JPH0247604B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明はクラツチの駆動軸に対する従動軸の結
合を電子装置の判定に応じて自動的に制御する自
動クラツチ制御装置に関する。 従来の一形式の自動クラツチ制御装置には、動
力の回転数を検出する動力回転センサ、クラツチ
回転数を検出するクラツチ回転センサ、該両セン
サの回転数の大小を知る回転数比較回路、該回転
数比較回路の出力に応じ動力の回転数の方が高い
場合その動力の回転数の増加に伴なつてクラツチ
を係合方向に作用させる動力回転数追従制御回
路、前記比較回路の出力でクラツチ回転数の方が
高い場合は前記動力回転数追従制御回路を非作動
にして自動的に所定時間内にクラツチ係合を終了
させる自動係合回路等を備えて、電気的にエンジ
ン回転数とクラツチ回転数の何れが大きいか小さ
いかを判別し、エンジン回転数がクラツチ回転数
より大きい時はエンジン回転数に応答してクラツ
チを係合し、エンジン回転数がクラツチ回転数よ
り小さい時は両者の回転差に応じてクラツチを係
合して、正確に、かつシヨツクを受けることなく
クラツチを係合することが提案されている（特公
昭53−26020号、昭和53年７月31日公告：特願昭
46−17195号、昭和46年３月26日出願）。これはエ
ンジンの回転速度を主変数として、クラツチ出力
軸（従動軸）とエンジン出力軸（クラツチ駆動
軸）の速度差を条件変数として、クラツチ結合力
を制御する。概略して言えば、車輌をエンジンパ
ワーで走行駆動するモードでは、クラツチの結合
力はエンジン回転速度に対応して制御され、エン
ジンブレーキモードでは特定の時間函数でクラツ
チの結合力が制御される。したがつてクラツチの
すべり率はエンジンの回転速度に依存し、走行状
態によつてはエンジンパワーと車輛負荷の相関に
対しては適切に対応しない面がある。 そこで特願昭56−45320号、特願昭56−45324号
および特願昭56−45327号の発明では、クラツチ
の結合力をクラツチのすべり率で制御する。クラ
ツチのすべり率はクラツチ駆動軸およびクラツチ
従動軸の回転速度に依存するので、車輛の各種走
行状態にクラツチの結合力が対応し、それらの回
転速度差およびエンジンの回転速度を変数とする
場合よりも、車輛走行状態により一層細かく対応
がとれたクラツチ結合制御がおこなわれる。これ
らの出願の発明では、まず所定の係合圧力をクラ
ツチに設定してからクラツチ駆動軸の回転速度低
下を持ち、速度が低下するとクラツチ出力軸が回
転を始めたものと見なして、クラツチ駆動軸の速
度低下率dNe／dtを検出し、これをエンジン負荷
と見なして、スロツトル開度すなわちエンジン駆
動設定とdNe／dtで、両者に予め対応付けられて
いる、クラツチ係合力制御データグループを特定
し、該グループのデータ（８組）を所定短時間周
期（0.05sec）で順次に読んで、各データに基づ
いてクラツチの係合力を設定する。そして８×
0.05sec＝0.4secでこのグループのデータを読み終
わると、今度はスロツトル開度、クラツチ駆動軸
の回転速度Neおよびクラツチ従動軸の回転速度
N₀を読んで、すべり率ｅ＝N₀／Neを演算し、ス
ロツトル開度およびすべり率ｅで、両者に予め対
応付けられているクラツチ係合力制御データグル
ープを特定し、該グループのデータ（８組）を所
定短時間周期（0.05sec又は0.1sec）で順次に読ん
で、各データに基づいてクラツチの係合力を設定
する。そして８×0.05sec＝0.4sec又は８×0.1sec
＝0.8secでこのグループのデータを読み終わる
と、また同様にスロツトル開度、NeおよびN₀を
読んですべり率ｅを演算し、スロツトル開度およ
びすべり率ｅで、両者に予め対応付けられている
クラツチ係合力制御データグループを特定し、該
グループのデータ（８組）を所定短時間周期
（0.05sec又は0.1sec）で順次に読んで、各データ
に基づいてクラツチの係合力を設定する。以下同
様に、所定周期（0.4sec又は0.8sec）でスロツト
ル開度、NeおよびN₀を読んで同様にデータグル
ープの特定およびクラツチ係合力設定を、クラツ
チ完全結合にするまでおこなう。 このようなクラツチ制御は中央処理ユニツト
CPU（マイクロプロセツサ又はマイクロコンピユ
ータ）、RAMおよびROMを含むマイクロコンピ
ユータシステムがおこない、これらの制御を実行
するプログラムがCPUの内部ROMおよび又は外
部ROMに格納され、またスロツトル開度および
エンジン負荷dNe／dtで特定するデータグループ
数組、および、スロツトル開度およびすべり率ｅ
＝N₀／Neで特定するデータグループ数組が外部
ROMに格納されている。これらのデータグルー
プは、所定短時間周期で順次に読み出す８組のデ
ータを含み、これらのデータの値は所定の変化率
（クラツチ係合力の時間変化率）で漸増した値で
ある。この変化率および所定周期（0.4sec又は
0.8sec）のデータグループ選択により、スロツト
ル開度とエンジン負荷又はすべり率ｅとに応じ
て、又それらの時系列変化に応じてクラツチ係合
力が順次に高される。 上記のように、所定時間でスロツトル開度、ク
ラツチ駆動軸回転速度Neおよびクラツチ従動軸
回転速度N₀等の状態値を読んでそれらに対応す
るデータグループを特定し、データグループの各
データを、前記所定時間を細分割した短時間毎に
順次に読んでクラツチ圧を設定するクラツチ制御
では、状態値の区分数が少なくしてデータグルー
プの数を少なくした場合や、スロツトル開度の変
化が大きい場合あるいは道路状態の変化が激しく
て車輛負荷の変動が大きい場合などに、前回のデ
ータグループのデータ（第８番のデータ）が指示
するクラツチ係合力と新たに選択したデータグル
ープのデータ（第１番のデータ）が指示するクラ
ツチ係合力との差が大きく、データグループの切
換わり時にクラツチ係合力が瞬間的にかなり大き
く変化し、車輛が急加速又は急減速してドライバ
やエンジンがシヨツクを受けることがある。 本発明はクラツチ係合制御データグループの切
換わり時の車輛およびエンジンのシヨツクを低減
することを目的とする。 この目的を達成するために本発明においては、
データグループを切換えたときは、前回のデータ
グループに基づいたクラツチ係合力と新しいデー
タグループに基づいたクラツチ係合力の間に実質
上不連続を生じないように新たなデータグループ
のデータのそれぞれに補正を加える。本発明の１
つの態様においては、先のデータグループの最後
（第８番）のデータと新たに特定したデータグル
ープの先頭（第１番）のデータ差を、新たに特定
したデータグループの各データに、または先頭か
ら数個のものに分配し、分配した値分の補正を加
える。本発明のもう１つの態様においては、新た
に特定したデータグループの第１番のデータと略
同一のデータを有するデータグループを更に特定
してその中の、前記第１番のデータと略同一のデ
ータより順次最後（第８番）のデータまで読み出
してクラツチ圧を制御する。 前記特願昭56−45320号等に開示された発明と
共に本発明を実施しうることは勿論であるが、ス
ロツトル開度およびすべり率ｅで、すなわち、ス
ロツトル開度、クラツチ駆動軸回転速度Neおよ
びクラツチ従動軸回転速度N₀の３者でデータグ
ループ（すなわちクラツチ係合力の時間変化率）
を特定する場合には、ｅ＝N₀／NeがN₀および
Neに直接に対応せず、同一のｅに対して各種の
組合せ（N₀，Ne）があり、通常N₀およびNeが
共に変化するので、NeとN₀が共に同一変化率で
変化した場合にはｅが一定となるなど、データグ
ループを特定するパラメータとしては十分でない
面がある。更には、エンジン負荷を検出するた
め、クラツチ係合制御の始点においてわずかな係
合力をクラツチに与えるようにクラツチ制御手段
を設定するが、スロツトル開度が小さくて車輛負
荷がエンジンパワーより大きいとき発進（N₀＞
０）せずNeが上昇し、スロツトル開度を踏み込
むと発進してNeが急激に低下するなど、エンジ
ン回転数（Ne）が上昇したり下降たりしてドラ
イバに不快感を与えることがある。 ここで本発明の好ましい実施例においては、ク
ラツチ係合制御の開始時に、クラツチ係合の遅れ
を防止するために、クラツチ制御手段を一時的に
高いクラツチ係合力設定状態とし；次いでスロツ
トル開度およびクラツチ駆動軸の回転速度で、予
めそれらに対応付けられた係合力制御データを読
んで該データが指示する係合力をセツトし、クラ
ツチ従動軸の回転速度が所定値以上になるまでこ
れを繰り返す。そして所定値以上になるとエンジ
ン負荷を検出し、エンジン負荷とスロツトル開度
で第１のデータグループを特定し、第１時間区間
（0.4sec）のクラツチ係合力制御のおこなう。こ
れを終了すると今度はスロツトル開度およびクラ
ツチ従動軸の回転速度で第２のデータグループを
特定し、所定時間（0.4sec又は0.8sec）を１区切
りとするクラツチ係合力制御をおこなう。 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。第１図は本発明の一実施例の装置溝成を、車
輛上のエンジンおよびクラツチとの組合せ関係に
主点を置いて、またトランスミツシヨン制御系と
組合せて示すブロツク図である。エンジン１０の
スロツトルバルブ１１の回動軸には、スロツトル
開度センサ１２が結合されており、クラツチ３０
の駆動軸（エンジン出力軸）には回転センサ２０
が、また従動軸には回転センサ４０が結合されて
いる。クラツチ３０は、たとえば米国特許第
2738864号明細書および米国特許第4242924号明細
書に開示された如き湿式多板クラツチであり、そ
のピストンに、全閉が可能な電磁調圧弁６０の作
動状態に応じた油圧が印加される。なお、クラツ
チ３０は、たとえば米国特許第2774452号明細書
および米国特許第3249184号明細書に開示された
如き電磁クラツチとし、弁６０を電磁ブレーキ付
勢装置（ソレノイドドライバ）に変えるなど、あ
るいはその他の、電気制御をしうるクラツチであ
つてもよい。高速機の動作モードを設定するシフ
トレバーには、その設定位置を検出するポジシヨ
ンセンサ１３が結合されている。 スロツトル開度センサ１２の検出信号、回転セ
ンサ２０および４０の検出信号ならびにシフトレ
バーポジシヨン検出信号はインターフエイス（電
気処理回路）７０で、増幅、波形整形、デジタル
変換等のデジタル化処理を施こされてマイクロプ
ロセツサシステム９０に印加される。インターフ
エイス７０には、道路渋滞時などの半クラツチ運
転など、半クラツチ運転を指示する手動セツトス
イツチ１４が接続されており、そのセツト状態信
号がマイクロプロセツサユニツト９０に与えられ
る。マイクロプロセツサユニツト９０は、クラツ
チ制御信号グループを格納した半導体読み出し専
用メモリ（ROM又はPROM）を有し、クラツチ
駆動軸回転数Ne、従動軸回転数N₀、スロツトル
開度θ、シフトレバーポジシヨンSp等々を読ん
で半導体読み出し専用メモリをアクセスしてクラ
ツチ制御データを読み出してインターフエイス７
０を介して調圧弁６０を制御する。 クラツチ従動軸には変速機の入力軸が連結され
ている。この変速機の油圧系（図示せず）にシフ
トレバーによつて操作されるシフトバルブ２１
０、電磁開閉弁３１０，３２０および電磁調圧弁
３００が含まれている。これらの電磁弁３００〜
３２０はマイクロプロセツサシステム４００で制
御される。これらの、変速機油圧系および電磁
弁、ならびにシステム４００の構成および動作は
特開昭55−109848号公報（昭和55年８月23日発
行、分類F16H5／66）に詳細に説明されている。
このシステム４００が、クラツチ解放が必要な変
速時システム９０に変速を示す信号を与える。シ
ステム９０はクラツチ３０を解放にセツトしてか
らシステム４００にクラツチ解放を知らせる。シ
ステム４００はクラツチ解放を知ると変速をおこ
ない、それを終了するとシステム９０に与えてい
た「変速を示す信号」を撤回する。システム９０
はこの信号が無なると、後述するクラツチ係合力
制御を開始する。 第２図に、本発明の一実施例の全体構成を示
し、第３ａ図〜第３ｆ図に各部の詳細を示す。ま
ず第２図および第３ａ図を参照してクラツチ駆動
軸回転速度検出系を説明する。クラツチ駆動軸に
は、外周に多数の歯が形成され相隣り合う歯は逆
極性に磁化された永久磁石ギアが固着されてお
り、歯に対向させて、センサコイルを巻回した磁
性体コアが配置されており、この磁石ギアと磁性
体コアおよびセンサコイルが回転センサ２０を構
成している。磁石ギアが回転するとセンサコイル
に交番電圧が誘起され、それがインターフエイス
７０の増幅・波形整形回路７２に印加される。回
路７２においては、第１の演算増幅器OP１が入
力交番電圧を反転増幅し、第２の演算増幅器OP
２が反転増幅およびレベルシフト調整し、第１お
よび第２のトランジスタが２値化および反転増幅
する。これにより、磁石ギア２０の回転速度に応
じた周波数およびパルス幅の速度検出パルスがモ
ノマルチバイブレータMM１に印加される。モノ
マルチバイブレータMM１は、速度検出パルスの
立上りでトリガーされて一定短幅の高レベル
「１」のパルスを出力する。これにより、モノマ
ルチバイブレータMM１の出力が、クラツチ駆動
軸の回転速度に比例した周波数の、一定パルス幅
の、エンジン速度検出パルスを生ずる。エンジン
速度検出パルスは、ナンドゲートNA１を介し
て、インターフエイス７０のカウンタ・ラツチ回
路７４に印加される。カウンタ・ラツチ回路７４
は、４ビツトカウンタCO１，CO２、ラツチLA
１およびオアゲートOR１で構成されており、エ
ンジン速度検出パルスをカウンタCO１がカウン
トし、カウンタCO１のキヤリーパルスをカウン
タCO２がカウントする、すなわち、カウンタCO
１とCO２で８ビツトカウンタを構成している。
カウンタCO１，CO２のカウントコードは所定周
期でラツチLA１に更新メモリされ、この更新メ
モリ毎にカウンタCO１，CO２がクリアされる。
したがつてラツチLAのメモリデータは所定周期
の間のエンジン速度検出パルス数、すなわちエン
ジン回転速度を示す。ラツチLA１のメモリ更新
およびカウンタCO１，CO２のクリアはタイマー
回路７３が制御する。タイマー回路７３において
は、パルス発振器OSCの発振パルスをカウンタ
CO３ならびにナンドゲートNA２，NA３で分周
して、ラツチ指示パルスおよびカウンタクリア指
示パルスを形成し、カウンタクリア指示パルスは
モノマルチバイブレータMM２で短幅パルスとし
て、ラツチLA１をラツチ付勢（メモリ更新）し
次いでカウンタCO１，CO２を一瞬クリアするよ
うにしている。 次に、第２図および第３ｂ図を参照しクラツチ
従動軸回転速度検出系を説明する。クラツチ従動
軸には、センサ２０の永久磁石ギアと同様なもの
が結合されており、それのギアに対向させて、検
出コイルを巻回した１個の磁性体コア４１が配置
されている。磁性体コア４１に巻回された検出コ
イルの誘導電圧は増幅・波形整形回路７５に印加
される。回路７５の構成は前述の回路７２それと
同じである。回路７５の出力パルス、すなわちク
ラツチ従動軸回転速度検出パルスは、カウンタ・
ラツチ回路７４と同じ構成のカウンタ・ラツチ回
路７７に印加される。回路７７には、タイマー回
路７３より、回路７４に印加されるラツチ指示パ
ルスおよびカウンタクリア指示パルスが同様に印
加される。ラツチのメモリデータは、したがつて
クラツチ従動軸回転速度を示す。 スロツトル開度センサ１２の構成概要と、その
検出信号を処理する処理回路７１（インターフエ
イス７０の一部）を第３ｃ図に示す。スロツトル
開度センサ１２においては、プリント基板上に８
個の電極１２a₁〜１２a₈が形成されている。スロ
ツトルバルブ回動軸に連結されアース電位に電気
接続される回転軸には、アーム１２ｂが固着され
ており、このアームに、電極に接触する２個のブ
ラシが固着されている。スロツトルバルブの開度
０％から100％までの範囲でアーム１２ｂの回動
範囲は電極１２a₁から電極１２a₈までであり、ス
ロツトルバルブの開度とアーム１２ｂの位置およ
びスロツトル開度コードTθとの関係は次の第１
表の通りである。

【表】

【表】 なお、以下においては、スロツトル開度θは第
１表に示す略称で表現する。 プリント電極１２a₁〜１２a₈は隣り合うもの間
にギヤツプを有するが、アーム１２ｂの回転方向
に隣り合うものの一方が突出し他方が退避した形
状となつており、電極境界部にアーム１２ｂが位
置するときには、それに固着された２個のブラシ
が互に隣り合う２個の電極のそれぞれに接触す
る。これはアーム１２ｂが電極境界部にあるとき
に全電極１２a₁〜１２a₈がプラス電位になるを防
止するためである。全電極がプラス電位にある
と、スロツトル開度の読取ができない。２個のブ
ラシが互に隣り合う２個の電極のそれぞれ接触し
ているときには、処理回路７１が低開度側の電極
電位（アースレベル）を優先して読み、第１表に
示すように一義的にスロツトル開度コードを定め
る。 次に、インターフエイス７０のうちの、Ｄ／Ａ
コンバータ８１、および調圧バルブ６０を付勢す
るソレノイドドライバ８２を第３ｄ図を参照して
説明する。マイクロプロセツサユニツト９０はク
ラツチ制御信号をその出力ポートO₁〜O₁₂に出力
ラツチする。それらのうち、O₁に出力されるも
のはフリツプフロツプFF１リセツト制御信号で
あり、O₂〜O₁₂に出力されるものが調圧弁制御信
号すなわちクラツチ付勢制御データ（クラツチ制
御コード）である。ソレノイドドライバ８２に
は、クラツチ制御コード（以下Cpコード）で指
示された通電付勢アナログ信号がＤ／Ａコンバー
タ８１より印加される。トランジスタTr₆がアナ
ログ信号レベルに応じてトランジスタTr₇の導通
率を制御する。調圧バルブ６０のソレノイドに
は、したがつてCpコードで指示されたレベルの
電流が印加され、絞り開口を有する、弁６０のプ
ランジヤがソレノイド付勢レベルに応じた位置に
留まる。 電源装置１１０の構成を第３ｄ図に示す。車輛
上の主電源電池の電圧12Vは、定電圧素子１１１
で5Vに降圧されかつ定電圧化され、更にDC／
DCコンバータ１１２で30Vに昇圧される。その
30Vの中間15Vがアースレベルとされ±15Vが
Ｄ／Ａコンバータ８１に印加される。 次に、シフトレバーポジシヨン検出系を第3f図
を参照して説明する。シフトレバーポジシヨンセ
ンサ１３は、プリント基板上に、第３ｆ図に示す
ように４個の電極を形成し、これらの電極に、シ
フトレバーに固着されアースされたスライダが接
触するようにしたものである。それらの電極は処
理回路７９に接続されている。処理回路７９には
フリツプフロツプFF１が含まれており、FF１
に、半クラツチ走行時間を長くすることを指示す
るスイツチ１４が接続されている。シフトレバー
ポジシヨンと回路７９の出力コードの関係を次の
第２表に示す。

【表】 なお、フリツプフロツプFF１はスイツチ１４
の閉でセツトされ、マイクロプロセツサユニツト
９０がそれをリセツトする。 マイクロプロセツサユニツト９０の構成を第３
ｅ図に示す。このマイクロプロセツサユニツト９
０は、マイクロプロセツサ（以下CPUと称する）
９１、入出力ポート付半導体読み出し専用メモリ
（以下ROMと称する）９２，９３および入出力
ポート付半導体読み書きメモリ（以下RAMと称
する）９４で構成されている。リセツト回路１０
０には電源5Vが印加される。リセツト回路１０
０は、電源5Vが印加された直後、およびその後
はリセツトスイツチ１０１が閉とされたときに、
リセツト指示信号をCPU９１に与える。CPU９
１はこのリセツト指示信号に応答して入出力ポー
トを初期化する。CPU９１の割込端INTAは第
１図にシステム４００の「変速を示す信号」を出
力するラインが接続されており、該信号でCPU
９１に割込がかけられる。 以上に説明した各要素のうち、主たるIC素子
は次の第３表に示すものである。

【表】 マイクロプロセツサユニツト９０のROM９
２，９３には、クラツチ制御プログラムデータ
と、クラツチ付勢制御データが予めメモリされて
いる。まずクラツチ付勢制御データの概要を説明
する。クラツチ付勢制御データは、主にクラツチ
応答遅れ補償用制御データ、エンジン負荷検出用
制御データ、第１時間区間制御用データグループ
および第２区間以降制御用データグループの４種
である。クラツチ応答遅れ補償用制御データは、
クラツチ係合制御を開始するときに極く短時間
（0.15sec）クラツチ３０に比較的に高い圧力を印
加してクラツチ板を遊びストローク分係側に駆動
するための参照データであり、スロツトル開度40
％未満のときに読み出すもの（Vs₃）とスロツト
ル開度40％以上のときに読み出すもの（Vs₄）の
２種（Vs₄＞Vs₃）とされている。 エンジン負荷検出用制御データは、極く短時間
（0.15sec）クラツチ係合力を高くしてからエンジ
ン負荷を検出するためにクラツチ圧を設定するた
めのものであり、Ne≧900rpmのｍ区分とスロツ
トル開度θ≧５％の６区分（５％、10％、20％、
30％、40％および50％以上）の組合せ数6m組の
係合力指示データであり、エンジン負荷検出時
に、そのときのスロツトル開度とクラツチ駆動軸
回転速度Neでそれらの１つが選択されてクラツ
チ圧設定に用いられる。これらのデータは、大き
いNeおよび大きいスロツトル開度θに割り当て
られているもの程、大きいクラツチ圧を指示する
値である。 第１時間区間制御用データグループは、１グル
ープが８個のクラツチ圧指示データを含むもので
あり、エンジン負荷（dNe／dt）およびスロツト
ル開度θに各グループが対応付けられている。 第２区間以降制御用データグループは、１グル
ープが８個のクラツチ圧指示データを含むもので
あり、クラツチ従動軸回転速度およびスロツトル
開度θに各グループが対応付けられている。 クラツチ付勢制御データにはそれらの他に、ク
ラツチに実質上係合力を生じない微圧を指示する
データ（Vs₁）およびクラツチを完全結合（ｅ＝
１）とする最低圧（Vsm）よりも高いクラツチ
結合ロツク圧をクラツチに設定するためのデータ
（Vsml）が含まれている。 第１時間区間制御用データグループおよび第２
区間以降制御用データグループの内容を更に詳細
に説明する。第４図に、これらのグループのデー
タが指示するクラツチ圧（調圧弁６０制御電圧
Vsx）、クラツチ制御開始（第１時間区間制御用
データグループのデータセツト開始）からの経過
時間およびデータアクセスに割り当てられている
クラツチ従動軸回転速度N₀の関係を示す。この
第４図を参照すると、まず時間軸は0.4sec単位
（ｌ＝０〜ｌ＝８）で区分されており、これらの
各区分に数グループ又は１グループのクラツチ付
勢制御データが割り当てられている。第４図にお
いてはｌ＝０の区間に10グループの、ｌ＝１の区
間に15グループの、……ｌ＝８の区間に１グルー
プのクラツチ付勢制御データが割り当てられてい
る。各グループのクラツチ付勢制御データは、時
間ｔに関して連続した値として第４図に示されて
いるが、第５ａ図のｌ＝０の区間に縦線で示すよ
うに、0.4secの間を８等分に細区分した0.05sec単
位に区分されている。すなわち各区分（ｌ）の１
グループのクラツチ付勢制御データは、0.05sec
の時間経過毎に読む８個とされている。これらの
クラツチ付勢制御データはROM９２および９３
格納されており、ｉ＝１〜９，ｊ＝１〜４および
ｌ＝０〜８でクラツチ付勢制御データグループを
特定し、ｋ＝１〜８でグループ内の１つのクラツ
チ付勢制御データ（第４図、第５ａ図のグラフの
一点）を特定するようにしている。車輛の発進セ
ツトでｌ＝０とセツトされ、それから0.4sec経過
毎にｌに１づつ加算される。つまり、ｌが所定時
間0.4secの時間経過指標とされており、そのｌの
各値において、0.05sec毎にｋが１づつ加算され、
ｋ＝９でｋ＝１にリセツトされる。つまりｋが細
区分時間の時間経過指標とされている。ｉは車輛
負荷指標であり、車輛発進開始時（ｌ＝０）直前
においては、クラツチをわずかに接とした状態で
のエンジン回転速度の変化率dNe／dtで車輛負荷
が判定され、ｌ＝０区間のデータ選択のために負
荷に応じてｉが定められるが、ｌ＝１以後におい
てはクラツチ従動軸回転速度N₀で定められる。
ｊはエンジンパワー指標であり、スロツトル開度
θで定められる。すなわち、クラツチ付勢制御デ
ータは、発進開始からクラツチ完全結合となるま
でにおいて、0.4sec区分ｌ、車輛負荷ｉおよびエ
ンジンパワーｊでグループ区分とされており、各
グループのデータ（８個）は、ｌ（経過時間）、ｉ
およびｊで特定されるグループ毎に、そのグルー
プ内の８個のデータのレベル変化率（クラツチ係
合率ｅ／dt；ｔはｋ単位すなわち0.05sec単位）
が定められている。第４図においてｌ＝０区間の
10本の線のそれぞれが第１時間区間制御データグ
ループの各グループを示し、ｌ＝１〜８の各区間
の線のそれぞれが第２区間以降制御用データグル
ープの各グループを示す。 第４図において各区間内でデータが分岐してい
る部分の分岐の区分はｉおよびｊでおこなわれて
いる。第４図において、斜線領域は車輛発進にお
いて実際にはクラツチ従動軸の回転速度が存在し
ない範囲を示す。この範囲ではクラツチ制御デー
タは不要であるので、ROM９２，９３にはデー
タを格納していない。しかし、その領域を誤つて
アクセスするのを防止するため、後述するデータ
アクセスプログラムにおいて、第４図の斜線範囲
のアドレス指定を防止するようにしている。した
がつて、ROM９２，９３のクラツチ制御データ
は、ｌ＝０〜８，ｉ＝１〜９，ｊ＝１〜４および
ｋ＝１〜８と、アドレスパラメータは多いが、デ
ータ数は少ない。 第４図に示すクラツチ制御データを更に説明す
ると、それらには平坦路発進制御用、登坂路発進
用、厳急登坂路発進用、降坂路発進用、エンジン
ブレーキ制御用等々のものがすべて含まれてい
る。第５ａ図に平坦路発進用のものの数種を示
す。第５ａ図に示す通り、スロツトル開度θ（つ
まりはｊ）が小さいときには、クラツチ付勢制御
データ（調圧弁６０制御電圧）Vsの変化率
（dVs／dt）は小さく設定されているが、θが大
きいと大きく設定されている。第５ｂ図に登坂路
発進用のものの数例を示す。登坂路の場合には車
輛負荷が大きいので変化率dVs／dtは小さく設定
されている。第５ｃ図に厳急登坂路発進用のもの
を示す。厳急登坂路では、車輛負荷が大きいの
で、クラツチすべり率ｅを０から１にする時間が
最も長く設定されており、変化率dVs／dtは最も
小さく設定されている。第５ｄ図に下り坂発進お
よびエンジンブレーキ用のもの二例を示す。下り
坂発進や、エンジンブレーキにおいては、車輛が
エンジンを駆動しうるため、変化率dVs／dtを大
きく設定している。 ROM９２，９３には、上述したクラツチ付勢
制御データの他に、クラツチ制御をおこなうクラ
ツチ制御プログラムデータが格納されている。第
６ａ図〜第６ｌ図に、該プログラムデータに基づ
いたCPU９１のクラツチ制御動作を示す。以下、
これらの図面を参照してマイクロプロセツサユニ
ツト９０の動作を詳細に説明する。 (1) 初期化−第６ａ図、第６ｂ図、第６ｃ図およ
び第６ｋ図参照−CPU９１は、それ自身に電
源が投入され、同時にリセツト回路１００に電
源が投入されると、CPU９１に電源が加わつ
た後所定時間の間のリセツト回路のコンデンサ
の電位がアースレベル付近であるのでこれに応
答して入出力ポートをクリアし、かつデータを
一時格納するレジスタ類をクリアし、次いで入
出力ポートおよびレジスタ類を初期状態（調圧
弁６０閉）に設定する。この初期化はリセツト
回路１００のスイツチ１０１が閉になつたとき
にも同様におこなわれる。また、第６ａ図〜第
６ｃ図および第６ｋ図に示すように、シフトレ
バーポジシヨンを読んだときにそれがニユート
ラルＮ又はパーキングＰであるときに、フロー
チヤートのラインを通つて初期化に戻る。初
期状態においては、調圧弁６０のドレイン開口
が全開であり、クラツチ３０には係合圧が加わ
らない。シフトレバーポジシヨンがニユートラ
ルＮ又はパーキングＰにあるときにこのように
初期化することにより、走行異常をドライバが
感じてシフトレバーをＮ又はＰとすると自動的
にクラツチ３０が解放となる。エンジンスター
ト前にCPUシステム９０に電源が投入される
態様においても、エンジンスタート時にはシフ
トレバーがＮ又はＰにあるので、エンジンスタ
ートで電源電圧変動やノイズがあつてもCPU
９１は暴走しない。 (2) クラツチ応答遅れ補償−第６ａ図参照−
CPU９１は、初期化を終えると、Ｄ／Ａコン
バータ８１への出力ポート（すなわち調圧弁６
０への出力ポート）に、実質上係合を生じない
待機微圧を指示するクラツチ係合力制御データ
Vs₁を設定（Cp＝Vs₁）し、次いでシフトレバ
ーポジシヨンセンサ１３の信号Sp（回路７９の
出力Spコード；I₂₄〜I₂₇）を読む。シフトレバ
ーポジシヨンがニユートラルＮ又はパーキング
Ｐであると前述の初期化に戻る。リバースＲ又
はドライブＤ，２，Ｌであるとクラツチ駆動軸
回転速度Ne（カウンタ＆ラツチ７４の出力Ne
コード）を読んで、Ne≧900rpmであると発進
可であるのでクラツチ従動軸回転速度N₀（カウ
ンタ＆ラツチ７７の出力N₀コード）の読み取
りをおこなう。Ne＜900rpmのときには発進不
可であるので、シフトレバーポジシヨンを読
み、Neが900rpm以上になるのを待つ。Ne≧
900rpmになつてN₀を読むと、クラツチすべり
率ｅ＝N₀／Neを演算し、ｅ≧１であれば、ク
ラツチ係合を速くするためレジスタｉ〜ｌおよ
びCpの内容をクリアして第６ｊ図、第６ｋ図
および第６ｌ図に示す高速クラツチオン制御
（エンジンブレーキモード）に移る。ｅ＜１で
あるとスロツトル開度θ（回路７１の出力Tθコ
ード）を読む。θ＜５％ではアクセルがアイド
リング回転指示であるのでフローラインのを
通つてシフトレバーポジシヨン読取に戻つて、
スロツトル開度が５％以上になるのを待つが、
５％以上であると、クラツチ応答遅れ補償油圧
（Vs₃又はVs₄）印加に移る。すなわち、θ≧40
％（高開度）であると比較的に速い加速又は高
パワー発進が要求されていると見なして、高い
油圧を指示する制御データVs₄をクラツチ制御
力ポートO₁〜O₁₂にセツトし、θ＜40％である
と低い油圧を指示する制御データVs₃をセツト
する（Vs₃，Vs₄は第５ａ図〜第５ｄ図の縦軸
に示す）。Vs₄又はVs₃をセツトすると0.15secタ
イマ（プログラムタイマ）をセツトして、それ
がタイムオーバー（時限完了）すると、出力ポ
ートO₁〜O₁₂に制御データVs₁をセツト（Cp＝
Vs₁）してクラツチ圧を非係合圧に戻す。この
Vs₄又はVs₃の極短時間の印加により、クラツ
チ３０は係合しないが、クラツチ３０の圧板が
係合方向に駆動され、その後更に圧力が増加さ
れると、あるいは低圧でもVs₁を越える圧力が
加わると迅速に係合を開始する状態にクラツチ
３０がなつている。 (3) エンジン負荷の検出−第６ｂ図参照−クラツ
チ圧応答遅れ補償を前述のようにおこなつて
Cp＝Vs₁に戻すとCPU９１は、スロツトル開
度θとクラツチ従動軸回転速度N₀を読む。N₀
が零を越えていると車輛はすでに発進を開始し
ているが、安全を意図して、これまでにシフト
レバーポジシヨンの変更があつたか否かを見て
それがＮ又はＰであると前述の初期化に戻る。
Ｎ，Ｐ以外であるとクラツチ駆動軸回転速度
Neを読む。またN₀＝０であつたときには、
Neを読んでNeとθでエンジン負荷検出用制御
データをアクセスしてそれらに対応付けられて
いる制御データを読んでO₁〜O₁₂にセツトする
（Cp＝Vs₂＝ｆ（Ne，θ））。そしてNe≧
700rpmおよびN₀＝75であると車輛が発進し、
エンジン負荷判定が可能であるのでエンジン負
荷判定に移るが、Ne＜700rpm又はN₀＜75rpm
であると、エンジンパワー不足又はクラツチ圧
不足（車輛負荷大の場合もある）であつてエン
ジン負荷判定を高い精度でおこなえないので、
Ne＜700rpmのきはフローのラインを通して
更にに戻り、N₀＜75rpmのときは直接に
に戻つて、スロツトル開度θおよび回転速度
N₀を読んで、Cp＝Vs₂＝ｆ（Ｎ，θ）を設定す
る。つまりスロツトル開度θが更に開かれるか
又はエンジン回転速度が更に上つて、それに対
応してVs₂データが高圧力のものに変更されて
N₀≧75rpmとなる、のを待つ。その間N₀＞０
であると安全のためにSpコードを読み、Spコ
ードがＮ又はＰであると初期化に戻る。 以上に説明したCp＝Vs₂＝ｆ（Ne，θ）のセ
ツトにより、スロツトル開度θ（ドライバの運
転意図）およびNe（エンジンの作動状態）に対
応したクラツチ圧で発進開始がおこなわれ、θ
および／又はNeが発進に不適の場合には、そ
れが適値になるまでCPU９１が待機すること
になる。ドライバはアクセルペダルのある踏み
込みで車輛が発進しないとアクセルペダルを更
に踏み込むので、円滑な発進開始となる。 Ne≧700rpm，N₀≧75rpmになると発進条件
が整のつている（つまりエンジンストツプを生
じないので車輛が発進しうる）ので、またN₀
≧75rpmでエンジンに対する車輛負荷が十分で
車輛負荷に応じたNe低下が現われるので、Ne
をレジスタNe₁にメモリし、0.05secタイマ（プ
ロクラムタイマ）をセツトして0.05secの時間
経過を待ち、経過するとまたNeを読み、現在
読んだNe値がレジスタNe₁にメモリしたNe値
（それをNe₁で表わす）よりも下がつている
（エンジンに負荷が加わつている）とdNe／dt
を求めるため、更に0.1sec後にNeを読んで、
0.1sec前のNeの値Ne₁と後のNeより、エンジ
ン負荷dNe／dt＝Ne₁−Neを演算する。Neが
Ne₁よりも下がつていないとき（Ne−Ne₁≦
０？NO）には、フローのラインを通つて
Ne−Ne₁≦０となるのを待つ。 以上に説明したVs₂の印加とエンジン負荷判
定のタイミングとN₀およびNeとの関係を第７
ａ図〜第７ｄ図に示す。第７ａ図は平坦路発進
の場合のタイミングを示し、第７ｂ図は発坂路
発進の場合のタイミングを示し、第７ｃ図は厳
急登坂路発進の場合のタイミングを示す。第７
ｄ図は下り坂発進およびエンジンブレーキの場
合の、クラツチ係合開始から完全係合終了まで
のクラツチ従動軸回転速度N₀の変化を示す。
なお、下り坂発進およびエンジンブレーキの場
合は第６ｊ〜６ｌ図に示すフローでクラツチ係
合制御がおこなわれ、エンジン負荷検出はおこ
なわない。 (4) 第１時間区間制御データグループの特定と、
それに基づいたクラツチ係合力制御−第６ｃ図
参照− 前記(3)において、エンジン負荷dNe／dtの前
後に回数レジスタｌをクリアしてその内容を０
（ｌ＝０）とし、レジスタｋに１をメモリ（ｋ
＝１）として、ROMアクセスアドレスｉ〜ｌ
のｌおよびｋをセツト（ｌ＝０，ｋ＝１）して
いる。dNe／dtの演算を終えると、dNe／dtの
値に応じた値をレジスタｉにメモリしてｉ値を
セツトし、次いでθの値に応じた値をレジスタ
ｊにメモリしてｊ値をセツトする。これで、第
１時間区間（ｌ＝０）制御データグループの１
つのグループの第１番（ｋ＝１）を特定するア
ドレスデータｉ〜ｌのすべてが整つたことにな
る。そこで、レジスタｉ〜ｌの内容ｉ〜ｌで
ROMの読み出しアドレスを定めて出力ポート
O₁〜O₁₂にデータCp＝Vsx（Vsxが読み出しデ
ータ）をセツトする。そして0.05secタイマ
（プログラムタイマ）をセツトし、0.05secが経
過するのを待つてレジスタｋの内容を１インク
レメント（ｋ＝ｋ＋１）とする。そしてまたレ
ジスタｉ〜ｌの内容ｉ〜ｌでROMの読み出し
アドレスを定めて出力ポートO₁〜O₁₂にデータ
Cp＝Vsxをセツトする。次いで0.05secタイマ
をセツトし、0.05secが経過するのを待つてレ
ジスタｋの内容を１インクレメントする。これ
を繰り返している間、0.05sec周期で、ｉ，ｊ
およばｌは同じであるがｋが１づつインクレメ
ントされて読み出しデータVsxが更新される。
ｋ＝１のときの読み出しデータが、たとえば第
５ａ図に示すVe₁であつたすると、0.05sec周期
で出力データがVe₂，Ve₃，……Ve₈と変更さ
れる。Ve₁〜Ve₈が、ｉ（エンジン負荷dNe／
dt）、ｊ（スロツトル開度θ）およびｌ（ｌ＝０
が第１時間区間であることを示す）で特定され
るデータグループであり、その中の各データが
ｋで特定される。 ｋ＝８として最後のデータVe₈をセツトして
0.05secの時間経過後に同様にｋを１インクレ
メントするとｋ＝９になるので、ここで第１区
間（ｌ＝０；0.05×８＝0.4sec）のクラツチ係
合制御は終了したとしてレジスタｌに１をメモ
リし、第１区間の間にシフトレバーポジシヨン
に変更があつたか否かを見て、ニユートラルＮ
又はパーキングＰになつていると前記(1)の初期
化に戻る。ＮよびＰでないと、次の第２以降の
時間区間のクラツチ係合制御に移る。 (5) 第２以降の時間区間のクラツチ係合制御 (5)−Ａ クラツチ係合力制御データの特定−第６
ｄ図、第６ｅ図および第６ｆ図参照−シフト
レバーポジシヨンがリバースＲ又はドライブ
Ｄ，２，Ｌであると、CPU９１はθおよび
N₀を読み、レジスタｋに１をメモリし、ｌ
値およびN₀値に応じた値をレジスタｉにメ
モリし、θ値に応じた値をレジスタｊにメモ
リする。レジスタｉのメモリｉ（クラツチ従
動軸回転速度N₀）、レジスタｊのメモリ値ｊ
（スロツトル開度）およびレジスタｌの内容
ｌ（時間経過）で第２以降の時間区間すなわ
ちｌ＝１以降のデータグループが特定され
る。 (5)−Ｂ 半クラツチ時間制御−第６ｆ図および第
８ａ図参照− 前記Ａでｉおよびｌの設定を終えると
CPU９１は回路７９の出力Spコードのビツ
トI₂₇、つまりフリツプフロツプFF１の出力
を参照して、それがセツト状態を示す高レベ
ル「１」であると、それまでに手動セツトス
イツチ１４が閉じられて半クラツチ時間延長
がすでに指示されていることになるので、レ
ジスタttに0.1secをメモリし、低レベル「０」
であるとレジスタttに0.05secをメモリする。
なお、レジスタttのメモリデータで以下のｋ
の１インクレメント周期（O₁〜O₁₂に出力す
るCp＝Vsxの更新周期）を定めるので、FF
１がセツト状態ではレジスタttの内容tt＝
0.1secであり１グループのデータの読み出し
が0.1×８＝0.8secとなる。FF１がリセツト
状態であつたときにはレジスタttの内容tt＝
0.05secであるので、１グループのデータの
読み出しは、前述の第１時間区間の読み出し
時間と同じ0.4secとなる。つまり、FF１が
セツトされているときには、ｌ＝１以降でク
ラツチが完全結合となるまでの半クラツチ時
間が、FF１がリセツトの場合の２倍となる。
その結果、FF１リセツト状態で第８ａ図の
実線のようにクラツチ圧が変化するのに対
し、FF１セツト状態では第８ａ図の点線の
ようにクラツチ圧が変化する。CPU９１は、
後述する下り坂走行およびエンジンブレーキ
（１≦ｅ）でクラツチを完全結合としたとき
にFF１をリセツトする。 (5)−Ｃ 完全係合データVsmをセツト後のROM
読み出しスキツプ−第６ｆ図参照− ROMにメモリされている、第１時間区間
制御データグループおよび第２区間以降制御
用データグループのデータの最大値はVsm
であり、出力ポートO₁〜O₁₂にVsmをセツト
しているときクラツチ３０の係合圧力はクラ
ツチすべり率ｅを１とする最底圧である。出
力ポートO₁〜O₁₂にセツトするデータCpが
Vsmとなつていると、その後ROMをアクセ
スしてデータを読む必要がないので、CPU
９１は、レジスタttにデータ更新周期（ｋ更
新周期）をセツトすると、出力ポートO₁〜
O₁₂にセツトしているデータCpを読んで、そ
れがVsmであるとフラグをセツトして0.5sec
タイマをセツトして、ROMデータアクセス
をスキツプして第6h図のに制御を進める。 (5)−Ｄ クラツチ完全係合ロツク−第６ｈ図およ
び第６ｉ図参照− Cp＝Vsmを示すフラグをセツトし、
0.5secタイマをセツトすると、CPU９１は第
６ｈ図の変速応答制御を経て、ｅ＝N₀／Ne
を読み、ｅ≧１であると実すべり率も１以上
であるので、0.05secの時間経過を待つて、
出力ポートO₁〜O₁₂に、クラツチ３０に、ロ
ツク油圧（最大圧）を与えるデータVsmlを
セツト（Cp＝Vsml）する。VsmとVsmlの
関係は第４図に示す。 (5)−Ｅ 時間区間（ｌ）境界でのクラツチ係合圧
の段差補正−第６ｇ図、第５ｂ図および第８
ｂ図参照− Cp＝Vsmでないときには、レジスタｉ〜
ｌの内容ｉ〜ｌをアドレスとしてROMのク
ラツチ制御データVsxを読む。そして読み出
しデータVsx基づいてクラツチ圧を設定する
が、データグループの切換え時、つまりｋ＝
１のときに、データの連続性がくずれる場合
がある。たとえば、第５ｂ図のグラフで、今
ｌ＝０区間で点ａまでクラツチ係合データを
更新し、次にｌ＝１としたときに、ｌ＝０区
間中のスロツトル開度の変化又は道路状態の
変化で、ｉおよびｊがｂ〜ｄのデータグルー
プを特定したとすると、ｌ＝０の終了からｌ
＝１の開始点において、クラツチ圧をａから
ｂに急上昇させることになる。また、同様に
ｌ＝１においてたとえばスロツトル開度が更
に開かれて、ｌ＝１の終りのクラツチ圧がＣ
であるところ、ｌ＝２に割り当てる読み出し
データグループがｄ〜ｅであるとすると、ｌ
＝１の終了からｌ＝２の開始点においてクラ
ツチ圧をｃからｄに急上昇させることにな
る。そこでこの実施例では、CPU９１がｋ
＝１のとき、つまり制御データグループの切
換直後に、先に設定されている値（ａ点）と
今回読み出したデータ（ｂ点）の差（Vsx−
Cp）を求めて、これをｋ＝１，２，３，…
…に配分する。そして配分値を補正値ΔVs₁
（ｋ＝１）、ΔVs₂（ｋ＝２）、ΔVs₃（ｋ＝３），
……としてｋに対応付けてメモリする。₈ 〓ⁱ⁼¹
ΔVsi≒Vsx−Cpである。そして、今回特定
したグループ（ｂ〜ｃ）の８個のデータを順
番にtt周期で読み出すと共にｋを１インクレ
メントし、ｋに割当てられた補正値ΔVskを
読んで、これをROMより読んだデータVsx
より減算してCp＝Vsx−ΔVskをO₁〜O₁₂に
セツトする。この関係を、第５ｂ図の部分拡
大図である第８ｂ図を参照して更に詳細に説
明する。CPU９１は、ｌ＝１のデータグル
ープをｂ〜ｃと特定したら、現在出力ポート
にはａ点の制御電圧データVsaがセツトされ
ている（Cp＝Vsa）ので、ｂ点（正確には
ｌ＝１のｋ＝１の縦軸とｂ−ｃカーブの交
点）の制御電圧データVsb（ROMより読んだ
データ）との差Vsb−Cp＝Vsb−Vsaを求め
て、これをΔVs₁，ΔVs₂，ΔVs₃として分配
（Vsb−Vsa＝ΔVs₁＋ΔVs₂＋ΔVs₃）し、レ
ジスタｋ＝１，２および３の補正値ΔVs₁，
ΔVs₂およびΔVs₃としてメモリする。そして
ｋ＝１においてはｉ〜ｌでアドレスを定めて
ROMより読んだデータVsx＝Vsbよりｋ＝
１に対応付けられた補正値ΔVs₁を減算した
値をO₁〜O₁₂にセツトする（Cp＝Vsx−
ΔVs₁）。そしてttの時間経過を待つて、次は
ｋ＝２としてｉ〜ｌでアドレスを定めて
ROMよりデータVsxを読み、今度はCp＝
Vsx−ΔVs₂をセツトする。ｋ＝３としたと
きにはCp＝Vsx−ΔVs₃をセツトする。ｌ＝
１，ｋ＝４〜８には補正値を割り当てていな
いので、Cp＝Vsx（読み出しデータ）をセツ
トする。ｋ＝８のデータ読み出しを終了して
ｋ＝９とするとｌを１インクレメント（ｌ＝
ｌ＋１）してｋ＝１にセツトし、θおよび
Neを読んでｉおよびｊをセツトして同様に
次の時間区間（ｌ＝２）のクラツチ係合力制
御をおこなう。ｌ単位の時間区間の境界部で
制御データが連続しているときには補正値
ΔVskはすべて零にセツトされる。また、前
の時間区間の最終データ(a)と次の時間区間の
先頭データ(b)の差に応じて、その差の分割数
と分配比が予めプログラムで設定されてい
る。そこで、第１区間ｌ＝０の最終データが
ａ点であり、ｌ＝１において特定するデータ
グループがｂ〜ｃで、ｌ＝２において特定す
るデータがｄ〜ｅであつた場合には、出力ポ
ートO₁〜O₁₂にセツトされるデータCpはａ−
ｆ−ｃ−ｇ−ｅの経路で更新される。これに
より、急激なクラツチ圧変動が防止され、車
輛シヨツクが防止される。 なお、ｌ＝１以降のROMデータ読み出し
において、ｋをtt＝0.05又は0.1sec周期で１
インクレメントしてｉ〜ｌでアドレスを定め
てROMよりデータVsxを読んでそれに補正
を加えて出力Cpをセツトし、ｋ＝９になる
とｌを１インクレメントしてｋ＝１とリセツ
トし、θおよびNeを読んでNeでｉを定め、
θでｊを定めてROMよりのデータ読み出し
をおこなう。出力データCpがVsmになると
フラグをセツトして0.5secタイマをセツトし
てROM読み出しをスキツプする。フラグを
立てた後で0.5secが経過すると、実すべり率
ｅ＝N₀／Neを演算してそれが１以上である
とCp＝Vsmlをセツトする。 (6) 変速時クラツチ制御−第６ｈ図参照− 変速機（第１図）を制御するマイクロプロセ
ツサシステム４００がCPU９１の割込端
INTAに低レベル「０」をセツトすると、
CPU９１はレジスタｉ〜ｌの内容をすべてク
リア（０をセツト）し、クラツチ３０への出力
ポートO₁〜O₁₂にクラツチ開放を指示するデー
タVs₁をセツト（CP＝Vs₁）し、システム４０
０にクラツチオフを知らせる。システム４００
は、クラツチオフが知らされると変速を開始
し、変速が終了するとCPU９１のINTAへの
信号を低レベル「０」から高レベル「１」に戻
す。CPU９１はINTAが「１」になると、割
込制御を抜けて第６ａ図のフローラインに戻
り、前記(2)以降のクラツチ係合制御をおこな
う。したがつてCPU９１は、そのINTAが
「０」になると即座にクラツチオフをおこなう。
これはCPU９１が図に示す制御フローのいず
れのステツプを実行していてもおこなわれる。
したがつて、第６ａ図〜第６ｌ図に示すメイン
フローにはこの変速に応答したクラツチ制御は
本来含まれない。しかし、説明および理解を容
易にするために、この、変速に応答したクラツ
チ制御を第６ｈ図および第６ｊ図に書き加えて
いる。「変速に応答したクラツチ制御」を割込
処理でおこなわない場合には、システム４００
よりの「変速」指示信号線をCPU９１の、割
込入力端子以外の入力端子に接続し、前述のク
ラツチ制御フローの各所で「変速」指示信号線
の信号レベルを読むようにすればよい。第６ｈ
図および第６ｊ図はこの態様で変速応答クラツ
チ制御をおこなう形で示されている。 (7) N₀≧Neでのクラツチ係合制御−第６ａ図、
第６ｊ図、第６ｋ図および第６ｌ図− 下り坂発進の場合、ならびに、前記(1)〜(6)で
クラツチの係合を完了した後、シフトレバーポ
ジシヨンがＮとなつて第６ａ図の初期化に戻つ
た場合および変速に応答してクラツチを解放し
て第６ａ図のに戻つた場合などには、車輛が
すでに走行しているのに、クラツチオフでｅ≧
１の場合がある。このようなときには、すでに
(2)で説明したように、レジスタｉ〜ｌの内容を
クリアして、第６ｊ図のフローに飛び、異なつ
たクラツチ係合制御（ｅ≧１であるのでエンジ
ンブレーキ制御となる）に入いる。これにおい
てはまずｋ＝１をセツトし、ｅ＝N₀／Neを参
照してｅ≦２のときにはｉ＝10をセツトし、ｅ
＞２のときにはｉ＝11をセツトする。つまり、
ｉ＝10，ｊ＝０，ｋ＝１〜33およびｌ＝０のデ
ータグループとｉ＝11，ｊ＝０，ｋ＝１〜33お
よびｌ＝０のデータグループの一方を、ｅの値
に応じて特定する。言うまでもなく、ｅ≧１で
は急速なクラツチ係合が可能であり、ｅ≧２で
は更に急速なクラツチ係合が可能であり、車輛
運転から言つて、格別なシヨツクを生じない限
り、クラツチ係合を速くするのが好ましい。し
たがつてそれらの２つのデータグループのそれ
ぞれに含まれるデータの時間変化率（dVsx／
dt）は大きく設定されており、ｉ＝10で特定さ
れるデータグループよりもｉ＝11で特定される
データグループの方がデータの変化率が大きく
設定されている。 ｉ〜ｌをアドレスとしてROMよりデータ
Vsxを読む（第６ｋ図）とそれをO₁〜O₁₂にセ
ツトし、0.05secの時間経過を待つてｋを１イ
ンクレメントとし、ｋ＝９となつてもｋ＝１に
リセツトしないで、つまりデータグループを変
更しないで、また同一のｉ，ｊ，ｌと新たなｋ
をアドレスとしてROMよりデータVsxを読ん
で更新出力する。これを0.05sec周期で繰り返
し、その間に変速を示す信号があると前記(6)の
クラツチ制御をおこなう。また出力コードCp
がVsmなるとフラグをセツトし、0.5secタイマ
をセツトし、ROMデータ読み出しをスキツプ
してフリツプフロツプFF１をリセツトし、シ
フトレバーポジシヨンを読んでそれがＮ又はＰ
であると第６ａ図の初期化に戻り、リバースＲ
又はドライブＤ，２，ＬだあるとθおよびNe
を読む。Vsmフラグを立ててから0.5secが過ぎ
ると出力にVsmlをセツトする（Cp＝Vsml）。
Cp＝Vsmとなるまでにｋ＝33になると、Cp＝
Vsmとなつたときと同様にフリツプフロツプ
FF１をリセツトし、シフトレバーポジシヨン
を読み、θおよびNeの読み取りに移る。以上
でこのクラツチ係合制御は終了する。その後
は、クラツチ完全係合を維持しうる（Ne≧
900rpmおよびθ＞50％又はNe≧1200rpmおよ
びθ＜50％）か否かをθおよびNeで判定し、
θおよびNeがクラツチ完全係合を維持しえな
い範囲に入いると第６ａ図のフローラインを
経てクラツチを解放する。θおよびNeがクラ
ツチ完全係合を維持しうる範囲にある間は、シ
フトレバーポジシヨンを監視し、ニユートラル
Ｎ又はパーキングＰになると第６ａ図の初期化
に戻る。 第８ａ図にクラツチを完全係合で維する、θ，
Neの範囲と、クラツチ解放をおこなうθ，Neの
範囲を示す。仮に、第８ｃ図にすクラツチ解放を
おこなう範囲（斜線）でクラツチを係合している
とエンジンストツプを生ずる虞がある。 上記実施例においては、第８ｂ図に示すよう
に、ｌ単位の時間区分で特定するデータグループ
間にデータ値の不連続があるときには、それらが
なめらかに連続するように出力データCpを補正
する。本発明のもう１つの実施例においては、デ
ータグループを変更したとき新しいデータグルー
プの第１番（ｋ＝１）のデータ（たとえば第８ｂ
図のｈ）とそのとき出力セツトしているデータ
Cp＝ｂとが不連続であると、Cp−ｈ＜０である
（ｌ＝０の間にθが大きくなつた）のでｌを１デ
クレメント（ｌ＝０）して、ｉ，ｊ，ｌ，ｋ＝１
〜８のデータグループＡのうち、Cp＝ｂ≒ｈな
るｋの値ksaをサーチし、ｉ，ｊ，ｋ＝ksa，ｌ
でアドレスを定めてROMよりデータｉ（第８ｂ
図）を読んで出力ポートにセツトし、グループＡ
のｉ〜ｈのクラツチ係合制御をおこなう。データ
グループを変更したとき新しいデータグループの
第１番（ｋ＝１）のデータ（たとえば第８ｂ図の
ａ）とそのとき出力セツトしているデータCp＝
ｂとが不連続であつて、Cp−ａ＞０である（ｌ
＝０の間にθが小さくなつた）と、ｌをそのまま
として、ｉ，ｊ，ｌ，ｋ＝１〜８のデータグルー
プＢのうちCp＝ｂ≒ｊなるｋの値ksbをサーチ
し、ｉ，ｊ，ｋ＝ksb，ｌでアドレスを定めて
ROMよりデータｊ（第８ｂ図）を読んで出力ポ
ートにセツトし、データグループＢのｊからｌの
クラツチ係合制御をおこなう。これによつてもｌ
単位の区切りについて急激なクラツチ圧変動がな
く、クラツチ圧の変化が滑らかである。この実施
例の制御フロー要部を第８ｄ図に示す。この第８
ｄ図のフローチヤートは第６ｇ図のフローチヤー
トに置き代えられるものである。 なお、以上の説明において特定の１つの実施例
を詳細に説明したが、本発明はその他の態様でも
実施しうる。たとえばスロツトル開度センサ１２
は、ポテンシヨメータ、コンタクト電極又はフオ
トインタラプタを用いるアブリリユートロータリ
ーエンコーダに変えてもよく、必要に応じてＡ／
Ｄコンバータでアナログ開度信号をデジタル変換
するようにしてもよい。いずれにしても、スロツ
トル開度又はそれに対応付けられる物理量を電気
信号に変換しうるものであればよい。クラツチ駆
動軸および従動軸の回転速度検出も同様であり、
フオトエンコーダや指速発電機を用いてもよく、
また、パルスカウンタに変えて積分回路を用い
て、アナログ速度信号をＡ／Ｄコンバータで変換
してもよい。電子制御装置においても、マイクロ
プロセツサシステム９０に代えて、ROMとアド
レス設定用のカウンタ回路の組合せとし、論理ゲ
ート、フリツプフロツプ、カウンタ等でROMの
読み出しを制御するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成概要を車輛と
の組合せ状態で示すブロツク図；第２図は本発明
の一実施例の構成全体をやや詳細に示すブロツク
図；第３ａ図、第３ｂ図、第３ｃ図、第３ｄ図、
第３ｅ図および第３ｆ図は、第２図に示すブロツ
クのそれぞれの構成を詳細に示す回路図；第４図
は、ROM９２，９３に格納されているクラツチ
制御データの概要を示すグラフ；第５ａ図、第５
ｂ図、第５ｃ図および第５ｄ図は、それぞれ第４
図に示すデータの一部を示すグラフであり、それ
ぞれ平坦路発進制御用、登坂路発進制御用、厳急
登坂路発進制御用およびエンジンブレーキ制御用
のものを示す；第６ａ図、第６ｂ図、第６ｃ図、
第６ｄ図、第６ｅ図、第６ｆ図、第６ｇ図、第６
ｈ図、第６ｉ図、第６ｊ図、第６ｋ図および第６
ｌ図は、それぞれ、ROM９２，９３のプログラ
ムデータに基づいたCPU９１のクラツチ制御動
作を示すフローチヤート；第７ａ図、第７ｂ図お
よび第７ｃ図は、それぞれ平坦路発進、登坂路発
進および厳急登坂路発進時のエンジン回転速度
Neの変化を示すグラフ；第７ｄ図はエンジンブ
レーキ制御時のクラツチ従動軸回転速度N₀の変
化を示すグラフ；第８ａ図は、クラツチ解放から
クラツチ係合までのクラツチ圧を示すグラフであ
り、実線はフリツプフロツプFF１がリセツト状
態のときを、破線はFF１がセツト状態のときを
示す；第８ｂ図は、クラツチ係合を開始してから
スロツトル開度および／又は道路状態が変わつた
ときのクラツチ圧制御電圧の変更を示すグラフ；
および第８ｃ図はエンジンブレーキセツト可能領
域と不可領域を示すグラフである。第８ｄ図は本
発明のもう１つの実施例のクラツチ制御動作を示
すフローチヤートである。 １２，７１：状態検出手段、１２a₁〜１２a₅：
固定電極、１２b₁〜１２b₅：スライダアーム、２
０，７２，７３，７４：第１の速度検出手段、４
０，７５，７７：第２の速度検出手段、６０：調
圧弁（クラツチ制御手段）、８０，８１，８２：
クラツチ制御付勢手段、９０：電子制御装置、１
３，７９：シフトレバーポジシヨン指示手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ スロツトル開度又はそれに対応するエンジン
   作動状態変数を検出する状態検出手段； クラツチ駆動軸の回転速度を検出する第１の速
   度検出手段； クラツチ従動軸の回転速度を検出する第２の速
   度検出手段； クラツチの係合力を制御するクラツチ制御手
   段； クラツチ制御手段を付勢するクラツチ制御付勢
   手段；および 所定時間毎に、状態検出手段が検出した値、ク
   ラツチ駆動軸の回転速度およびクラツチ従動軸の
   回転速度のうちの少なくとも２以上に基づいて予
   め定められたクラツチ係合力制御データグループ
   を特定し、該グループの各データを前記所定時間
   を細分割した単位の時間経過毎に順次に読んでク
   ラツチ制御付勢手段の付勢を設定し、前記クラツ
   チ係合力制御データグループを新たに特定したと
   きにその直前の設定値と新たなクラツチ係合力制
   御データグループの第１番のデータが示す値との
   相関に対応した補正値を求めて、クラツチ制御付
   勢手段の付勢に補正を加える電子制御装置； を備える自動クラツチ制御装置。 ２ 補正値は、直前の設定値と第１番のデータが
   示す値との差をグループ内の各データのそれぞれ
   に対応付けて分配した値である前記特許請求の範
   囲第１項記載の自動クラツチ制御装置。 ３ 補正値は、新たなクラツチ係合力制御データ
   グループに連続し、それよりも前記所定時間前又
   は後に読まれるクラツチ係合力制御データグルー
   プの、直前の設定値に対応する値が割り当てられ
   た細分割単位の数であり、電子制御装置は、新た
   なクラツチ係合力制御データグループに連続する
   前記データグループの、前記細分割単位の数のデ
   ータより、クラツチ制御付勢手段の次の付勢設定
   を開始する前記特許請求の範囲第１項記載の自動
   クラツチ制御装置。 ４ 電子制御装置は、クラツチ従動軸の回転速度
   が所定値以上になるまでクラツチ駆動軸の回転速
   度および状態検出手段の検出値に基づいて予め定
   められたクラツチ係合力制御データをクラツチ制
   御付勢手段の付勢に設定し、クラツチ従動軸の回
   転速度が所定値以上になるとエンジン負荷を検出
   し、状態検出手段の検出値とエンジン負荷に基づ
   いて第１の所定時間に割当てられた予め定められ
   たクラツチ係合力制御データグループを特定し、
   該グループの各データを前記所定時間を細分割し
   た単位の時間経過毎に順次に読んでクラツチ制御
   付勢手段の付勢を設定し；そのグループの最終デ
   ータを読んでクラツチ制御付勢手段の付勢を設定
   した直後、およびそれから設定時間毎に、状態検
   出手段が検出した値、クラツチ駆動軸の回転速度
   およびクラツチ従動軸の回転速度のうちの少なく
   とも２以上に基づいて予め定められたクラツチ係
   合力制御データグループを特定し、該グループの
   各データを前記所定時間を細分割した単位の時間
   経過毎に順次に読んでクラツチ制御付勢手段の付
   勢を設定し、前記クラツチ係合力制御データグル
   ープを新たに特定したときにその直前の設定値と
   新たなクラツチ係合力制御データグループの第１
   番のデータが示す値との相関に対応した補正値を
   求めて、クラツチ制御付勢手段の付勢に補正を加
   える；前記特許請求の範囲第１項記載の自動クラ
   ツチ制御装置。 ５ 電子制御装置は、状態検出手段の検出値およ
   びエンジン負荷で第１の所定時間に割り当てられ
   たクラツチ係合力制御データグループを特定し、
   その後の第２以降の所定時間に割り当てるクラツ
   チ係合力制御データグループは、状態検出手段の
   検出値およびクラツチ従動軸の回転速度で特定す
   る前記特許請求の範囲第２項記載の自動クラツチ
   制御装置。 ６ 状態検出手段はスロツトル開度検出器である
   前記特許請求の範囲第１項、第２項、第３項、第
   ４項又は第５項記載の自動クラツチ制御装置。