセンサー３
８にワイヤ３１を介して関連する切換弁２８は中
立位置にあるから、苗植装置９は昇降することは
ないが、苗植装置９と圃場面との間の高さが所定
値より高くなると、中央主フロート１５の前部が
苗植装置９より離れるように変位することによ
り、これに接当する高さセンサー３８が下降動し
てワイヤ３１の引つ張りが緩むから、切換弁２８
がそのバネ２６にて下降位置に切換わり、油圧ア
クチエータ１８におけるロツドがシリンダ方向に
移動して平行リンク機構１０全体を下げて苗植装
置９が圃場面に向かつて下降され、所定の高さに
成つたとき切換弁２８が中立位置になつて苗植装
置の下降が停止する。

また、苗植装置９と圃場面４０との間の高さが
所定値より低くなると、中央主フロート１５の前
部が苗植装置９に近づくように変位することによ
り、これに接当する高さセンサー３８が上昇して
ワイヤ３１を引つ張り、切換弁３８が上昇位置に
切換わつてピストンロツドを押し出し、苗植装置
９が圃場面より上昇され、所定の高さになつたと
き切換弁２８が中立位置に成つて苗植装置の上昇
が停止するのであり、これによつて苗植装置９の
圃場面４０に対する高さを所定値自動制御するの
である。

一方、前記走行機体１が前のめり状態にピツチ
ングすると、平行リンク機構１０における走行機
体１後部に取付く基部が、トツプリンク４１側で
前方上向きに移動するように傾くからトツプリン
ク４１もその方向に引つ張られ、苗植装置９はそ
の前部が前のめり状態となるようにピツチングす
るが、このときは補助フロート１４′の後部が圃
場面４０から浮くのでピツチングセンサー４４を
介してトツプリンク４１の長さを伸ばすことで苗
植装置９の前後が略水平になるように姿勢制御で
きる。

反対に、走行機体１が、その前部が上向くよう
にピツチングすれば、平行リンク機構１０におけ
るトツプリンク４１が後方に押され、苗植装置９
はその後部が沈むようにピツチングするが、この
場合には、前記補助フロート１４′のピツチング
センサー４４を介してトツプリンク４１を縮める
ことで、苗植装置９は前後に傾かない略水平状に
なるように姿勢制御ができるのである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は乗用型
田植機の側面図、第２図は平面図、第３図は制御
装置の概略図である。 １……走行機体、９……苗植装置、１０……平
行リンク機構、１４……左右主フロート、１４′
……補助フロート、１５……中央主フロート、１
８……高さ制御用油圧アクチエータ、２８……切
換弁、３８……高さセンサー、４１……トツプリ
ンク、４４……ピツチングセンサー、４５……ピ
ツチング制御手段、４６……油圧シリンダ、４８
……切換弁。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 左右一対の前車輪と同じく左右一対の後車輪と
   によつて支持される走行機体に、苗植装置を、昇
   降装置を介して昇降可能に装着し、前記昇降装置
   に、前記苗植装置におけるフロートの上下動に応
   じて苗植装置を上下動するようにした高さ制御手
   段と、苗植装置におけるフロートの上下動に応じ
   て苗植装置をピツチングするようにしたピツチン
   グ制御手段とを設けて成る姿勢制御装置におい
   て、前記苗植装置におけるフロートを、前記走行
   機体に近い部位に配設した主フロートと、前記走
   行機体から離れた部位に配設した補助フロートと
   によつて構成して、前記主フロートに前記高さ制
   御手段を関連する一方、前記補助フロートに前記
   ピツチング制御手段を関連したことを特徴とする
   田植機における苗植装置の姿勢制御装置。