JPH0249214Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0249214Y2 JPH0249214Y2 JP1982144171U JP14417182U JPH0249214Y2 JP H0249214 Y2 JPH0249214 Y2 JP H0249214Y2 JP 1982144171 U JP1982144171 U JP 1982144171U JP 14417182 U JP14417182 U JP 14417182U JP H0249214 Y2 JPH0249214 Y2 JP H0249214Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- station
- pallet
- linear
- inductor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は移動体を１ないし複数のステーシヨン
にて順次停止、発進させるための搬送装置に関す
るものである。
にて順次停止、発進させるための搬送装置に関す
るものである。
例えば、製品の組立搬送ラインで複数のステー
シヨンにおいて順次組立作業を行うときロスタイ
ムを可及的に少なくするために移動体（パレツ
ト、台車等）の高速搬送が要求され、ステーシヨ
ンにおけるロボツト作業を行うときは高精度位置
決めが要求される。
シヨンにおいて順次組立作業を行うときロスタイ
ムを可及的に少なくするために移動体（パレツ
ト、台車等）の高速搬送が要求され、ステーシヨ
ンにおけるロボツト作業を行うときは高精度位置
決めが要求される。
そこで、従来のこの種の搬送装置は高速搬送手
段として誘導形リニアモータが使われているが、
このリニアモータには精度のよい位置決め能力を
備えていない。とりわけ１次側を地上に配置する
構成では可動側に給電する余地なく、かつ低慣性
になることに伴つて高加減速、高速搬送には良く
使われるが、所定距離搬送後、位置決めを行う
際、高精度を得るために機械的手段例えば、充分
減速した後ロケートピンにより強制位置決めなど
が行なわれている。ところが、かかるロケートピ
ンによる位置決めは機械装置が必要で、耐久性、
保守性などにおいて、問題があつた。
段として誘導形リニアモータが使われているが、
このリニアモータには精度のよい位置決め能力を
備えていない。とりわけ１次側を地上に配置する
構成では可動側に給電する余地なく、かつ低慣性
になることに伴つて高加減速、高速搬送には良く
使われるが、所定距離搬送後、位置決めを行う
際、高精度を得るために機械的手段例えば、充分
減速した後ロケートピンにより強制位置決めなど
が行なわれている。ところが、かかるロケートピ
ンによる位置決めは機械装置が必要で、耐久性、
保守性などにおいて、問題があつた。
一方、純電気的に行う方法とての直流モータと
速度（回転数）フイードバツク方式による一般的
DCサーボ方式は高精度、高性能であるが、制御
系がかなり複雑化するとともに高価となる欠点を
有し、また、リニアパルスモータ方式にあつては
オープンループ制御が可能で、かつ高精度が得ら
れるが、過負荷耐量が小さいことから脱調しやす
く、高速搬送を要求するものに適さない欠点があ
つた。そのため、台車の位置信号を用いて閉ルー
プ制御駆動を行い、脱調を防止しようとする方式
が考えられているが、近年の搬送手段で要求され
ている1m／ｓにも及ぶ高速化にはリニアパルス
モータでは追従し得ない。
速度（回転数）フイードバツク方式による一般的
DCサーボ方式は高精度、高性能であるが、制御
系がかなり複雑化するとともに高価となる欠点を
有し、また、リニアパルスモータ方式にあつては
オープンループ制御が可能で、かつ高精度が得ら
れるが、過負荷耐量が小さいことから脱調しやす
く、高速搬送を要求するものに適さない欠点があ
つた。そのため、台車の位置信号を用いて閉ルー
プ制御駆動を行い、脱調を防止しようとする方式
が考えられているが、近年の搬送手段で要求され
ている1m／ｓにも及ぶ高速化にはリニアパルス
モータでは追従し得ない。
本考案の目的は誘導形リニアモータに基づく移
動体の搬送手段に対し、リニアパルスモータをそ
のスケール側を移動体に固定するようにして付加
する構成として位置決めに際しての従来の欠点を
除去し、何ら衝激を生ずることなく、耐久性、保
守性に富み無接触駆動に基づく高速、高精度の搬
送装置を提供することにある。
動体の搬送手段に対し、リニアパルスモータをそ
のスケール側を移動体に固定するようにして付加
する構成として位置決めに際しての従来の欠点を
除去し、何ら衝激を生ずることなく、耐久性、保
守性に富み無接触駆動に基づく高速、高精度の搬
送装置を提供することにある。
以下、図示する実施例について具体的に説明す
る。第１図、第２図及び第３図はそれぞれ本考案
を実施した構成の原理を示す平面図、要部を示す
斜視図、及び外観図である。各図において、１は
フリーローラコンベアで、後述する移動体（この
実施例ではパレツト）の搬送方向に敷設されてい
る。２ａ，２ｂはステーシヨンで、それぞれ独自
の作業工程をなす。３はパレツトで、上記フリー
ローラコンベア１に案内されつつ自由に動き得る
ようになつている。４ａ１，４ｂ１はステーシヨ
ン２ａの中心を境にして搬送方向に縦列的に配置
されたリニアモータの移動磁界発生用誘導子であ
る。４ａ２，４ｂ２は同じく移動磁界発生用誘導
子で、上記ステーシヨン２ａに隣接するステーシ
ヨン２ｂに対し、上記ステーシヨン２ａに対する
誘導子４ａ１，４ｂ１と均等に配置される。これ
らの誘導子４ａ１，４ｂ１，４ａ２及び４ｂ２に
対して、第３図に明示される導電体４ｃが磁性体
４ｄを介してパレツト３の底面に配置され、この
導電体４ｃと上記誘導子４ａ１，４ｂ１などとで
リニアモータを構成している。５ａ，５ｂはリニ
アパルスモータの１次側をなす磁束発生装置で、
上記各ステーシヨン２ａ，２ｂにパレツト３の所
望箇所例えば中心位置を対向させるように位置決
め可能の箇所に配置される。すなわち、パレツト
３の移動過程において、上記リニアパルスモータ
の磁束発生装置５ａ，５ｂに対向する当該パレツ
ト３の底面にリニアパルスモータ用スケール５ｃ
を固定し、磁束発生装置５ａないし５ｂとスケー
ル５ｃとでリニアパルスモータを構成してパレツ
ト３のステーシヨン２ａ，２ｂへの正確な位置決
めをはかる。
る。第１図、第２図及び第３図はそれぞれ本考案
を実施した構成の原理を示す平面図、要部を示す
斜視図、及び外観図である。各図において、１は
フリーローラコンベアで、後述する移動体（この
実施例ではパレツト）の搬送方向に敷設されてい
る。２ａ，２ｂはステーシヨンで、それぞれ独自
の作業工程をなす。３はパレツトで、上記フリー
ローラコンベア１に案内されつつ自由に動き得る
ようになつている。４ａ１，４ｂ１はステーシヨ
ン２ａの中心を境にして搬送方向に縦列的に配置
されたリニアモータの移動磁界発生用誘導子であ
る。４ａ２，４ｂ２は同じく移動磁界発生用誘導
子で、上記ステーシヨン２ａに隣接するステーシ
ヨン２ｂに対し、上記ステーシヨン２ａに対する
誘導子４ａ１，４ｂ１と均等に配置される。これ
らの誘導子４ａ１，４ｂ１，４ａ２及び４ｂ２に
対して、第３図に明示される導電体４ｃが磁性体
４ｄを介してパレツト３の底面に配置され、この
導電体４ｃと上記誘導子４ａ１，４ｂ１などとで
リニアモータを構成している。５ａ，５ｂはリニ
アパルスモータの１次側をなす磁束発生装置で、
上記各ステーシヨン２ａ，２ｂにパレツト３の所
望箇所例えば中心位置を対向させるように位置決
め可能の箇所に配置される。すなわち、パレツト
３の移動過程において、上記リニアパルスモータ
の磁束発生装置５ａ，５ｂに対向する当該パレツ
ト３の底面にリニアパルスモータ用スケール５ｃ
を固定し、磁束発生装置５ａないし５ｂとスケー
ル５ｃとでリニアパルスモータを構成してパレツ
ト３のステーシヨン２ａ，２ｂへの正確な位置決
めをはかる。
上記構成において、まずステーシヨン２ａより
左方に位置するパレツト３が流れ作業にて順次製
品化が進行する被搬送物（図示せず）を載置して
フリーローラコンベア１上を矢印Ａ１方向に高速
にてステーシヨン２ａの位置に進行する。この過
程において誘電子４ａ１がパレツト３の底部に配
置される導電体４ｃに対向する状態に達すると、
誘導子４ａ１の矢印Ａ２方向の移動磁界の発生を
伴つて減速作用がもたらされる。
左方に位置するパレツト３が流れ作業にて順次製
品化が進行する被搬送物（図示せず）を載置して
フリーローラコンベア１上を矢印Ａ１方向に高速
にてステーシヨン２ａの位置に進行する。この過
程において誘電子４ａ１がパレツト３の底部に配
置される導電体４ｃに対向する状態に達すると、
誘導子４ａ１の矢印Ａ２方向の移動磁界の発生を
伴つて減速作用がもたらされる。
次に、パレツトに取付けられたスケール５ｃが
磁束発生装置５ａに対向し所要駆動を得る範囲の
特定位置に達した際、リミツトスイツチなどの作
用を伴つてリニアモータ４ａ１の移動磁界は消失
し、パレツト３に固定したリニアパルスモータ用
スケール５ｃと磁束発生装置５ａとからなるリニ
アパルスモータを動作する。この際、上記スケー
ル５ｃと磁束発生装置５ａとからなるリニアパル
スモータの動作開始から所望のパレツト３の停止
位置までの移動量に応じた数のパルスが磁束発生
装置５ａに与えられることに伴いパレツト３は搬
送方向Ａ１に低速にて原理的にはステツプ状に駆
動され、パレツト３がステーシヨン２ａに位置決
めされる。上記リニアパルスモータの一連の動作
は所要ステツプの動作指令、リミツトスイツチな
どの周知の手段により全て自動的になされる。こ
のようにステーシヨン２ａに対して位置決めされ
たパレツト３は、これに載置される被搬送物のス
テーシヨン２ａにおける組立などの作業がなされ
る。次にステーシヨン２ａにおける作業が完了す
ると、作業者よりの指令に基づいて今度はリニア
モータ用誘導子４ｂ１に対しパレツト３の進行方
向（矢印Ａ１方向）に移動磁界を発生し、パレツ
ト３における導電体４ｃとの電磁作用に基づいて
当該パレツト３は次のステーシヨン２ｂに向けて
搬送される。この誘導子４ｂ１によつて加速され
たパレツト３はある適当位置に達した際リミツト
スイツチなどの位置検出手段を動作することによ
り誘導子４ｂ１の動作を停止させると同時に誘導
子４ａ２を動作させ、ステーシヨン２ｂにおける
上記誘導子４ａ２によつて強力な制動作用を受
け、これによつて低速化されたパレツト３のステ
ーシヨン２ｂへの正確な位置決めは、ステーシヨ
ン２ａにおける動作と全く同様の原理にて、磁束
発生装置５ｂ及びスケール５ｃからなるリニアパ
ルスモータが所要ステツプの駆動にて達成され
る。そして、ステーシヨン２ｂへのパレツト３の
位置決め完了後は上記ステーシヨン２ａにおける
動作と均等な動作を担う。このステーシヨン２ｂ
における作業完了後にパレツト３は誘導子４ｂ２
の動作を伴つて次のステーシヨン（図示せず）に
送り込まれる。上記動作においてステーシヨン２
ａよりステーシヨン２ｂまでのパレツト３の位置
と速度との関係を示す第４図の通りとなる。即
ち、パレツト３はステーシヨン２ａから適当距離
を有する地点Ｘ０までは誘導子４ｂ１により加速
制御をなし、ステーシヨン２ｂに近接する地点Ｘ
１に至るまでは誘導子４ａ２の推力に基づいて減
速制御がなされ充分な低速に達したときリミツト
スイツチの作用を伴い、地上に配した磁速発生装
置５ｂとパレツト３に設けた導電体４ｃとからな
るリニアパルスモータによつて所要ステツプだけ
低定速駆動され、ステーシヨン２ｂに正しく位置
決めされる。このようなステーシヨン２ａよりス
テーシヨン２ｂへのパレツト３の移行における誘
導子４ｂ１，４ａ２によつてもたらされるリニア
モータの推力−速度特性Ｃ１、磁束発生装置５ｂ
とスケール５ｃとで動作するリニアパルスモータ
の推力−速度特性Ｃ２及びパレツト３の負荷特性
Ｃ３との関係は第５図に示す通りになつており、
リニアモータの高速応答による搬送性とリニアパ
ルスモータの高推力、低速度の高精度位置決め特
性が明示されている。
磁束発生装置５ａに対向し所要駆動を得る範囲の
特定位置に達した際、リミツトスイツチなどの作
用を伴つてリニアモータ４ａ１の移動磁界は消失
し、パレツト３に固定したリニアパルスモータ用
スケール５ｃと磁束発生装置５ａとからなるリニ
アパルスモータを動作する。この際、上記スケー
ル５ｃと磁束発生装置５ａとからなるリニアパル
スモータの動作開始から所望のパレツト３の停止
位置までの移動量に応じた数のパルスが磁束発生
装置５ａに与えられることに伴いパレツト３は搬
送方向Ａ１に低速にて原理的にはステツプ状に駆
動され、パレツト３がステーシヨン２ａに位置決
めされる。上記リニアパルスモータの一連の動作
は所要ステツプの動作指令、リミツトスイツチな
どの周知の手段により全て自動的になされる。こ
のようにステーシヨン２ａに対して位置決めされ
たパレツト３は、これに載置される被搬送物のス
テーシヨン２ａにおける組立などの作業がなされ
る。次にステーシヨン２ａにおける作業が完了す
ると、作業者よりの指令に基づいて今度はリニア
モータ用誘導子４ｂ１に対しパレツト３の進行方
向（矢印Ａ１方向）に移動磁界を発生し、パレツ
ト３における導電体４ｃとの電磁作用に基づいて
当該パレツト３は次のステーシヨン２ｂに向けて
搬送される。この誘導子４ｂ１によつて加速され
たパレツト３はある適当位置に達した際リミツト
スイツチなどの位置検出手段を動作することによ
り誘導子４ｂ１の動作を停止させると同時に誘導
子４ａ２を動作させ、ステーシヨン２ｂにおける
上記誘導子４ａ２によつて強力な制動作用を受
け、これによつて低速化されたパレツト３のステ
ーシヨン２ｂへの正確な位置決めは、ステーシヨ
ン２ａにおける動作と全く同様の原理にて、磁束
発生装置５ｂ及びスケール５ｃからなるリニアパ
ルスモータが所要ステツプの駆動にて達成され
る。そして、ステーシヨン２ｂへのパレツト３の
位置決め完了後は上記ステーシヨン２ａにおける
動作と均等な動作を担う。このステーシヨン２ｂ
における作業完了後にパレツト３は誘導子４ｂ２
の動作を伴つて次のステーシヨン（図示せず）に
送り込まれる。上記動作においてステーシヨン２
ａよりステーシヨン２ｂまでのパレツト３の位置
と速度との関係を示す第４図の通りとなる。即
ち、パレツト３はステーシヨン２ａから適当距離
を有する地点Ｘ０までは誘導子４ｂ１により加速
制御をなし、ステーシヨン２ｂに近接する地点Ｘ
１に至るまでは誘導子４ａ２の推力に基づいて減
速制御がなされ充分な低速に達したときリミツト
スイツチの作用を伴い、地上に配した磁速発生装
置５ｂとパレツト３に設けた導電体４ｃとからな
るリニアパルスモータによつて所要ステツプだけ
低定速駆動され、ステーシヨン２ｂに正しく位置
決めされる。このようなステーシヨン２ａよりス
テーシヨン２ｂへのパレツト３の移行における誘
導子４ｂ１，４ａ２によつてもたらされるリニア
モータの推力−速度特性Ｃ１、磁束発生装置５ｂ
とスケール５ｃとで動作するリニアパルスモータ
の推力−速度特性Ｃ２及びパレツト３の負荷特性
Ｃ３との関係は第５図に示す通りになつており、
リニアモータの高速応答による搬送性とリニアパ
ルスモータの高推力、低速度の高精度位置決め特
性が明示されている。
なお、リニアモータを構成する誘導子と導電体
はそれぞれ地上側及びパレツト側に配置する上記
構成は、誘導子をパレツト側に導電体を地上側に
配置することもでき、また制動用誘導子及び加速
用リニアモータは移動磁界発生方向を切替える手
段を伴つて共用することもできる。一方、磁束発
生装置５ａ，５ｂ及びスケール５ｃの配置を入れ
代えることもできる。
はそれぞれ地上側及びパレツト側に配置する上記
構成は、誘導子をパレツト側に導電体を地上側に
配置することもでき、また制動用誘導子及び加速
用リニアモータは移動磁界発生方向を切替える手
段を伴つて共用することもできる。一方、磁束発
生装置５ａ，５ｂ及びスケール５ｃの配置を入れ
代えることもできる。
以上述べたように本考案に係る搬送装置はある
１つのステーシヨンより搬送方向に隣接するステ
ーシヨンに対してパレツトなどの被位置決め制御
用移動体を移行させるに際してリニアモータ及び
リニアパルスモータの各作用を巧みに利用して各
モータの特長を有機的に発揮させ、高速かつ高精
度の搬送制御を達成することができる。すなわ
ち、リニアモータ作用のみの移動体駆動制御にお
いては機械的ストツパの要求に伴う騒音の発生、
また移動時にリニアパルスモータとの機械的結合
によつて位置決め制御を行う先行技術では当該機
械的結合の繰返しに伴う精度、耐久性についての
問題点がある。一方、リニアパルスモータのみの
移動体駆動制御においては高加減速、高速走行が
できない欠点が改善され、順次ステーシヨンにて
独自の作業を行いつつ移動体が搬送されるサイク
ルタイムが短縮され、これに伴つて作業時間（製
品の組立など）に余裕がもたらされ、かつ機械的
係合状態を用いる余地がないから位置決めに際し
ての騒音を除去し得ることはもとより、保守が容
易となる等優れた特長を有する。
１つのステーシヨンより搬送方向に隣接するステ
ーシヨンに対してパレツトなどの被位置決め制御
用移動体を移行させるに際してリニアモータ及び
リニアパルスモータの各作用を巧みに利用して各
モータの特長を有機的に発揮させ、高速かつ高精
度の搬送制御を達成することができる。すなわ
ち、リニアモータ作用のみの移動体駆動制御にお
いては機械的ストツパの要求に伴う騒音の発生、
また移動時にリニアパルスモータとの機械的結合
によつて位置決め制御を行う先行技術では当該機
械的結合の繰返しに伴う精度、耐久性についての
問題点がある。一方、リニアパルスモータのみの
移動体駆動制御においては高加減速、高速走行が
できない欠点が改善され、順次ステーシヨンにて
独自の作業を行いつつ移動体が搬送されるサイク
ルタイムが短縮され、これに伴つて作業時間（製
品の組立など）に余裕がもたらされ、かつ機械的
係合状態を用いる余地がないから位置決めに際し
ての騒音を除去し得ることはもとより、保守が容
易となる等優れた特長を有する。
第１図は平面図、第２図は要部斜視図、第３図
はパレツトとその走行路との関係を示す外観図、
第４図は移動体の各ステーシヨン間の速度特性を
示すグラフ、第５図はリニアモータ、リニアパル
スモータ及び負荷の速度−トルクの関係を示すグ
ラフである。 １……フリーローラコンベア、２ａ，２ｂ……
ステーシヨン、３……パレツト、４ａ１，４ｂ
１，４ａ２，４ｂ２……リニアモータ用誘導子、
４ｃ……リニアモータ２次側導電体、５ａ，５ｂ
……リニアパルスモータ用磁束発生装置、５ｃ…
…リニアパルスモータ用スケール。
はパレツトとその走行路との関係を示す外観図、
第４図は移動体の各ステーシヨン間の速度特性を
示すグラフ、第５図はリニアモータ、リニアパル
スモータ及び負荷の速度−トルクの関係を示すグ
ラフである。 １……フリーローラコンベア、２ａ，２ｂ……
ステーシヨン、３……パレツト、４ａ１，４ｂ
１，４ａ２，４ｂ２……リニアモータ用誘導子、
４ｃ……リニアモータ２次側導電体、５ａ，５ｂ
……リニアパルスモータ用磁束発生装置、５ｃ…
…リニアパルスモータ用スケール。
Claims (1)
- 移動体の進行方向に沿う面の適所にリニアモー
タの１次側をなす誘導子または２次側をなす導電
体を、当該移動体に制動力および駆動力のうち少
なくとも一方を与える方向に備え、各ステーシヨ
ンには上記移動体に設けたリニアモータ用誘導子
または導電体に対向した位置にリニアモータを構
成する導電体または誘導子を備え、上記移動体が
位置決め前の低速領域に入つて後、位置決め駆動
をなすためのリニアパルスモータを構成する１次
側磁束発生装置と２次側スケールの一方を、移動
体の進行方向に沿う面の適所に設け、他方を移動
体の走行路において、上記移動体に設けた１次側
磁束発生装置または２次側スケールに対向するよ
うに設けたことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14417182U JPS5946907U (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14417182U JPS5946907U (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5946907U JPS5946907U (ja) | 1984-03-28 |
| JPH0249214Y2 true JPH0249214Y2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=30321580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14417182U Granted JPS5946907U (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5946907U (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6110468Y2 (ja) * | 1979-10-24 | 1986-04-03 |
-
1982
- 1982-09-21 JP JP14417182U patent/JPS5946907U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5946907U (ja) | 1984-03-28 |
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