JPS63500759A - 車両の光学通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 車両の光学通信装置 技術分野 本発明は車両と積込／荷卸しステーションとの間の通信装置に関し、特に車両と トンキングステーションとの間で双方向かつ制御可能に情報を伝達する通信装置 に関する。

背景技術 今日多種多様の無人もしくは自動操縦の車両が開発されている。

このような車両は一般にある種の航行もしくは誘導方法によって工業施設を動き 回り、工業施設内の離れた場所もしくは積込／荷卸しステーションにもしくはこ れらの場所から製品を輸送するのに使われている。一般に、積込／荷卸しステー ションには車両上のローラー床から荷物を降ろしかつこのローラー床に荷物を積 上げるためのこる運搬機が設けられている。

このような車両には中実施設のコンピューターと常に通信している搭載コンピュ ーターシステムが通常積込まれている。中央コンピューターシステムは監督レベ ルで車両の全般的な動作の指示を行ない、搭載コンピューターは局部的に航行タ スクを取り行なう。局部レベルにおいては、車両と特定の積込み／荷卸しステー ションとの通信は荷物管理システムの適切な作動を保証することが要求されてい る。

用いられる局部通信システムは工業環境で使用されるように頑丈なものでなけれ ばならず、環境内の種々のノイズ源の干渉を受けないものでなければならない、 赤外線発光ダイオードのような発光素子とホトトランジスタのような対応する受 光素子とを利用すると通信上の問題を安価でかつ信顧のおける方法で解決するこ とができる。

他の使用目的のためにはこのような光学素子を利用したシステムが既にいくつか 提案され−Ｃいる。レニントン宛に１９７７年５月２４日付で発行された米国特 許第４．０２５．７９１号は制御区域に入った車両を識別するのに適当な光学質 問機／応答機装置を教えている。１９８　：３年８月９日付でキャロルその他宛 に発行された米国特許第４．３９８．１７２号では同じような車両監視装置が開 示されている。この他の公知の光学通信システムとしては種々のテレビ受イ３機 と一緒に作動するリモコン装置を（ｉｉｉえたものがある。

上記した装置のいずれも１方の装置を信号の送信機、他方の装置を受信機とする 本質的に１方向通信システムを提供するものである。２方向通信は必要とされる こともなく提供されてもいないが、それにもかかわらず開示されている回路網は 極めて？Ｍ雑であり、製造コストも高く、工業環境において故障もしやすい。

本発明は」ユ記した問題の少なくとも１つを解決しようとするものである。

発明の開示 本発明の１つの態様においては、車両と積込み／荷卸しステーションとの間で情 報を制御可能かつ２方向に伝達する通信装置が提供される。本装置にはそれぞれ のパルス制御信号の受信に応じてパルス状の放射エネルギーを出力するｍｌ及び 第２の放射エネルギー放出装置が設けられている。この放射エネルギー放出装置 の１方は車両上に、他方は関連した積込み／荷卸しステーションに配置される。

第１及び第２の放射エネルギー検出装置は受信した放射エネルギーに応じて電気 信号を出力する。放射エネルギー放出装置と同じように、第１及び第２の放射エ ネルギー検出装置の１方は車両に、また他方は積込／荷卸しステーションに配置 される。車両及び積込／荷卸しステーションのそれぞれに周波数制御装置が備え られており、周波数制御装置は関連した放射エネルギー検出装置から電気信号を 受信し、所定の周波数範囲内で可変の公称周波数を有するパルス制御信号をつく り、検出装置から電気信号を受信していないときに関連した放射エネルギー放出 装置へつくり出した公称周波数のパルス制御信号を制御可能に出力する。関連し た検出装置からの電気信号の受信に応じて、周波数制御装置は放射エネルギー放 出装置へ出力するそれぞれのパルス制御信号の周波数を変更する。

本発明は車両と関連した積込／荷卸しステーションとの間の２方向通信を提供す るものであり、構造が単純で、かつ製造コストを低く抑えることができる。本発 明で使用される部品数は比較的少ないため、部品故障の可能性を公知のシステム より実質的に減少することができる。

図面の簡単な説明 本発明をよりよく理解するために参照される添付の図面において： 第１図は本発明を実施する通信装置のブロック線図：そして第２図及び第３図は 第１図に示した本発明の１実施例の概略線図。

発明を実施するための最良の形態 第１図において、本発明の原理のいくつかを実施する装置は参照番号１０で一般 的に示される。下記の詳細な記述は現在知られている装置１０の最良の実施態様 に関したものであることが理解されるべきである。しかしながら、当業者に明ら かになるように、装置１０は添付の特許請求の範囲を逸脱することなく種々の他 の実施態様を採ることができる。

第１図には車両１１に関連した装置と、対応する積込／荷卸しステーションに関 連した装置とを備えた２方向通信システムが示されている。車両の装置には第１ のトリガ手段を介して第１の周波数制御手段１４に接続されるマイクロプロセッ サ１３が含まれている。第１の放射エネルギー放出手段１８と放射エネルギー検 出手段２０が第１の周波数制御手段１４に接続されている。

積込／荷卸しステーションには第２のトリガ手段２６を介して第２の周波数制御 手段１４′に接続される書込みコントローラ２２が含まれている。第２の放射エ ネルギー放出手段１８′と放射エネルギー検出手段２０′は第２の周波数制御手 段１４′に接続されている。書込み可能コントローラ２２はもちろん特に工業環 境に適した単なるコンピュータであり、他の適切なコンピュータシステムによっ て置換えることができる。

次に第２図及び第３図を参照して本発明の一実施例を概略的に示す。第２図は車 両１１と積込／荷卸しステーション１２との両方に共通な中央回路図である。言 い換えると、車両１１と積込み／荷卸しステーション１２のそれぞれには冗長性 を避ｉ）るため第２図に示されるのと同一の回路が備えられ、ここではそのよう な回路の１つのみが図面に述べられている。第３図は指示された点において第２ 回に示した回路に接続される。車両１１と積込／荷卸しステーションに独自の回 路部を示している。第２０と第３図の関係は下記の記載において明らかにされる であろう。

以下、車両１１に関連した構成要素に関して第２図について述べる。第２図の要 素のそれぞれは積込／荷卸しステーションのそれぞれの要素に対応しており、対 応した要素は同じ要素番号でプライム符号を付して示される。第１の放射エネル ギ′−放出手段１８はそれぞれのパルス制御信号の受信に応じてパルス状の放射 エネルギーを生じる。第１放射エネルギー放出手段１８の発光ダイオード３４は Ｎｍ制限用抵抗器とトランジスタ３６とを介して電源電圧と接地との間に接続さ れている。第２の発光ダイオード３８とそれに関連した電流制限用抵抗器とは発 光ダイオード３４と並列に接続される。トランジスタ３６の入力はバイアス抵抗 器回路網とインバータ４０とを介して論理ゲート４２に接続される。

論理ゲート４２は、例えば２人力ナンドゲートである。論理ゲート４２の１方の 入力端子は“トリガ入力回路端子４４である。

第１の放射エネルギー検出手段２０は受信した放射エネルギーに応じて電気信号 をつくり出す。第１の放射エネルギー検出手段２０にはＴＬ流制限用抵抗器を介 して電源電圧と接地との間に接続されたホトトランジスタ４６が設けられる。第 １の放射エネルギー検出手段２０にはパルス弁別手段４８が含まれ、パルス弁別 手段４日は所定の周波数より高いパルス周波数のパルス状放創エネルギーの受信 に応じて第１の放射エネルギー検出手段２０によりつくり出される電気信号は通 し、第１の放射エネルギー検出手段２０が所定の周波数より低いパルス周波数の 放射エネルギーを受信してつくり出す電気信号は通過を阻止する。パルス弁別手 段４８には抵抗器／コンデンサ回路網を介してホトトランジスタ４６に接続され る増幅器５２を備えた高域フィルタ回路５０が設けられる。増幅器５２の出力端 子は比較器５４の第１の入力端子に接続されている。比較器５４の第２の入力端 子は分圧器５６に接続される。

第１の周波数制御手段】４は第１の放射エネルギー検出手段２０から電気信号を 受信し、所定の周波数範囲で可変の公称周波数をもつパルス制御信号をつくり出 し、電気信号を受信しないとき、つくり出したパルス制御信号を第１の放射エネ ルギー放出手段１８に公称周波数で制御可能に出力し、つくり出したパルス制御 信号の周波数を電気信号の受信乙コ応じて自動的かつ適切に変更する。第１の周 波数制御手段１４には位相保持されたループ回路５８が設けられ、ループ回路５ ８の周波数入力端子６０は増幅器５４の出力端子に接続され、周波数出力端子６ ２は論理回路４２の第２の入力端子６４に接続される。位相保持されたループ５ ８は、例えば工業規格４０４６型の集積回路であり、電圧制御された発振器６６ と、第１の位相比較器６８と、第２の位相比較器７０とが含まれている。

位相保持されたループの周波数入力端子６０は第１と第２の位相比較器６８．７ ０のそれぞれの入力端子の］方に接続されている０位相保持ループの周波数出力 端子６２は第１と第２の位相比較器６８．７０のそれぞれの第２の入力端子に接 続される。第１の位相比較器６８の信号出力端子６３は電圧制御された発振器６ ６の入力端子に接続される。第１の位相比較器６８の信号出力端子６３はまた、 比較器７２の入力端子にも接続される。比較器７２の第２の入力端子は分圧器７ ４に接続される。電圧比較器７２の出力端子は華安定マルチバイブレーク７４の 入力端子に接続されている。単安定マルチバイブレーク７４の第２の入力端子は 第２の位相比較器７０の出力端子に接続される。単安定マルチバイブレーク７４ の出力端子はバイアス抵抗器回路網を介して出力トランジスタ７６に接続されて いる。出力トランジスタ７６は“受信”出力端子７８に接続されている。単安定 マルチバイブレーク７４の出力端子にはインパークを介して発光ダイオード８゜ も接続される。

第２図についての上記記載では、第１図のブロック線図に示した車両通信装置の 主要回路のそれぞれの構成要素が検討されている。上記検討に含まれるのは、第 １の周波数制御手段１４と、第１の放射エネルギー放出手段１日と、第１の放射 エネルギー検出手段２０とである。種々の回路要素間の接続については主要回路 のそれぞれの構成要素に関連して検討されている。同様に、積込／荷卸しステー ションの主要回路の構成要素には上記したものと同一の回路要素が含まれる。例 えば積込／荷卸しステーションに関連した第２の放射エネルギー放出手段１８′ には、トランジスタ３６′を介して接続される第１の発光ダイオード３４′と第 ２の発光ダイオード３８′とが設けられ、これらのダイオードは第１の放射エネ ルギー放出手段】８に関して述べた、第１と第２の発光ダイオード３４．３８と トランジスタ３６との相互接続と同一の方法で接続されている。車両１１と積込 ／荷卸しステーション１２の回路部は全く同一であるので、相互接続している要 素について更に記載するのは省略する。

次に第３回を参照して、車両１１と積込／荷卸しステーション１２に独自の要素 間の接続を図示する。車両１１と積込／荷卸しステーション１２にはトリガ手段 １６と２６がそれぞれ設けられる。車両トリガ手段１６はバイアス回路網を介し て車両コンピュータ１３に接続される入力端子をもち、“トリガ”入力端子４４ に接続される出力端子をもつ論理ゲート８０のみで成っている。

“受信”出力端子７８は車両コンピュータ１３に直接接続している。

積込／荷卸しステーション１２の場合は幾分手の込んだインターフェース構成が 要求される。積込／荷卸しステーションコンピュータは好ましくは書込み可能な 制御装置２２であり、一般的には交流電源で直接作動される。第２図に示される 論理回路部で適切に機能するため、適当な信号のインターフェースが設けられる 。

第２のトリガ手段２６には入力端子が書込み可能な制御装置２２に接続され、出 力端子が電流制限用抵抗器を介して光学アイソレータ８４の入力端子に接続され るブリッジ整流器８２が設けられている。光学アイソレータ８４の出力端子は比 較器８６の第１の入力端子に接続される。比較器８６の第２の入力端子は電源電 圧と接地との間に接続された分圧器８８に接続される。比較器８６の出力端子は 華安定マルチバイブレーク９０の入力端子に接続され、また単安定マルチバイブ レーク９０の出力端子は第２図に示し、かつ積込／荷卸しステーション１２に関 連した回路のトリガ入力端子４４′に接続される。

同様に、“受信”出力端子７８′をリレーコイル９２に接続することにより論理 レベルの“受信”出力端子７８′を書込み可能制御装置２２に接続している。リ レーコイル９２はリレー接点９４に関連しており、接点９４は更に書込み可能制 御装置２２に接続される。

産業上の利用可能性 材料を取り扱う車両と関連した積込／荷卸しステーションとの間で積荷管理情報 を２方向にかつ制御可能に伝達するために使用される場合の装置１０の動作は以 下の通りである。積荷移動構成においては、一般的に車両１１と積込／荷卸しス テーション１２とのそれぞれに、荷物をある場所から別の場所に移動させるモー ター駆動のコンベヤが設けられる。下記の記載のために、車両１１と静止した積 込／荷卸しステーション１２との間で荷物を移動できるような位置に車両１１が 積込／荷卸しステーションに対して配置されているものと仮定する。車両１１と 積込／荷卸しステーション１２が相対的にこのように位置されるとき、車両１１ と積込／荷卸しステーション１２のそれぞれに配置された通信装置は光学通信を 行なうため並んでいる。すなわち、第１と第２の放射エネルギー放出手段１８． １８′の１方から放出される放射エネルギーは、対向する第１と第２の放射エネ ルギー検出手段２０．２０’の１方に影響を及ぼす。

まず第１と第２の放射エネルギー放出手段１８．１Ｂ’のどちらも動作していな い、すなわち“オン２状態でないとすると、ホトトランジスタ４６．４６′によ り受信される放射エネルギー信号は周囲もしくは偽せの信号、例えば太陽光線も しくは比較的一定な人工光だけが原因で受信される。放射エネルギーを受けてホ トトランジスタ４６．４６′によりつくり出される電気信号は、まずパルス弁別 手段４８．４８′に与えられる。パルス弁別手段４８．４８′は第２種の高域フ ィルタであり、その遮断周波数では放射エネルギー放出手段１８．１８′の通常 のパルス周波数以下の電気信号の通過を十分に阻止することができる。このため 、比較器５４．５４′に与えられる電圧信号は分圧器５６．５６′により与える 基準信号以下であり、位相保持ループ５８．５８′の端子６０．６０′に出力さ れる周波数入力信号は定常状態の論理値′０”信号である。

位相保持ルー１５８．５８′は公知かつ了承された商業回路であり、ここでは簡 略に記載する。本来、電圧制御された発振器６６．６６′は公称周波数信号を出 力し、その周波数は電圧制御される発振器６６．６６′に供給される電圧信号に より変更される。電圧信号の値は、周波数出力端子６２．６２′における出力信 号の周波数と、周波数入力端子６０．６０′における入力信号の周波数との間の 位相差により決定される。この位相差は第１位相比較器６８．６８′により決定 される。周波数入力端子６０．６０′におけるゼロ電圧信号に応じて、位相保持 ルー１５８．５８′は周波数出力端子６２．６２′から論理ゲート入力端子６４ ．６４′に例えば５キロヘルツの公称周波数のパルス制御用信号を出力する。し かしながら、このパルス制御信号は論理ゲート４２．４２′の他方の入力端子４ ４．４４′においで“トリが”信号が入力していないので阻止される。

第２位相比較器も７０．７０’　も電圧；’ｌａｌσ１１された発振器６６．６ ６′からのパルス７１．す御信号と周波数入力端子６０．６０′における周波数 入力信号とを比較する。第２の位相比較器７０．７０′はその後入力された２つ の信号の位相の差に応じたパルス持続時間のパルスを、単安定マルチバイブレー タ７４．７４′に出力する。単安定マルチバイブレーク７４．７４′は第２位相 比較器７０．７０′から出力されたパルスの立上り区間でトリガオンし、トリガ されるとトランジスタ７６．７６′をオンし、信号を“受信″端子７８．７８′ に出力する。しかしながら、ホトトランジスタ４６．４６′では信号を受信して いす、第１位相比較器６８．６８′から出力される信号が分圧器７４．７４′に より比較器７２．７２′に出力される基準信号よりも小さいので、単安定マルチ バイブレークは“オフ”状態に保持される。この結果、第１と第２の放射エネル ギー放出手段１８．１８′が　″オン”でない静止状態では、“受信”九：子７ ８．７８′の状態は論理値“０”である。これは発光ダイオード８０．８０′が 　゛オフ”に保持されることにより診断される。

次に、積込／荷卸しステーション１２上に配置された第２の放射エネルギー放出 手段１８′が例えば５キロヘルツの公称周波数でパルスを出力し始めると仮定す ると、車両１１に関連した通信装置は下記の方法て動作する。第２の放射エネル ギー放出手段１８′からの放射エネルギーパルスはホトトランジスタ４６によっ て受信される。放射エネルギーパルスの電気信号はブ「別手段４８を通過し、周 波数入力端子６０から位相保持されたルー１５８に入力される。第１の位相比較 器６８は位相差信号を電圧制御された発振器６６に出力し、発振器６６は公称動 作出力周波数を自動釣かつ適切に調整し、受信した入力周波数に一致させる。

このように入力周波数と出力周波数は同期をとられ、第１位相比較器６８から比 較器７２へ出力される信号により、比較器７２から単安定マルチパイブレ＝り７ ４にエネーブル信号が出力される。

このため、単安定マルチバイブレータ７４は比較器７０から出力されるパルスの 立」ニリ区間でトリガされ、その結果単安定マルチバイブレータ７４から出力さ れる信号によりトランジスタ７６と発光ダイオード８０が“オン”される。この 結果、“受信”信号が“受信”端子７８に出力される。

もし車両１１」二に配置された第１の放射エネルギー放出手段１８を“オン″し たい場合は、“送信”信号が車両コンピュータ１３から第１のトリガ手段１６に 出力される。このためこの“送信”信号により、論理ゲート８０が論理ゲート４ ２の“トリガ”入力端子４４に“トリガ”信号を出力する。トリガ信号により論 理ゲート４２がエネーブルにされ、電圧制御された発振器からのパルスｉｆ；＃ 御信号が論理ゲート４０を通ってトランジスタ３Ｇに送られる。これに応じてト ランジスタ３６はパルス制御信号によって決定される周波数で“オン”オフ”さ れ、両方の発光ダイオード３４．３８がこれに応じて“オン”オフ”される。発 光ダイオード３８は診断用に備えられるもので、積込／荷卸しステーション１２ に配置された対応するホトトランジスタ４６′に放射エネルギーパルスを出力す るのは発光ダイオード３４である。

位相保持されるループ５８．５８′は電圧制御された発振器の出力周波数信号と 入力周波数信号との周波数の差をＯに、かつ入力周波数信号と出力周波数信号と の位相差を９０°に減少しようとするため、パルス制御信号はホトトランジスタ ４６から入力される電気信号とは位相がずれた関係に保持される。このように位 相がずれた関係にあるために、華−の通信部の発光ダイオード３４．３４′とホ トトランジスタ４６．４６′との間の自己反射によって引き起こされる問題を避 けることができる。例えば、発光ダイオード３４により放出される放射エネルギ ーがホトトランジスタ４６の表面で反射すると、位相保持されたループの電圧制 御発振器６６がそれ自身の出力周波数でロックしようとする。これにより位相保 持されたループ５８により最小周波数値の出力周波数がつくり出される。このた め、第１位相比較器６８から比較器７２に出力信号が出力されるが、そのレベル は比較器７２が華安定マルチバイブレーク７４にエネーブル信号を出力するには 不十分である。この結果、華安定マルチハイブレーク７４は“受信゛信号を“受 信”端子に出力するのを狙止される。

上述の記載から決められるように、車両１１の通信回路と積込／荷卸しステーシ ョンの通信回路の両方とも、それぞれに関連した放射エネルギー検出手段２０． ２０′に出力される特定の放射エネルギー周波数信号の検出に応じて“受信”信 号をつくり出す。

両方の回路とも周囲、もしくは偽せの放射エネルギー信号、もしくは自己反射し た放射エネルギー信号が原因で偽表示を行なわないように特別の配慮がなされて いる。

車両１１の第１トリガ手段１６については上述した。積込／荷卸しステーション １２の第２トリガ手段２６については、書込み可能制御装置２２からの比較的高 い電圧の指令信号に応じて論理レベルの電圧をもった“トリガ′信号をつくり出 せなければならない、第３図において、交流信号が書込み可能制御装置２２によ りブリッジ整流器８２に出力される。この信号は整流され、オプトアイソレータ ８４の入力に出力され、オプトアイソレータ８４は比較器８６に出力される電圧 信号をつくり出す。比較器８６は単に、例えばオプトアイソレータ８４の漏れ電 流に原因する低レベルの信号が不用意に通信装置に出力されるのを防ぐものであ る。

比較器８６から出力された信号はブリッジ整流器８２に与えられた交流信号に対 応する周波数をもつ選択信号である。この選択信号は単安定マルチバイブレーク ８０に出力され、このマルチバイブレーク８０は“トリガ″信号を積込／荷卸し ステーション１２上に配置された通信装置の“トリガ入力端子４４′に供給する 。

同様に、“受信”信号も論理レベルから交流信号に変換しなければならない。こ のため、端子７８′から出力される“受信”信号を使ってリレーのコイル９２を 駆動し、コイル９２はリレー接点９４を閉じて交流信号を書込み可能な制御装置 ２２に出力する。

装置１０を利用した双方向通信の一例として車両１１が積込／荷卸しステーショ ン１２に近接して位置されかつ車両１１は荷物をそのローラ床から積込み／荷卸 しステーション１２のコンベヤに降さなければならないと仮定する。車両１１が 適所に停止するとハンドシェイクプロトコルが確立される。車両１１が第１の放 射エネルギー放出手段１８を“オン”し、書込み可能制御装置２２が上記したよ うにこの信号を受信する。積込／荷卸しステーションが対応する第２の放射エネ ルギー放出手段１８′を“オン”し、この信号は車両１１のマイクロコンピュー タ１３により同様に受信される。これで車両１１と積込／荷卸しステーションの 両方が他方の存在を示す信号を受信したので、通信上の結合が確立され、マイク ロコンピュータ１３と書込み制御装置２２の両方ともトリガ信号を“オフ′にし て通信結合を破りハンドシエイクブロトコルを終了する。

車両１１と積込／荷卸しステーション１２の１方、この場合車両１１から荷物を 降ろすとすると、車両１１は再び第１の放射エネルギー放出手段１８′を“オン ”する。積込／荷卸しステーション１２が車両１１から信号を受信し、荷物を受 けるためモーター駆動のコンベヤシステムを“オン”し、その後自分自身の第２ の放射エネルギー放出手段１８′を“オン”して荷物を受け取る用意ができたこ とを車両１１に知らせる。積込／荷卸しステーション１２からの信号が受信され ると車両１１は、積込／荷卸しステーションのコンベヤに荷物を移動するため自 身のローラ床を°オン”する。圧力センサ、近接検出器などの種々の手段により 荷物の受領が検知されると、積込／荷卸しステーション１２が自身の第２の放射 エネルギー放出手段１８′を“オフ”にする。積込／荷卸しステーション１２が 荷物を受け取ったことを車両１１が了承し、そのため第１の放射エネルギー放出 手段１８′を“オフ”にする。荷物の車両１１から積込／荷卸しステーション１ ２への移動がこの時点で完了し、車両ＩＩは次のタスクに進むことができる。荷 物の反対方向への移動、すなわち積込／荷卸しステーションから車両１１への移 動については情報移動の順序が上記したものとは逆になるだけで全く同し方法で 行なわれる。

上記した発明により、車両１１と積込／荷卸しステーション１２との間で情報を 伝達するための、単純で製造及び保守コストの低い２方向通信システムが設けら れる。このシステムは工業環境で使用できるように頑丈であり、周囲条件からの 干渉を受けることがない。

本発明の他の態様、目的、利点及び用途は図形と、開示及び添付の特許請求の範 囲から明らかになるであろう。

＜　注 国際調査報告 入ＮＮＥＸ　Ｔｏ　τＨ三　ＩＮＴ三ＲＮＡτｌ０ＮＡＬ　５ＥＡＲＣＨＲＥＰ ＯＲＴ　。Ｎ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．車両（１１）と積込／荷卸しステーション（１２）との間で情報を２方向か つ制御可能に伝達する通信装置において、この装置は： それぞれのパルス制御信号の受信に応じてパルス状の放射エネルギーをつくり出 す第１及び第２の放射エネルギー放出手段（１８、１８′）を備えており、この 第１及び第２放射エネルギー放出手段（１８、１８′）の１方は前記車両（１１ ）上に配置され、他方は前記積込／荷卸しステーション（１２）上に配置され； 受信した放射エネルギーに応じて電気信号をそれぞれつくり出す第１及び第２の 放射エネルギー検出手段（２０、２０′）を備え、この第１及び第２の放射エネ ルギー検出手段（２０、２０′）の１方は前記車両（１１）上に配置され、他方 は前記積込／荷卸しステーション上に配置され；前記通信装置には更に、 車両（１１）上に配置された前記第１及び第２の放射エネルギー検出手段（２０ 、２０′）の前記１方から前記電気信号を受信し、所定周波数範囲内で可変であ る公称周波数をもつパルス制御信号をつくり出し、前記電気信号を受信しないと きに前記パルス制御信号を前記公称周波数において前記車両（１１）上に配置さ れる前記第１及び第２の放射エネルギー放出手段（１８、１８′）の前記１方に 制御可能に出力し、つくり出したそれぞれの前記パルス制御信号の周波数をそれ ぞれの前記電気信号の受信に応じて自動的かつ適切に変更する第１の周波数制御 手段（１４）；及び 前記積込／荷卸しステーション（１２）上に配置される前記第１及び第２の放射 エネルギー検出手段の前記１方から前記電気信号を受信し、所定周波数範囲内で 可変な公称周波数をもつパルス制御信号をつくり出し、前記電気信号を受信しな いときに前記積込／荷卸しステーション（１２）上に配置される前記第１及び第 ２の放射エネルギー放出手段（１８、１８′）の前記１方に、つくり出した前記 パルス制御信号を前記公称周波数で制御可能に出力し、つくり出したそれぞれの 前記パルス制御信号の周波数をそれぞれの前記電気信号の受信に応じて自動的か つ適切に変更する第２の周波数制御手段（１４′）とを備えたことを特徴とする 通信装置。 ２．前記第１及び第２の周波数制御手段（１４、１４′）のそれぞれはつくり出 したそれぞれの前記パルス制御信号の周波数を、受信したそれぞれの前記電気信 号に実質的に等しく、かつ位相がずれるように自動的に調整することを特徴とす る請求の範囲第１項に記載の通信装置（１０）。 ３．前記第１及び第２の周波数制御手段（１４、１４′）のそれぞれは前記第１ 及び第２の放射エネルギー検出手段（２０、２０′）の前記１方にそれぞれ接続 された入力端子と、前記第１及び第２の放射エネルギー放出手段（１８、１８′ ）の前記１方にそれぞれ接続された出力端子とを備えた位相保持されたループ回 路を含むことを特徴とする請求の範囲第２項に記載の通信装置（１０）。 ４．前記第１及び第２の放射エネルギー検出手段（２０、２０′）は、所定の周 波数より高いパルス周波数をもったパルス状の放射エネルギーの受信に応じ前記 第１及び第２の放射エネルギー検出手段（２０、２０′）の前記１方によりそれ ぞれつくり出される電気信号は通過させ、前記所定の周波数より低いパルス周波 数をもった放射エネルギーを前記放射エネルギー検出手段（２０、２０′）がそ れぞれ受信するのに応じてつくり出される電気信号は通過を阻止するパルス弁別 手段（４８、４８′）をそれぞれ含むことを特徴とする請求の範囲第２項に記載 の通信装置（１０）。 ５．前記車両（１１）は送信トリガ信号を前記車両（１１）の所定の状態に応じ て前記第１の周波数制御手段（１４）に制御可能に出力する第１のトリガ手段（ １６）を含み、前記積込／荷卸しステーションは前記積込／荷卸しステーション （１２）の所定の状態に応じて前記第２の周波数制御手段（１４′）に送信トリ ガ信号を制御可能に出力する第２のトリガ手段（２６）を含み、前記第１及び第 ２の周波数制御手段（１４、１４′）は前記各送信トリガ信号を受信し、前記送 信トリガ信号が出力されないときは前記各パルス制御信号の前記第１及び第２の 放射エネルギー放出手段（１８、１８′）の前記１方への出力を阻止する論理手 段（４２、４２′）をそれぞれ含むことを特徴とする請求の範囲第２項に記載の 通信装置（１０）。 ６．車両（１１）と積込／荷卸しステーション（１２）との間で情報を制御可能 かつ２方向に伝達し、前記車両（１１）及び前記積込／荷卸しステーション（１ ２）にそれぞれのコンピュー夕（１３、２２）が備えられる通信装置（１０）に おいて、この通信装置には、 前記車両（１１）上に配置された第１の発光ダイオード（３４）と； 前記車両（１１）上に配置される第１のホトトランジスタ（４６）と； 前記第１のホトトランジスタ（４６）に接続された周波数入力端子（６０）と、 前記第１の発光ダイオード（３４）に接続された周波数出力端子（６２）と、前 記車両（１３）に接続された信号出力端子（６３）とを備えた位相保持された第 １のループ（５８）と； 前記積込／荷卸しステーション（１２）上に配置された第２の発光ダイオード（ ３４′）と； 前記積込／荷卸しステーション（１２）上に配置された第２のホトトランジスタ （４６′）と； 前記第２のホトトランジスタ（４６′）に接続された周波数入力端子（６０′） と、前記第２の発光ダイオード（３４′）に接続された周波数出力端子と、前記 積込／荷卸しステーションコンピュータ（２２）に接続された信号出力端子（６ ３′）とを備えた位相保持された第２のループ（５８′）とが設けられ、 前記車両（１１）が前記積込／荷卸しステーション（１２）に対して所定の位置 にあるとき、前記第１及び第２の発光ダイオード（３４、３４′）と前記第１及 び第２のホトトランジスタ（４６、４６′）とが光学的に互いに直線上に並ぶこ とを特徴とする通信装置（１０）。 ７．前記第１の発光ダイオード（３４）と位相保持された前記第１のループの周 波数出力端子（６２）との間に直列に接続され、前記車両コンピュータ（１３） に接続されたトリガ入力端子（４４）を備えた第１の論理ゲート（４２）と、前 記第２の発光ダイオード（３４′）と位相保持された前記第２のループの周波数 出力端子（６２′）との間に直列に接続され、前記積込／荷卸しステーションコ ンピュータ（２２）に接続されたトリガ入力端子（４４′）を備えた第２の論理 ゲート（４２′）とを設けたことを特徴とする請求の範囲第６項に記載の通信装 置（１０）。 ８．前記第１のホトトランジスタ（４６）と位相保持された前記第１のループの 周波数入力端子（６０）との間に直列に接続された第１のフィルタ回路（５０） と、前記ホトトランジスタ（４６′）と位相保持された前記第２のループの周波 数入力端子（６６′）との間に直列に接続された第２のフィルタ回路（５０′） とを設けたことを特徴とする請求の範囲第７項に記載の通信装置（１０）。