JPH0248368B2

JPH0248368B2 -

Info

Publication number: JPH0248368B2
Application number: JP59056689A
Authority: JP
Inventors: Akira Kosho; Hideaki Matsuki; Hidefumi Shiratori; Shosaku Sawada; Yoshitaka Kondo
Original assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Priority date: 1984-03-24
Filing date: 1984-03-24
Publication date: 1990-10-24
Also published as: JPS60201806A; US4821402A

Description

【発明の詳細な説明】この発明はロボツトによりワーク及びチヤツク
爪を自動交換してNC旋盤の連続運転を可能とさ
せるワーク及びチヤツク爪自動交換用ロボツト付
NC旋盤に関する。

一般にNC旋盤においては、加工の終了したワ
ークＡを次のワークＢに交換する際に主軸上のチ
ヤツク爪もワークＢ用に交換しなければならない
が、従来のNC旋盤においてはチヤツク爪の交換
はオペレータの手動により行なわれていた。この
ためチヤツク爪の交換即ち段取り時間が長くなり
NC旋盤の稼動率が低下し生産性が悪いという問
題点があつた。

一般に、マシニングセンタの加工時間に比べ旋
盤の加工時間は短い。例えば、ワークＡの１個の
加工時間を１分／１個とするとワークＡを100個
加工した場合の加工時間は100分であり、２時間
弱の自動運転しかできない。ワークＡの旋削加工
が終了し次のワークＢに入る前に人手による段取
り時間が必要となり例えば夜間でも２時間おきに
人が段取をしなければならなかつた。このため
NC旋盤の長時間の自動化はマシニングセンタの
自動化に較べて望まれる割には困難であると考え
られていた。

この発明はこのような従来の問題点を解決すべ
くかつ要望に応えるために旋削機における長時間
的無人運転を可能にしたものでチヤツクとフイー
ダー即ち貯蔵装置との間でワーク及びチヤツク爪
をロボツトを用いて交換するようにしたワーク及
びチヤツク爪交換用ロボツト付NC旋盤を提供す
ることを目的としている。

以下この発明を図面に基づいて説明する。

第１図において、１は数値制御旋盤（以下NC
旋盤と称する）であり、NC旋盤１には主軸ヘツ
ド２が設けられている。主軸ヘツド２にはスピン
ドル即ち主軸３が回転可能に設けられており、主
軸３には後述するチヤツク爪を装着したチヤツク
４が取付けられている。５はNC旋盤１上に主軸
３の軸線と平行な方向及びそれと直交する方向に
摺動可能に設けられた刃物台でありこの刃物台５
には工具が装着されたタレツトヘツド６が旋回割
出し可能に設けられている。チヤツク４の近傍に
はロボツト７が配置されており、このロボツト７
は後述するハンド８を備えている。ロボツト７近
傍には回転割出し可能な貯蔵装置としてのフイー
ダ９が配置されており、このフイーダ９上には後
述するワークとチヤツク爪が装着されたマガジン
とを載せる複数のパレツト１０が設けられてい
る。次に第２図においてチヤツク４について説明
する、チヤツク４のボデイ１２は図示外のボルト
等により主軸３に締結されている。ボデイ１２に
は同形の３個のマスタジヨ１３が等角度に配設さ
れており、これらマスタジヨ１３は公知の方法に
より主軸３の半径方向に夫々摺動可能となつてい
る。各マスタジヨ１３の、ボデイ１２の端面と平
行な側面には断面Ｔ状のクランプピン１４が夫々
突設されており、１５はこれらピン１４を介して
ボデイ１２に装着されるチヤツク爪である。チヤ
ツク爪１５はクランプピン１４と係合するベース
ジヨ１６とこのベースジヨ１６にボルト等により
固定された子爪１７より構成されており、３個の
子爪１７がワークを締結するようになつている。
なおチヤツク爪交換型のチヤツクはこの実施例の
チヤツクに限ることなく本出願人の出願にかかる
特願昭56−52769号、同56−107487号および同56
−88984号に開示されたチヤツク構造のものでも
よい。１８は先端部に３個のチヤツク爪１５が着
脱自在に収納されるマガジンであり、このマガジ
ン１８はチヤツク４のボデイ１２と略同径で円筒
形となつている。マガジン１８の先端部には同形
の３個の収納溝１９が等角度に形成されており、
マガジン１８の後端面には円筒状の把持部３６が
突設されている。この把持部３６とマガジン１８
とは同一軸線をなし把持部３６の半径は後述する
軸物ワークの半径と略同径に形成されている。

第３図のマガジン１８の斜視図において、収納
溝１９の幅長はチヤツク用爪１５の幅長と略同長
であり、収納溝１９の底面には載頭円錐状の位置
決めピン２０が夫々突設されている。これらピン
２０はマガジン１８の軸線と平行となつており、
ピン２０の基部には鍔部２１が夫々設けられてい
る。第４図はフイーダ９上のパレツト１０に載置
されたマガジン１８にチヤツク爪１５が収納され
た状態を示しており、同図では１個のチヤツク爪
１５のみ示しているが他の２個のチヤツク爪１５
も収納溝１９に同時に同様に収納されている。ベ
ースジヨ１６の一端面はピン２０の鍔部２１に当
接しており、ピン２０はベースジヨ１６に形成さ
れた小径部２２を有する貫通孔２３に嵌挿されて
いる。ベースジヨ１６の他端面にはマスタジヨ１
３のクランプピン１４が嵌挿されるための孔２４
が形成されており、この孔２４は貫通孔２３と小
径部２２を介して連通している。収納溝１９の相
対向する側壁には段差部２５を有する孔２６が
夫々形成されており、これらの孔２６は側壁に小
径となつて開口するとともに側壁と略直交してい
る。孔２６には先端部がテーパー状で他端部が大
径部２７となつたロツクピン２８が摺動可能に嵌
挿されており、孔２６の底面とロツクピン２８と
の間にはバネ２９が介装されている。ロツクピン
２８はこのバネ２９の反発力によりベースジヨ１
６方に付勢されているが、大径部２７が段差部２
５と係合するためその摺動量が規制されている。
孔２６の開口部より突出したロツクピン２８の先
端部はベースジヨ１６の両側面に形成されたロツ
ク溝３０に夫々嵌合しており、チヤツク爪１５の
収納溝１９との収納状態を確実なものにしてい
る。

第５図はチヤツク４と対向したマガジン１８の
断面図である。

第５図において、マスタジヨ１３には先端がク
ランプピン１４の端面に開口し他端部に拡径した
段差部３１を有する横孔３２が形成されており、
この横孔３２には大径部３３を有する主軸側の位
置決めピン３４が摺動可能に挿入されている。横
孔３２の底面と大径部３３との間にはバネ３５が
介装されており、ピン３４はこのバネ３５の反発
力によりクランプピン１４の端面外方に付勢され
ているが、大径部３３が段差部３１と係合するた
めその摺動量が規制されている。ピン３４は主軸
３の軸線と平行となつておりピン３４の先端部は
クランプピン１４の端面から所定長突出してい
る。横孔３２の半径は、ベースジヨ１６の貫通孔
２３の小径部２２の半径と略等しくなつている。
一方マガジン１８側においては、クランプピン１
４が嵌挿されるための孔２４の小径部２２側には
貫通孔２３と同軸で半径がクランプピン１４の半
径と略等しい係合孔３７が孔２４と重ねられて形
成されている。この孔２４と係合孔３７とは中心
が半径方向にオフセツトされて孔２４と係合孔３
７との間には係合用の段差部３８が形成されてい
る。

第６図はロボツト７及びフイーダ９を拡大して
示す図であり、後述する制御装置に指令されてロ
ボツト７はフイーダ９上のワーク４９及びマガジ
ン１８をチヤツク４上に受渡しする。ロボツト７
のハンド８に把持されるワーク４９の把持部の半
径はマガジン１８の把持部３６の半径と同一とな
つている。パレツト１０には夫々特定の番号（ナ
ンバー）が付けられており、マガジン１８にも特
定の番号（ナンバー）としてのチヤツク爪の番号
が付けられている。更に特定のパレツト１０上の
ワーク４９にもワークの種類を示す番号（ナンバ
ー）が割り付けられている。フイーダ９は図示外
のモータにより駆動されて、一連のパレツト１０
をロボツト７作動範囲に搬送するようになつてい
る。このようにして複数のワーク４９及びマガジ
ン１８がパレツト１０上に載置されているため、
フイーダ９はワーク４９とチヤツク爪１５の貯蔵
装置としての役割を果している。

第７図はワーク及びチヤツク爪自動交換用ロボ
ツト付NC旋盤の制御装置の構成を示す一実施例
の図である。

NC旋盤１には所定の位置に制御装置５１が設
けられており、制御装置５１にはNC旋盤１をコ
ントロールするNC装置５２が設けられている。
このNC装置５２は刃物台５上の工具を割出す等
の機能を有するものであり、NC旋盤１のシーケ
ンスを制御するシーケンスコントローラー５３が
NC装置５２と一体的に組み付けられている。５
４はロボツト７を制御するロボツトコントローラ
であり、ロボツトコントローラ５４内にはワーク
交換プログラムエリア５５とジヨウ即ちチヤツク
爪交換プログラムエリア５６とが設けられてい
る。ワークを交換するプログラムの内容とチヤツ
ク爪を交換するプログラム内容とは類似している
もののその内容は異なるものとなつている。次に
５７は貯蔵装置即ちフイーダ９を制御するフイー
ダコントローラであり、フイーダコントローラ５
７にはフイーダ９の位置検出器５８が接続されて
いる。またフイーダコントローラ５７にはフイー
ダ９を回転させたり、停止させたりする駆動装置
５９が接続されている。フイーダコントローラ５
７には第１レジスタ６１が接続されており、この
第１レジスタ６１には特定のパレツトナンバーと
該パレツトにあらかじめ取付けられた特定のジヨ
ウ即ちチヤツク爪のナンバーがメモリされる。

フイーダコントローラ５７には第２レジスタ６
２が接続されており、この第２レジスタ６２には
特定のパレツトナンバーと該パレツトにあらかじ
め取付けられた特定のワークのナンバーがメモリ
される。

６３はフイーダコントローラ５７に接続された
第３レジスタであり、この第３レジスタ６３には
あらかじめ設定される加工スケジユールがメモリ
される。この加工スケジユールの内容は作業者に
より決められた加工順序を指定するものであり、
各種の加工プログラムワークナンバーに対応した
ジヨウ即ちチヤツク爪のナンバーと加工プログラ
ム、即ち０ナンバーとを組にして指定したもので
ある。例えば最初の加工(1)はチヤツク爪の番号が
J₁、ワーク番号がW_1-1からW_1-oまでであつて、
０ナンバー(5)の加工を行うことを図では示してい
る。これら第１レジスタ６１、第２レジスタ６２
および第３レジスタ６３は設定パネル６４に接続
されており、この設定パネル６４の図示外のスイ
ツチに前記の諸データーを設定することによりこ
れらのレジスタにデーターが入力設定される。

第１レジスタ６１と第３レジスタ６３とは第１
決定回路６５に接続されており、第１決定回路６
５の出力側はフイーダコントローラ５７に接続さ
れている。この第１決定回路６５には加工スケジ
ユールの順番に従つて例えば加工順序(1)のチヤツ
ク爪のナンバーJ₁が第３レジスター６３より又チ
ヤツク爪J₁が取付けられたパレツトのナンバー
Pkとが第１レジスタ６１より入力され割出し位
置が決定される。

次に第２レジスタ６２と第３レジスタ６３とは
第２決定回路６６に接続されており、第２決定回
路６６の出力側はフイーダコントローラ５７に接
続されている。この第２決定回路６６には加工ス
ケジユールの順番に従つて例えば加工順序(1)のワ
ークのナンバーW_1-1〜W_1-oが第３レジスターよ
り、又ワークW_1-1〜W_1-oが取付けられたパレツ
トのナンバーPjとが第２レジスタ６２より入力さ
れ割出し位置が決定される。

第３レジスタ６３とシーケンスコントローラ５
３とはマシンツール（Ｍ／Ｔ）起動回路６７を介
して接続されており、加工スケジユールに従つた
加工プログラム０ナンバーがＭ／Ｔ起動回路６７
に入力されるようになつている。Ｍ／Ｔ起動回路
６７はこの信号を受けてシーケンスコントローラ
５３にNC旋盤１の起動指令および０ナンバーを
特定する信号を与えるようになつている。

更に、Ｍ／Ｔ起動回路６７にはロボツトコント
ローラ５４のワーク交換プログラムエリア５５の
出力側が接続されており、ワークの交換完了信号
が入力されるようになつている。

フイーダコントローラ５７の出力側の一つはワ
ーク交換プログラムエリア５５の入力側に、他の
一つはチヤツク爪交換プログラムエリア５６の入
力側に夫々接続されており、チヤツク爪交換プロ
グラムエリア５６の出力側はフイーダコントロー
ラ５７の入力側に接続されている。フイーダコン
トローラ５７からワーク交換プログラム起動信号
とチヤツク爪交換プログラム起動信号とがロボツ
トコントローラ５４に送られるようになつてお
り、ロボツトコントローラ５４のチヤツク爪交換
プログラムエリア５６からチヤツク爪交換完了信
号がフイーダコントローラ５７に送られるように
なつている。

フイーダコントローラ５７は第１レジスタ６１
及び第２レジスタ６２に接続されており、チヤツ
ク爪用のレジスタシフト指令信号が第１レジスタ
６１に、ワーク用のレジスタシフト指令信号が第
２レジスタ６２に送られるようになつている。

第２決定回路の出力側の一つは第３レジスタ６
３に接続されており、各ワーク群（例えばW_1-1
〜W_1-o）の完了毎に加工順序シフト指令信号が
送られるようになつている。

フイーダコントローラ５７にはサイクル起動用
のスイツチを有する操作盤６８が接続されてい
る。

フイーダ９上のパレツト１０には各々P₁、P₂
……P_oのようにナンバーが付られており、P₁の
パレツト上には組J₁のチヤツク爪を収納したマガ
ジン１８がP₂のパレツト上にはW_1-1のワークが
P₃のパレツト上にはW_1-2のワークが、P₄のパレ
ツト上にはW_1-3のワーク等が（ｎ＝３の場合）
夫々載置されている。

シーケンスコントローラ５３は第２決定回路６
６に接続されており、ワーク毎、例えばW_1-1等
の加工完了信号が送られるようになつている。

第８図は他の実施例を示す図であり、ワーク用
とチヤツク爪用の独立のフイーダが分離して設け
られている。

従つてフイーダはジヨウ即ちチヤツク爪を収納
したマガジン専用のフイーダ９Ａとワークのみを
貯蔵するワーク専用のフイーダ９Ｂと２台設けら
れている。これらに対応してチヤツク爪用のフイ
ーダコントローラ５７Ａ、ワーク用フイーダコン
トローラ５７Ｂと２個の位置検出器が夫々設けら
れており、フイーダ９Ａとフイーダ９Ｂとを選択
的に駆動する駆動装置７０が設けられている。

以下この発明を第９図の流れ図に従つて説明す
るが、全体説明に先立つて第５図に従つてチヤツ
ク爪１５のチヤツク４への装着動作を説明する。

まず、第５図イにおいてチヤツク４のマスタジ
ヨ１３は半径方向に全開の状態にあり、ロボツト
７のアーム８によりマガジン１８をチヤツク４と
同軸に接近させ当接させる（Ａ矢示方向）。する
と、第５図ロにおいてマスタジヨ１３のクランプ
ピン１４は孔２４に挿入されて、位置決めピン３
４は係合孔３７の底面に圧接する。位置決めピン
３４はこの底面に押されてバネ３５方へ摺動後退
する。この状態でマスタジヨ１３を全閉にする
と、即ち第４図ハにおいて軸線方向（Ｂ矢示方
向）に移動させる、するとクランプピン１４が係
合孔３７と嵌合し位置決めピン１４はマガジン１
８側のピン２０と同一中心に来ることとなる。ロ
ボツト７のアーム８によりマガジン１８をチヤツ
ク４から離隔させると位置決めピン３４はベース
ジヨ１６の小径部２２にバネ３５の反発力により
嵌挿される（第５図ニ）。以上の動作は３個のチ
ヤツク爪１５について同時に行なわれる。ワーク
４９を把持するためにはマスタジヨ１３をチヤツ
ク爪１５とともに一度全開にしてから行う。

次に第７図のブロツク構成図に従つて全体の動
きを説明する。

NC旋盤１の無人運転を行うため作業指示書に
従つて加工順にフイーダ９上のパレツト１０上に
加工に必要なジヨウ即ち各組のチヤツク爪１５を
収納したマガジン１８とワーク４９とを夫々対の
組合せで作業者が準備する。この組合せに対し、
設定パネル６４からフイーダ９上のマガジン１８
ナンバー即ちジヨーナンバと該マガジン１８が載
置されたパレツト１０のナンバーとを第１レジス
タ６１に登録し、またワーク４９のナンバーとワ
ーク４９の載置されたパレツト１０のナンバーを
第２のレジスタ６２に夫々登録する。次に加工順
序に並べられたワーク４９のナンバーに対応する
マガジン１８のナンバーと加工プログラムナンバ
ー即ち０ナンバーとを第３レジスタ６３に設定パ
ネル６４から登録する。

このように各レジスタへの登録及びフイーダ９
への段取りが完了すると操作盤のサイクル起動ス
イツチ６８が押される。するとフイーダコントロ
ーラ５７によりスタート指示動作の確認が行なわ
れ、第３レジスタ６３の加工スケジユールの加工
順序１が指令される。すると第３レジスター６３
より必要とするチヤツク爪のナンバーJ₁が第１決
定回路６５に送られ、まず、マガジン１８のナン
バー（J₁）とそれに対応するパレツト１０のナン
バーが第１決定回路６５に第１レジスタ６１から
送られ、このJ₁のマガジン１８を載せているパレ
ツト１０のナンバー（P₁）がフイーダコントロ
ーラ５７に送られる。フイーダコントローラ５７
は駆動装置５９によりフイーダ９を回動させ、位
置検出器５８によりナンバー（P₁）のパレツト
１０を検出しフイーダ９を停止させる。この完了
と同時にフイーダコントローラ５７からロボツト
コントローラ５４にチヤツク爪交換プログラム起
動信号が与えられ、チヤツク爪交換プログラムエ
リア５６の内容がロボツト７に与えられる。する
とロボツト７のアーム８がJ₁のマガジン１８を把
みチヤツク４にチヤツク爪１５を前述した動作で
装着する、そして空になつたJ₁のマガジン１８を
P₁のパレツト１０の元の位置に戻す。

このJ₁のマガジン１８上のチヤツク爪１５の交
換完了信号はフイーダコントローラ５７に送ら
れ、フイーダコントローラ５７はこれを受けて次
に説明するワークを交換する動作待ちの状態にな
る。

次に、第３レジスター６３より加工するワーク
のナンバーW₁が第２決定回路６６に送られ、ワ
ーク４９のW_1-1とそれを載置するパレツト１０
のナンバー（P₂）が第２レジスタ６２から第２
決定回路６６に送られ、第２決定回路６６からフ
イーダコントローラ５７にこの信号が送られる。
フイーダコントローラ５７は駆動装置５９を介し
てフイーダを回動させ、位置検出器５８によりナ
ンバー（P₂）のパレツト１０を検出しフイーダ
９を停止させる。この完了と同時にフイーダコン
トローラ５７からロボツトコントローラ５４にワ
ーク交換プログラム起動信号が与えられワーク交
換プログラムエリア５５の内容がロボツト７に与
えられる。するとワーク４９の把持部とマガジン
１８の把持部３６とは同径のためロボツト７のア
ーム８がP₂のパレツト１０上のW_1-1のワーク４
９を把みチヤツク４に装着された加工順序(1)のチ
ヤツク爪１５間に挿入する、続いてチヤツク４を
閉じチヤツク爪１５でW_1-1のワーク４９を把持
する。ワーク４９のローデングが完了するとロボ
ツトコントローラ５４はＭ／Ｔ起動回路６７へワ
ーク４９の交換完了信号を送り出す、Ｍ／Ｔ起動
回路６７は本体起動指令及び加工プログラムナン
バー（０−NO）信号をNC装置５２に指令する。
NC装置５２の加工指令を受けたNC旋盤１は
W_1-1のワーク４９をJ₁のマガジン１８上にあつ
たチヤツク爪１５で把持して所定の工具で０ナン
バーの加工を初める。

このW_1-1のワーク４９の加工が完了するとNC
装置５２は第２決定回路６６に１ワーク毎の完了
信号を送る、そしてチヤツク４上のW_1-1のワー
ク１０を、P₃のパレツト１０上のW_1-2のワーク
４９と交換すべくP₃のパレツト１０を呼び出す
信号がフイーダコントローラ５７に伝達される。
上記と同様にしてフイーダ９上のW_1-2を載置す
るP₃のパレツト１０が呼び出され、ロボツト７
によりチヤツク４上のW_1-1のワークとこのW_1-2
のワークとが交換される。ワークの加工がW_1-o
まで完了するとNC装置５２からの加工完了（１
ワーク毎）信号を受けて、第２決定回路６６から
は各ワーク群の加工完了信号が第３レジスタ６３
に与えられ加工順序がシフトされる。

次に加工スケジユール２が指定され前記と同様
にJ₂のマガジン１８、W_2-1のワーク４９をNC旋
盤に自動的に段取し、次の０ナンバーの加工が
W_2-oのワーク４９まで続けられる。そして又次
の加工スケジユール３に移る、以下同様にして本
発明のNC旋盤は無人化工場の内で昼夜仕事を遂
行する。

第９図に従つてフイーダ９の制御について説明
する。

上記の準備が完了した所で操作盤６８のサイク
ル起動釦を押してスタートする、F₁で第３レジ
スタ６３内の加工スケジユールが全完かどうか判
断する、全完でないとF₂で加工スケジユールの
最も若い番号のプログラムをセツトする、例えば
加順序２番目まで加工が完了しているときは３番
目のプログラムをセツトする。F₃でそのワーク
ナンバー（Ｗ−NO）に対する素材即ちワーク加
工が完全かどうか判断する、例えばワークの
W_1-1からW_1-oまでの所がワークのW_1-3で終了し
ていないかどうか判断する。ワークW_1-oまで完
了していないときはまず指定ワークナンバー（Ｗ
−NO）に対するチヤツク爪がNC旋盤に取り付
けられているかどうかをF₄で判断する。取り付
けられてないときはF₅のチヤツク爪交換動作を
実行する。所定のチヤツク爪が取り付けられてい
るときは、F₆で直ちに指定ワークナンバー（Ｗ
−NO）に対するワークがNC旋盤に供給されて
いるかどうかを判断する。供給されてないときは
F₇でワークの供給もしくは交換動作を実行する。
供給されているときは指定ワークナンバー（Ｗ−
NO）の加工が完了しているかかどうか判断する
（F8）。完了していないときはF₉での０ナンバー
の残りの加工作業を実行する。完了しているとき
は加工スケジユールレジスタ内の確認を行う。

元に戻つてF₃でワークW_1-oまでの加工が完了
しているときはF₁₀で加工スケジユールレジスタ
内の番号を１シフトアツプする。

以上説明してきたようにこの発明によればフイ
ーダ上にワークとジヨウとを対をなして混在して
配置し、同一ロボツトによりこれらワーク及びジ
ヨウをNC工作機械のチヤツクに交換して取り付
けられるようにしたため少量多品種の旋削加工に
対応できるNC工作機械を提供できるという効果
が得られる。また加工スケジユールを組んだワー
ク及びジヨウを特定のパレツト上に夫々載置して
フイーダ上に配置し貯蔵することにより、制御装
置により加工スケジユール、ジヨウ番号、ワーク
番号をパレツトごとに呼出し所定の工具で加工す
るシステムを構築することにより、旋削時間を長
くし無人化、自動化率を向上させたターニングセ
ンタを提供できるという効果も得られる。

更に、従来段取り時間に費していた時間を大幅
に減少させ、加工要求の変動をこなせる融通性を
もつた柔軟なNC旋盤を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を適用したワーク及びチヤツ
ク爪自動交換用ロボツト付NC旋盤の平面図、第
２図はこの発明のチヤツクとマガジンの斜視図、
第３図はマガジンのもう一方の斜視図、第４図は
パレツト上のマガジンの部分断面図、第５図はチ
ヤツク爪交換の作用を説明する図、第６図は第１
図の拡大正面図、第７図はこの発明の制御装置の
一実施例の構成概略図、第８図はこの発明の制御
装置の他の実施例の構成図、第９図はフイーダの
動作を説明する流れ図である。１……NC旋盤、４……チヤツク、７……ロボ
ツト、９……フイーダ（貯蔵装置）、１５……チ
ヤツク爪、１８……マガジン、３６……把持部、
４９……ワーク。

Claims

【特許請求の範囲】１回転自在に軸承される主軸と、この主軸の軸
線方向および軸線と直交する方向に移動自在な刃
物台とを有する数値制御旋盤において、前記主軸に取り付けられ、ワークを把持するチ
ヤツク爪が着脱自在なチヤツクと、前記数値制御旋盤の近傍に設けられるととも
に、複数個のパレツトを旋回割出し自在に連鎖状
に接続した貯蔵装置と、前記数値制御旋盤に近接して設けられ、前記チ
ヤツクと前記貯蔵装置のパレツトとの間に往復移
動するとともに先端部に開閉自在なハンドを有す
るロボツトと、前記パレツト上に種類毎に分けられて載置され
るワークと、前記パレツト上に載置されるとともに、前記ワ
ークの種類毎に特定される把持径に形成されたチ
ヤツク爪を同時に着脱自在に保持するマガジン
と、前記ワークの加工スケジユールが予め入力され
るとともに、この加工スケジユールに従つて前記
ワークと前記マガジン内のチヤツク爪の種類を特
定し、かつ、前記貯蔵装置と前記チヤツク間で前
記チヤツク爪または前記ワークを交換するために
前記ロボツトを制御するもので、チヤツク爪を保
持したマガジンを貯蔵装置と、ロボツトとの間、
およびロボツトとチヤツクとの間で受渡しする制
御と、ワークを貯蔵装置とロボツト間およびロボ
ツトとチヤツク間で受渡しする制御とを含む制御
装置からなり、前記加工スケジユールに従つて前記貯蔵装置と
前記チヤツクとの間で特定されたワークおよびそ
のワークに対応したチヤツク爪を前記ロボツトを
介して自動交換することにより、複数の種類のワ
ークの連続加工を可能としたことを特徴とするワ
ークおよびチヤツク爪自動交換用ロボツト付NC
旋盤。