JPH0248883Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0248883Y2 JPH0248883Y2 JP1980041876U JP4187680U JPH0248883Y2 JP H0248883 Y2 JPH0248883 Y2 JP H0248883Y2 JP 1980041876 U JP1980041876 U JP 1980041876U JP 4187680 U JP4187680 U JP 4187680U JP H0248883 Y2 JPH0248883 Y2 JP H0248883Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- signal
- tracking
- gate
- tracker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、撮像器を用いて目標を自動的に追
尾する追尾装置に関する。
尾する追尾装置に関する。
第１図は、従来のこの種の追尾装置の主要部を
示すもので、図において、１は追尾目標２を画像
信号に変換する撮像器、３は上記撮像器１で発生
した追尾目標２を画像中で視認でき該追尾目標２
をゲート（例えば画像中におらわれる４角形の枠
で囲まれる領域）の中心にくるよう修正するゲー
ト位置制御器６で追尾目標２を自動的に追尾する
とともに、その画像中の予め定めた位置（通常は
画像の中心）から偏位するゲート位置の信号を出
力する画像追尾器、４はゲート位置信号を入力と
し、その極性及び大きさにより撮像器１を駆動
し、画像中のゲート位置を予め定めた位置（通常
は画像の中心）に保つサーボ機構である。
示すもので、図において、１は追尾目標２を画像
信号に変換する撮像器、３は上記撮像器１で発生
した追尾目標２を画像中で視認でき該追尾目標２
をゲート（例えば画像中におらわれる４角形の枠
で囲まれる領域）の中心にくるよう修正するゲー
ト位置制御器６で追尾目標２を自動的に追尾する
とともに、その画像中の予め定めた位置（通常は
画像の中心）から偏位するゲート位置の信号を出
力する画像追尾器、４はゲート位置信号を入力と
し、その極性及び大きさにより撮像器１を駆動
し、画像中のゲート位置を予め定めた位置（通常
は画像の中心）に保つサーボ機構である。
このように構成成された従来の装置において
は、撮像器１を駆動するサーボ機構４の入力信号
は画像追尾器３で発生したゲート位置信号ａであ
り、この信号にはゲート位置制御器６の遅れ要素
による追尾目標２とゲートの中心のずれすなわち
追尾誤差信号ｂを含んでなく、撮像器１にあらわ
れる眞の追尾目標位置信号ｄではないという欠点
があつた。
は、撮像器１を駆動するサーボ機構４の入力信号
は画像追尾器３で発生したゲート位置信号ａであ
り、この信号にはゲート位置制御器６の遅れ要素
による追尾目標２とゲートの中心のずれすなわち
追尾誤差信号ｂを含んでなく、撮像器１にあらわ
れる眞の追尾目標位置信号ｄではないという欠点
があつた。
本考案は上記の如き従来の追尾装置の欠点を除
去し、又は、著しく軽減する目的をもつてなされ
たものである。
去し、又は、著しく軽減する目的をもつてなされ
たものである。
本考案は、画像追尾器とサーボ機構との間に、
画像追尾器で発生したゲート位置信号にゲートに
対する追尾目標の追尾誤差信号を加算する加算器
を介在させ、該加算器の出力信号で、撮像器を駆
動するサーボ機構を駆動して、追尾遅れを著しく
軽減しうる追尾装置を提供するものである。
画像追尾器で発生したゲート位置信号にゲートに
対する追尾目標の追尾誤差信号を加算する加算器
を介在させ、該加算器の出力信号で、撮像器を駆
動するサーボ機構を駆動して、追尾遅れを著しく
軽減しうる追尾装置を提供するものである。
以下、図面を参照し実施例に基づいて本考案を
説明する。
説明する。
第２図において、１〜４及び６は第１図と同じ
構成で同じ作用をするものである。５は画像追尾
器３で発生したゲート位置信号ａと画像追尾器３
の追尾誤差信号ｂとを加算する加算器である。
構成で同じ作用をするものである。５は画像追尾
器３で発生したゲート位置信号ａと画像追尾器３
の追尾誤差信号ｂとを加算する加算器である。
次に動作を第３，第４及び第５図について説明
する。
する。
第３図に示す如く、撮像器１の追尾目標位置信
号ｄには、ゲート位置信号ａと画像追尾器３の追
尾誤差信号ｂが含まれる。
号ｄには、ゲート位置信号ａと画像追尾器３の追
尾誤差信号ｂが含まれる。
しかし、従来の画像追尾器では、ゲート位置信
号ａ（画像の定点ｆにゲートｅが一致する）だけ
を出力するので、追尾誤差信号ｂが含まれなかつ
た。本考案では、第５図に示す如く、追尾遅れを
解消してゲートの中心に又は少くとも中心近傍に
追尾目標がくるように撮像器を駆動できる。
号ａ（画像の定点ｆにゲートｅが一致する）だけ
を出力するので、追尾誤差信号ｂが含まれなかつ
た。本考案では、第５図に示す如く、追尾遅れを
解消してゲートの中心に又は少くとも中心近傍に
追尾目標がくるように撮像器を駆動できる。
これは追尾誤差信号ｂが画像追尾器３の制御ル
ープ内から容易に取り出すことができるので、こ
の信号を画像追尾器３で発生したゲート位置信号
ａに加算することにより加算器５の出力信号ｃ
が、 出力信号ｃ＝ゲート位置信号ａ＋追尾誤差信号
ｂ＝追尾目標位置信号ｄ となり、撮像器１の正しい追尾目標位置信号ｄを
得ることができるのである。
ープ内から容易に取り出すことができるので、こ
の信号を画像追尾器３で発生したゲート位置信号
ａに加算することにより加算器５の出力信号ｃ
が、 出力信号ｃ＝ゲート位置信号ａ＋追尾誤差信号
ｂ＝追尾目標位置信号ｄ となり、撮像器１の正しい追尾目標位置信号ｄを
得ることができるのである。
この考案の追尾装置は以上のように構成されて
いるから、撮像器１を駆動するサーボ機構４の入
力信号すなわち加算器５の出力信号ｃは、画像追
尾器３で発生するゲート位置信号ａと画像追尾器
３の追尾誤差信号ｂの和となり、これは結局画像
中の予め定めた位置からの追尾目標の偏位量であ
り、これが零になるようにサーボ機構４が撮像器
１を駆動することになるので、追尾目標を正しく
追尾することができる。このように、本考案では
従来の装置に加算器を付加することにより、、画
像追尾器３の制御ループ内から引き出した追尾誤
差信号ｂを画像追尾器３で発生したゲート位置信
号ａに加算するもので、画像追尾器３で発生した
ゲート位置信号ａの動作に対しては何等作用を及
ぼすことなく従来のこの種装置の欠点を除くこと
ができるのであつて極めて有用な考案である。
いるから、撮像器１を駆動するサーボ機構４の入
力信号すなわち加算器５の出力信号ｃは、画像追
尾器３で発生するゲート位置信号ａと画像追尾器
３の追尾誤差信号ｂの和となり、これは結局画像
中の予め定めた位置からの追尾目標の偏位量であ
り、これが零になるようにサーボ機構４が撮像器
１を駆動することになるので、追尾目標を正しく
追尾することができる。このように、本考案では
従来の装置に加算器を付加することにより、、画
像追尾器３の制御ループ内から引き出した追尾誤
差信号ｂを画像追尾器３で発生したゲート位置信
号ａに加算するもので、画像追尾器３で発生した
ゲート位置信号ａの動作に対しては何等作用を及
ぼすことなく従来のこの種装置の欠点を除くこと
ができるのであつて極めて有用な考案である。
第１図は従来の追尾装置の構成図、第２図はこ
の考案による追尾装置の構成図、第３，４，５図
は、本考案の作用効果の説明図である。 １は撮像器、２は追尾目標、３は画像追尾器、
４はサーボ機構、５は加算器、６はゲート位置制
御器、ａは画像追尾器で発生したゲート位置信
号、ｂは画像追尾器の追尾誤差信号、ｃは加算器
の出力信号、ｄは撮像器の追尾目標位置、ｅはゲ
ート、ｆは予め定めた位置（画像の中心）、ｇは
画像である。
の考案による追尾装置の構成図、第３，４，５図
は、本考案の作用効果の説明図である。 １は撮像器、２は追尾目標、３は画像追尾器、
４はサーボ機構、５は加算器、６はゲート位置制
御器、ａは画像追尾器で発生したゲート位置信
号、ｂは画像追尾器の追尾誤差信号、ｃは加算器
の出力信号、ｄは撮像器の追尾目標位置、ｅはゲ
ート、ｆは予め定めた位置（画像の中心）、ｇは
画像である。
Claims (1)
- 追尾目標を画像信号に変換する撮像器と、該撮
像器で発生した画像信号中の追尾目標をゲートで
自動的に追尾して画像中のゲートの位置信号を出
力する画像追尾器と、該画像追尾器に連結して、
画像追尾器で発生したゲート位置を画像中の予め
定めた位置に移動するように前記撮像器を駆動す
るサーボ機構と、を備えた追尾装置において、前
記画像追尾器と前記サーボ機構との間に、画像追
尾器で発生したゲート位置信号にゲートに対する
追尾目標の追尾誤差信号を加算し、その出力信号
で前記サーボ機構が駆動せしめられる加算器を設
けたことを特徴とする追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980041876U JPH0248883Y2 (ja) | 1980-03-29 | 1980-03-29 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980041876U JPH0248883Y2 (ja) | 1980-03-29 | 1980-03-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56145709U JPS56145709U (ja) | 1981-11-04 |
| JPH0248883Y2 true JPH0248883Y2 (ja) | 1990-12-21 |
Family
ID=29637260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1980041876U Expired JPH0248883Y2 (ja) | 1980-03-29 | 1980-03-29 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0248883Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07118800B2 (ja) * | 1990-07-09 | 1995-12-18 | 松下電器産業株式会社 | 映像監視装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5074912A (ja) * | 1973-11-02 | 1975-06-19 |
-
1980
- 1980-03-29 JP JP1980041876U patent/JPH0248883Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56145709U (ja) | 1981-11-04 |
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