JPH02500233A - 自己誘導型車両用の両方向ローラーデッキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自己上　列車　の　はローラーデツキ期御装置孜玉盆団 本発明は、自己誘導型車両の動力ローラーデツキを制御する装置に間し、特に自 己誘導型車両の作動方向を決定する装置に関する。

溝」りえ逝 自己誘導型車両（ＳＧＶ）の分野では、柔軟度がシステムの有用性を決定する決 定的要素と成る。ＳＧＶが動力ローラーデツキを使って、同じく動力で駆動され るコンベヤシステムに荷を置いたり該システムから荷を受け取ったりすることは 珍しく無い、その荷物の受渡を便利にするために、従来システムは該ｓＧｖとコ ンベヤとの間に赤外線通信システムを有利に使用している（Ｔｕｐ＋＋＋ａｎ外 が１９８５年９月５日に出願した米国特許出願第７７３、　１４１号を見よ）。

ところが、該システムは普通は、該車両の一方の側からの積み込み、荷下ろしの みを考慮している。この単側能力の故に、コンベヤへの該車両の接近方向が２方 向（前進及び後退）のみに限られることとなる。従って、この制限から、車両は コンベヤとドツキングする前に転回しなければならない、工場の環境は、車両が 転回するのに充分な広さのスペースを持っているとは限らない。

従って、ＳＧＶは、四つの方向のいずれからもコンベヤに近づき、コンベヤとト ンキングし、荷を積んだり下ろしたりするためにローラーデツキを回転させなけ ればならない方向を自動的に決定することが出来る様に成っていると有益である 。

本発明は、上記の問題のうちの一つ以上を克服することを目的としている。

ｌＩＦ目号丞 本発明は、−面においては、ドツキングステーションの動力ローラーデツキと共 同して自己誘導型車両の動力ローラーデツキの動作を制御する装置を提供する。

該装置は電動モーターに回転可能に結合され駆動される複数のローラーを有する ローラーデツキを含む、第１及び第２の輻射エネルギー放射手段は、パルス制御 信号を受信するパルス輻射エネルギーを生成する。該第１及び第２の輻射エネル ギー放射手段は車両の両側に取り付けられ、一般には車両から遠ざかる方向に向 けられる。第３の輻射エネルギー放射手段も同じく、パルス制御信号を受信する とパルス輻射エネルギーを生成するが、該第３の輻射エネルギー放射手段はドツ キングステーションに取り付けられ、−Ｃには車両の方へ向けられる。第１及び 第２の輻射エネルギー検出手段は、該第３の輻射エネルギー放射手段から輻射エ ネルギーを受信すると電気信号を生成し、該第１及び第２の輻射エネルギー検出 手段は車両の両側に取り付けられ、一般には車両から遠ざかる方向に向けられる 。第３の輻射エネルギー検出手段も同じく該第１及び第２の輻射エネルギー放射 手段の一つから輻射エネルギーを受信すると電気信号を生成し、該第３の輻射エ ネルギー検出手段は該ドツキングステーションに取り付けられ、−ａには車両の 方へ向けられる。車両制御手段は、パルス制御信号に該第１及び第２の輻射エネ ルギー放射手段に送り、該第１及び第２の輻射エネルギー検出手段を所定時間監 視し、該第１及び第２の輻射エネルギー検出手段の一つから電気信号を受信する と該車両電動モーターの付勢方向を制御する。

本発明は、自己＝ａｔ型車両に両方向荷積み及び荷下ろし能力を有利に与えるも のである。斯かる構成は、車両が使用する経路に関する融通性を増すのに有利で あり、特に車両の運動のためのスペースが限られている場合に有利である。

皿皿立国圭ｆ脱里 本発明をより良く理解するために、添付図面を参照することが出来、該図面にお いて、 第１図は、本発明の実施例の略側面図であり、自己誘導型材料荷役車両を示す。

第２図は第１図の■−Ｈに沿う略後面図であり、車両で運ばれた荷を受け取るた めの車両の第１の側に隣接して位置する荷受渡ステーションを示す。

第３図は、本発明の一部を体現する通信装置のブロック図である。

第４図は、第１図に示されている本発明の一実施例の略図である。

第５図は、本発明の電子駆動回路の略図である。

第６Ａ図及び第６Ｂ図は、本発明に使用されるソフトウェアのフローチャートで ある。

１ルヒ乱飾ま４（７）＝ｘ倶 最初に第１図を参照すると、本発明の原理のあるものを体現する装置が参照数字 ８で包括的に支持されている。以下の詳細な説明は装置８の現在知られている最 良の実施例に関するものであることが理解されるべきである。しかし、当業者に は明らかである様に、付属の請求の範囲の記載内容から逸脱せずに装置８の他の 色々な実施例が可能である。

第１図及び第２図において、フレーム１２、第１及び第２の離間した側１４．１ ６、及び前後の端部１８．２ｏを有する材料荷役車両１０が示されている０図示 の材料荷役車両は、無人運転コンピューター制御車両であり、普通は自己誘導型 車両（ＳＣ；Ｖ）と呼ばれている０本発明は自由走行ＳＧｖに使用するのに特に 通しているが、運転者操作式材料荷役キャリヤ及び運搬装置、牽引式トレーラ− 、ワイヤ及びストライプ追従式自己誘導車両等の他の材料荷役車両に有利に使用 することが出来るので、自由走行ＳＧ■に限定されるものではない。

車両１０は、フレーム１２に回転可能に結合された複数の接地車輪２２を有する 。タワ一部２４は、車両駆動機能、走行機能、荷物取り扱い機能等を制御するこ との出来る車載制御システム２６を収容している。車両駆動システム（図示せず ）、制御システム２６その他の車両システムに動力を供給する、例えば蓄電池等 の動力源２８が設けられている。

第１及び第２の側１４・１６の間でフレーム１２上の荷３２を支持する手段３０ が設けられている。荷支持手段３０は、第１及び第２の側１４．１６に対して角 度を成して伸びる支持平面３４を画定する。好ましくは、荷支持手段３ｏは第１ 及び第２の離間した端部３８．４０及び柱状外面４２を有する複数の細長い隣接 するローラー３６を含む。ローラー３６は、各々、該第１及び第２の端部３８． ４０でフレーム１２の離間した場所に結合されてイル、更に、ローラー３６は、 外側柱状面４２が互いにほぼ平行となってフレームの前後の端部に横向きに伸び る様に向けられている。荷支持手段３０は、本発明の範囲内で、静止デツキ、昇 降デツキ、コンベヤデツキ等の他の実施例を包含することが出来ることに留意す るべきである。ローラー３６は荷３２の運動を、第１の側１４を横断する第１の 方向並びに第２の側１６を横断する第２の方向に適当に案内する。

ローラー駆動モーター４４は動力源２８に結合され、システム２６により制御さ れ、フレーム１２に取り付けられている。ローラー駆動モーター４４は、ｗｉｎ の設計のチェーン・スプロケット装置４８に結合された出力シャフト４６を有す る。該チェーン・スプロケット装置は、シャフト４６の回転運動をローラー３６ の回転運動に伝えるのに適した方法でローラー３６に結合されている。ローラー ３６は、モーター出力シャフト４６の回転に応じて自身の縦軸の周囲に回転する 。ローラー駆動モーター４４は好ましくはローラー３６を時計回り又は反時計回 り方向に駆動することの出来る可逆電動モーターである。駆動モーター４４の回 転方向、即ちローラー３６の回転方向は、制御システム２６により決定される。

ドツキングステーション５０は第２図において車両１０の直右側に隣接している 。ドツキングステーション５０は・電動モーター５４及びチェーン・スプロケッ ト装２５６に回転可能に結合され駆動される複数のローラー５２を含む。この装 置は車両１０の対応するローラーデツキ３０とほぼ同様である。実際、第３図及 び第４図の説明と関連して明らかになる様に、二つのローラーデツキのための制 御システムは同一であると着像することが出来る。

車両１０がドツキングステーション５０に適切に位置決めされた時には、ローラ ー５２は車両ローラー３６とほぼ平行となり、これにより動力ローラー３６．５ ２間で荷を受渡することが出来る。

車両１０とトンキングステーション５０との間の荷の受渡を整合させるために、 車両１０がトンキングステーション５０に対して適切に位置決めされた時を判定 し、各々が他方の意図を「知る」ことが有利である。即ち、トンキングステーシ ョン５０及び車両１０は共に荷をどの方向に受渡するべきかを「知ら」なければ ならない。この相互作用を容易にするため、センサー５８がトンキングステーシ ョン５０に設けられている。センサー５８は、車両１０の両側に位置する一対の センサー６０．６２とほぼ一線に並ぶ、車両１０上の二つのセンサー６０．６２ を使うことによって、車両１０は四つの方向のいずれからもトンキングステーシ ョン５０に自由に近づくことが出来る０例えば、車両１０は、該車両の右側をド ツキングステーション５０に隣接させて前進方向又は逆方向から近づくことが出 来る。同様に、車両１０は、該車両の左側をトンキックステーシラン５０に隣接 させて前進方向又は逆方向から近づくことも出来る。この様な融通性があるので 、車両１０をドツキングステーション５０に適切に位置させるために実行しなけ ればならない車両自身の操縦の量を減少させることが出来る。

第３図に、両方向通信システムが示されており、該システムは車両１０に付随す る制御手段６４と、対応するトンキングステーション５０に付随する制御手段６ ５とを含む、車両制御手段６４は、センサー６０．６２に接続されたマイクロプ ロセッサ６６を含む、センサー６０は、第１トリガー手段７０に接続された第１ 周波数制御手段６８を含む、第１輻射エネルギー放射手段７２と輻射エネルギー 検出手段７４とは第１周波数制御手段６８に接続されている。第１輻射エネルギ ー放射手段７２と輻射エネルギー検出手段７４とは第１周波数制御手段６８に接 続されている。同様に、第２センサー６２は、第２トリガー手段７８に接続され た周波数制御手段７６を含む、第２輻射エネルギー放射手段８０と輻射エネルギ ー検出手段８２とは第１周波数制御手段７６に接続されている。

トンキングステーション５０は第３トリガー手段８６を通して第３周波数制御手 段８８に接続されたプログラマブルコントローラ８４を含む。第３輻射エネルギ ー放射手段９２と輻射エネルギー検出手段９０とは第２周波数制御手段８８に接 続されている。

勿論、プログラマブルコントローラ８４は産業的環境に特に適したコンピュータ ーであり、適当なコンピューターシステムと置換することが出来るものである。

次に第４図を参照すると、センサー６４の実施例が略図示されている。第４図は 、車両１０及びドツキングステーション５０の両方に共通の中央回路図である。

換言すると、車両１０及びドツキングステーション５０は共に第２図に示されて いるのと同一の回路を包含している。更に、車両１０は斯かる回路を二つ包含し ており、一つの回路がセンサー６０．６２の各々に付随している。

冗長性を避けるために、斯かる回路を一つだけ図に示しである。

第１輻射エネルギー放射手段７２は、電源から電流制限抵抗器及びトランジスタ ９６を通して回路グランドに接続された発光ダイオード９４を含む、第２の発光 ダイオード９８と、これに付随する電流制限抵抗器とが発光ダイオード９４と並 列に接続されている。トランジスタ９６の入力は抵抗器バイアス回路網とインバ ーター１００とを通して論理ゲート１０２に接続されている。論理ゲート１０２ は、例えば、２人力ＮＡＮＤゲートである。論理ゲート１０２の一入力端子は、 マイクロプロセフす６６に直接に接続された「トリガー」入力回路端子１０４で ある。

第１輻射エネルギー検出手段７４は、輻射エネルギーを受け取ると電気信号を生 成する。第１輻射エネルギー検出手段７４は電流制限抵抗器を通して電源電圧と 回路グランドとの間に接続されたフォトトランジスタ１０６を含む。該第１輻射 エネルギー検出手段７４はパルス判別手段１０８を含み、この手段は、所定の周 波数より大きなパルス周波数を持ったパルス輻射エネルギーを受け取ると、第１ 輻射エネルギー検出手段７４により生成された電気信号を通過させ、該所定周波 数より小さなパルス周波数を持った輻射エネルギーを第１輻射エネルギー検出手 段が受け取ると、電気信号を遮断する。パルス判別手段１０８は、抵抗器／コン デンサー回路網を通してフォトトランジスタ１０６に接続された増幅器１１２を 有するバイパスフィルター回路１１０を含む、増幅器１１２の出力端子は、比較 器１１４の第１入力端子に接続されている。比較器１１４の第２入力端子は分圧 器１１６に接続されている。

第１周波数制御手段６８は、第１輻射エネルギー検出手段７４から電気信号を受 信し、所定周波数範囲内で変化する呼称周波数を有するパルス制御信号を生成し 、ＨＥＮ気信分信号信していない場合には該呼称周波数の生成されたパルス制御 信号を％ＩＩ　＜ｎ　Ｌ　７　送信し、該電気信号を受信すると、生成されるパ ルス制御信号の周波数を自動的に適応的に変調する。第１周波数制御手段６８は 、増幅器１１４の出力端子に接続された周波数入力端子１２０と、論理ゲート１ ０２の第２入力端子１２４に接続された周波数出力端子１２２とを有する位相固 定ループ回路（ＰＬＬ）１１８を包含する０位相固定ルー１１１８は、例えば、 産業標準ライブ４０４６等の集積回路であり、電圧制御発振器１２６、第１位相 比較器１２８、及び第２位相比較器１３０を含む。

位相固定ループ周波数入力端子１２０は、第１及び第２の位相比較器１２８．１ ３０の各々の一人力に接続されている０位相固定ループ周波数出力端子１２２は 、第１及び第２の位相比較器１２８．１３０の各々の第２入力端子に接続されて いる。第１位相比較器１２８の信号出力端子１２３は、電圧制御発振器１２６の 入力端子に接続されている。第１位相比較器１２８の信号出力端子１２３は、比 較器１３２０入力端子にも接続されている。比較器１３２の第２入力端子は、分 圧器１３３に接続されている。

電圧比較器１３２の出力端子は、単安定マルチバイブレータ−１３４０入力端子 に接続されている。単安定マルチバイブレークー１３４の第２入力端子は、第２ 位相比較器１３０の出力端子に接続されている。単安定マルチバイブレーク−１ ３４の出力端子は、抵抗器バイアス回路網を通して出力トランジスタ１３６に接 続されている。出力トランジスタ１３６は、端子１０４と同じくマイクロプロセ ッサ６６の入力ポートに接続された「受信」出力端子１３８に接続されている０ 発光ダイオード１４０もインバーターを通して単安定マルチハイブレーク−１３ ４の出力端子に接続されている。

第１トリガー手段７０は、バイアス回路網を通してマイクロスイッチ４３６６に 接続された入力端子を有すると共に、論理ゲート１０２の入力に接続され出力端 子を有する論理ゲート１４１を含む。

第４図に関する以上の説明は、第３図のブロック図に示されている車両通信装置 の主な回路構成要素の各々を説明するものである。これら回路構成要素の各々は センサー５８．６０内で繰り返される。同様に、第３図も、車両ローラーデツキ ３０とドツキングステーションローラーデツキ５７とを、それぞれマイクロプロ セッサ６６とプログラマブルコントローラ８４とにより制御されるものとして示 す０両制御システムはほぼ同様であるので、反復を避けるために車両ローラーデ ツキ制御システムのみを詳しく説明する。

第５図は車両ローラーデツキ制御システムを示し、スイッチング手段１４２．１ ４４の対に接続された出力ボートの対を存するマイクロプロセッサ６６を含む、 スイッチング手段１４２は車両電池２８とローラーデツキモーター４４との間に 接続されている。

スイッチング手段１４２はトランジスタ型のものであり、好ましくはダーリント ン対を含む、モーター４４は好ましくは永久磁石モーターであり、ソレノイド制 御接触器１４８．１５０．１５２．１５４の回路に接続された電気子１４６を含 む、該接触器は対１４８．１５０：１５２．１５４を成して作動して、電気子１ ４６を通る電流を逆転させ、第１及び第２の回転方向を与える。

例えば、接触器１４８．１５０は通常開じていて、電流が電池２８から、スイッ チング手段１４２、接触器１４８、電気子１４６、及び接触器１５０を流れるの を許容する。マイクロプロセッサ６６は、常閉接触器１４８．１５０を開き常開 接触器１５２．１５４を閉じるソレノイド１５６を付勢することにより、電流の 方向を反転させることが出来る。今、電流は電池２８から、スイッチング手段１ ４２、接触器１５２、電気子１４６、及び接触器１５４を流れる。ソレノイド１ ５６の付勢は、スイッチング手段１４４を導通状態にバイアスし、ソレノイド１ ５６を車両電池２８に接続することにより、為される。マイクロプロセッサ６６ は、スイッチング手段１４２に送られる制御信号をパルス幅変調することにより モーター４４の速度を制御することも出来る。

手段１５７は、車両ローラーデツキ３０に荷があることを検出して荷受信号を発 する９手段１５７は、ローラーデツキ３０上に位置して、荷３２がローラーデツ キ３０上に適切に位置した時に閉じる様に位置決めされているスイッチングエレ メント１５５を含む、スイッチングエレメント１５５は、例えば、マイクロスイ ッチ、光学スイッチ、誘導スイッチ等を含むことが出来る。

業上の和用可竺 装置８の作用は、第６ＡＩｉＪ及び第６Ｂ図に示されているフローチャートで表 わされるソフトウェアとの関連で説明すれば最も良く説明することが出来る。以 下の説明を目的として、ＳＧＶは工場内を首尾よく自己誘導してドツキングステ ーション５０に到着して荷を受け取るか又は荷を下ろしているところであると仮 定する。一般に、車両制御手段６４はソフトウェア制御下で作用してパルス制御 信号を第１及び第２の輻射エネルギー放射手段７２．８０に送り、第１及び第２ の輻射エネルギー検出手段７４．８２を所定時間監視し、第１及び第２の輻射エ ネルギー検出手段７４．８２の一方から電気信号を受信するとローラーデツキモ ーター４４の付勢方向を制御する。詳しく言うと、車両制御手段６４は最初に、 トンキングステーションがどこにあるか（左か右か）判定しようとする。ブロッ ク１５８で、左右の赤外線送信器７２．８０がパルス状に作動する。若し車両が 適切に位置していれば、９０は左又は右の放射手段７２．８０からパルス信号を 受信し、これに応じてそれ自身の放射手段９２を約１秒の間同じ周波数でパルス 作動させる。

かくして、ブロック１６において、左又は右の赤外線受信機がチェックされる。

マイクロプロセッサ６６は、周波数制御手段６８．７６からの入力を読む。判定 ブロック１６２において、ドツキングステーシラン５０が車両１０の左にあるか 否か判定される０周波数制御回路７６から信号が受信されなければ、制御権はブ ロック１６４に移行して、ドツキングステーションが車両１０の右にあるか否か 判定する。検出手段８２．７４がいずれも厳封手段９２から信号を受信していな ければ、制御権はブロック１６６を通り、ここでソフトウェアタイマーをインク リメントし、判定ブロック１６８に移行する。タイマーが５秒に達していない限 り、ここからループの始まりのブロック１６０に戻る。この時間が経過すると、 車両コントローラ６４はトンキングステーション５０と交信することが出来なか ったことを陸上のコンピューターに知らせ、ルーチンは終了する。

ところで、若しその５秒惑の時間内の成る時点で左又は右の検出手段８２．７４ が信号を受信すると、制御権はそれぞれブロック１７２．１７４に移行する。ブ ロック１７２で車両制御手段６４は車両１０がその左側で荷を積むか下ろすかを 判定している。

或は、ブロック１７４で車両制御手段１７４は車両１０がその右側で荷を積むか 下ろすがを判定している。更に・ブロック１７２・１７、４で左右の放射手段８ ０．７２がオフにされる。その後、車両ローラーデツキモーター４４をどの方向 に付勢するべきかを実際に判定するために、第６Ｂ図に示されているＡ又はＢル ーチンに移行する。

車両がその左側で荷を積むか下ろすかする第６Ｂ図のＡルーチンを最初に参照す ると、該ルーチンは荷を配送するのか受け取るのかを「知ら」なければならない 。制御手段６４は、車両により車両ローラーデツキ３０からドツキングステーシ ョンローラーデツキ５８へ荷を送らせる荷下ろし信号を送出すると共に車両１０ のローラーデツキ３０にトンキングステーションローラーデツキ５８から荷を受 け取らせる荷積み信号を送出する手段１７８を含む、該手段１７８は、好ましく は、中央に位置して車両１０及びトンキングステーション５０と無線通信する陸 上コンピューター（図示せず）を含む。該陸上コンピューターは、車両１０に指 令を発することにより工場の作業全体を制御する０例えば、該陸上設備は、既知 のドツキングステーション位置へ進んで荷を取り上げるか又は引き渡す様に車両 １０に指令する。ドツキングステーション５０は陸上コンピューターから指令を 受けないが、そのローラーテンキ５フ上に荷を検出すると、荷下ろしが必要であ ることを自身で判定する。かくして、陸上設備はシステム全体を高度のレベルで 管理し、一般的指令のみを発し、車両１０及びドツキングステーション５０に搭 載されている知能設備が低レベルの仕事を制御するのを許す。

明らかに、車両が荷を積むべきか下ろすべきかはローラーデツキ４４がどの方向 に駆動されなればならないかを決定する０判定ブロック１７６において手段１７ ８は陸上コンピューターが荷積み又は荷下ろし信号を発したか否かを判定する。

車両１０が荷を受け取るべきであるとすると、制御権は第１車両転送手段１８０ に移行し、該手段１８０は、該ｌ輻射エネルギー検出手段８２からの電気信号と 荷積み信号とを受信すると、電動モーター４４を第１方向に付勢する。付勢１８ ２において該ルーチンは単に左側の検出手段８２がオンになるのを待つ。これは 、トンキングステーション５０がそのローラーデツキモーター５４をオンにして 荷を車両１０へ移す準備が出来ていることを車両１０に示す。ルーチンはブロッ ク１８４においてモーター４４を反時計回り方向に付勢して荷を受取らせること により応答する。同時に、該ルーチンは、放射手段８２を付勢してドツキングス テーションをしてその電動モーター５７を付勢させて受渡を開始させる。

ところで、陸上コンピューターが荷下ろし信号を車両１０に対して発したとする と、制御権は判定ブロック１７６から第２車両受渡手段１８６へ移行し、該手段 は、第１輻射エネルギー検出手段８２からの電気信号と荷下ろし信号とを受信す ると、電動モーター４４を第２方向に付勢する。この場合、モーター４４の方向 が反転されるだけでなく、通信プロトコールも変更される。ブロック１８８にお いて左側放射手段８０がオンにされ、制御権がブロック１９０に移行し、ここで 該ルーチンはトンキングステーション５０が放射手段９２をオンにして電動モー ター５７を付勢して荷を受け取るのを待つ、ブロック１９２においてルーチンは 車両モーター４４を時計回り方向に付勢して受渡しを開始する。

若し車両１０がその右側で荷を移していればＢルーチンが実行されるが、これは Ａルーチンとほぼ同じで、モーター４４が付勢される方向のみが異なる。Ｂルー チンは第３の車両受渡手段１９４を包含しており、該手段は、第２輻射エネルギ ー検出手段７４からの電気信号と荷積み信号とを受信すると、電動モーター４４ を第２方向に付勢する。第３車両受渡手段１９４は、右側の放射手段７２及び検 出手段７４が使用されモーター４４が時計回り方向に付勢される点においてのみ 第１車両受渡手段１８０と異なる。

同様に、第４車両受渡手段１９６は、第２輻射エネルギー検出手段７４と荷下ろ し信号とを受信すると、電動モーター４４を第１方向に付勢する。第４車両受渡 手段１９４は、右側の放射手段７２及び検出手段７４が使用されモーター４４が 反時計回り方向に付勢される点においてのみ第２車両受渡手段１８６と異なる。

手段１５７は、車両ローラーデツキ３０上に荷が存在することを検出して荷受信 号を送出する。この荷受は信号は、車両１０への荷移しが完了したので車両及び ドツキングステーションモーター４４の動作を停止させるのに使われる。、Ａ及 びＢルーチンの荷部分の判定ブロック１９８は単に荷受は信号を待って制御権を 手段２００に渡し、該手段は、荷受は信号の受信に応じて車両電動モーター４４ を消勢する。

この時、車両の荷積みは完了し、残っているのは、トンキングステーション５０ にプロセスが完了したことを信号で知らせることだけである。手段２０２は、第 １及び第２の輻射エネルギー放射手段７２．８０を消勢することにより、ドツキ ングステーション５０に信号を送る。

Ａ及びＢルーチンの荷下ろし部分は、ドツキングステーション５０が荷を受け取 って荷移しを完了させるので、僅かに異なっている。ドツキングステーション５ ０は、荷を受け取った時に車両１０に信号を送らなければならない。従って、判 定ブロック２０４は、単に、検出手段７４．８２からの信号が低い値に転じてド ツキングステーション５０が荷を受取って放射手段９０を消勢したことを示すの を待つ。第２及び第４の受渡手段１８６．１９６は、第１及び第２の輻射エネル ギー検出手段からの信号が共に存在しないと車両電動モーター４４を消勢する手 段２０６を含む、第２及び第４の受渡手段１８６．１９６は、第１及び第２の輻 射エネルギー検出手段からの電気信号が共に存在しないと車両電動モーター４４ を消勢する手段２０６を含む、最後に手段２０７は第１及び第２の輻射エネルギ ー放射手段７２．８０を消勢する。萄積み／荷下ろしプロセスが完了し、車両は 陸上設備が指令する次の場所へ自由に移動することが出来る。

トンキックステーション制御手段６５は、車両制御手段６４の一部とほぼ同様で ある。トンキングステーションは、左モード及び右モードを持っていないので、 荷移し２ルーチンＡ及びＢの一方のみを必要とする。ドツキングステーション制 御手段の作用は、左側の検出手段８２及び放射手段８０を参照することを除いて 、Ａルー・チンと同一である。ドツキングステーションは単一の検出手段９０及 び放射手段９２のみを有するので、その制御方式において左側は何の意味も持た ない、従って、左側の検出手段８２、及び放射手段８０への参照を検出手段９０ 及び放射手段９２への参照と着像せば、ドツキングステーション制御手段の作用 を容易に理解することが出来る。

この発明の他の面、目的、及び利点は、図面、明細書、及び添付の請求の範囲各 項を研究することから得られる。

ＦＩＧ、　６Ａ ＦＩＧ、　６Ｂ 国際調査報告

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. １．ドッキングステーション５０の動力ローラーデッキ５７と整合させて自己誘 導型車両１０の動力ローラーデッキ３０の動作を制御する装置８であって、 電動モーター４４、５４に回転可能に結合され駆動される複数のローラー３６、 ５２を有するローラーデッキ３０、５７と、それぞれのパルス制御信号を受信す るとパルス輻射エネルギーを生成する第１及び第２の輻射エネルギー放射手段７ ２、８０であって、車両１０の両側１４、１６に取り付けられて車両１０から離 れる方向にほぼ向けられる輻射エネルギーエネルギー放射手段７２、８０と、 パルス制御信号を受信するとパルス輻射エネルギーを生成する第３の輻射エネル ギー放射手段９２であって、ドッキングステーション５０に取り付けられて車両 １０の方へほぼ向けられる第３輻射エネルギー放射手段９２と、 第３輻射エネルギー放射手段９２から輻射エネルギーを受け取ると電気信号を生 成する第１及び第２の輻射エネルギー検出手段７４、８２であって、車両１０の 両側１４、１６に取り付けられ車両１０から離れる方向にほぼ向けられる第１及 び第２の輻射エネルギー検出手段７４、８２と、 第１及び第２の輻射エネルギー放射手段７２、８０の一方から輻射エネルギーを 受け取ると電気信号を生成する第３の輻射エネルギー検出手段９０であって、ド ッキングステーション５０に取り付けられ車両１０の方へほぼ向けられる第３輻 射エネルギー検出手段９０と、 第１及び第２の輻射エネルギー放射手段７２、８０にパルス制御信号を送り、第 １及び第２の輻射エネルギー検出手段７４、８２を所定時間監視し、第１及び第 ２の輻射エネルギー検出手段７４、８２の一方から受信した電気信号に応じて車 両電動モーター４４の付勢の方向を制御する車両制御手段と、から成る装置８。
2. ２．該制御手段は、車両１０により荷３２を車両ローラーデッキ３０からドッキ ングステーションローラーデッキ５７へ送らせる荷下ろし信号を送出し、車両１ ０のローラーデッキ３０にドッキングステーションローラーデッキ５７から荷３ ２を受け取らせる荷積み信号を送出する手段と、 第１輻射エネルギー検出手段７４からの電気信号と該荷積み信号とを受信すると 電動モーター４４を第１の方向に付勢する第１車両受渡手段と、 第１輻射エネルギー検出手段７４からの電気信号と該荷下ろし信号とを受信する と電動モーター４４を第２方向に付勢する第２車両受渡手段と、 第２輻射エネルギー検出手段８２からの電気信号と該荷積み信号とを受信すると 電動モーター４４を第２方向に付勢する第３車両受渡手段と、 第２輻射エネルギー検出手段８２からの電気信号と該荷下ろし信号とを受信する と電動モーター４４を該第１方向に付勢する第４車両受渡手段とを含む、請求の 範囲第１項に記載の装置８。
3. ３．車両ローラーデッキ３０上に荷３２が存在することを検出して荷受け信号を 送出する手段を含み、該第１及び第３受渡手段は、該荷受け信号を受信すると車 両電動モーター４４を消勢する手段を含む、請求の範囲第２項に記載の装置８。
4. ４．該第１及び第３の受渡手段は、該荷受け信号を受信すると第１及び第２の輻 射エネルギー放射手段７２、８０を消勢する手段を含む、請求の範囲第３項記載 の装置８。
5. ５．第３輻射エネルギー検出手段９０と、該荷積み信号及び該荷下ろし信号の一 方とを受信するとドッキングステーション震動モーター５４の付勢方向を制御す るドッキングステーション制御手段を含む、請求の範囲第４項に記載の装置８．
6. ６．該ドッキングステーション制御手段は、第３輻射エネルギー検出手段ｇｏか らの電気信号と該荷積み信号とを受信するとドッキングステーション震動モータ ー５４を第１方向に付勢する手段と、 第３輻射エネルギー検出手段９０からの寛気信号と該荷下ろし信号とを受信する とドッキングステーション震動モーター５４を第２方向に付勢する手段とを含む 、請求の範囲第５項に記載の装置８．
7. ７．該第２及び第４受渡手段は、第１及び第２の輻射エネルギー検出手段７４、 ８２からの軍気信号が共に存在しないと該車両璽動モーター４４を消勢する手段 を含む、請求の範囲第２項に記載の装置８．
8. ８．該第２及び第４受渡手段は・第１及び第２の輻射エネルギー検出手段７４、 ８２からの電気信号が共に存在しないと第１及び第２の輻射エネルギー放射手段 ７２、８０を消勢する手段を含む、請求の範囲第７項に記載の装置８。