JPH0321270B2

JPH0321270B2 -

Info

Publication number: JPH0321270B2
Application number: JP15324782A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Asano
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1982-09-01
Filing date: 1982-09-01
Publication date: 1991-03-22
Also published as: JPS5942179A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、すみ肉ならい溶接装置に係り、特
にワークに切欠き（穴も含む）が形成されて溶接
線が途中で寸断されている場合、その寸断されて
いる個所を飛越して前記溶接線をならい溶接可能
とした装置に関するものである。

従来、走行台車に溶接用トーチやこれに先行す
る溶接線ならいセンサを設け、前記ならいセンサ
により例えば水平ワーク面と垂直ワーク面とを検
出することにより、溶接線の位置を検出し、これ
による前記トーチを上下左右に位置制御して、す
み肉溶接線ならい溶接するべくした装置は公知で
ある。

ところで前記ワーク、例えば垂直ワークの下端
に切欠きが形成されて前記すみ肉溶接線が途中で
寸断されているような場合にあつては、前述従来
の溶接装置では、前記切欠き個所を前記ならいセ
ンサにより検出することができないため、１本の
連続する溶接線に対するならい溶接が完了するご
とに、オペレータが前記台車を次の連続する溶接
線の始端まで搬送、位置決めし直す必要があり、
その作業がはなはだ面倒であつた。

そこで前記面倒な作業を省略しようとすると、
前記ならいセンサの他に切欠き検出センサを追加
し、そしてこの検出センサが切欠き始端を検出す
れば、溶接電源をOFF、ならい制御を中止、さ
らには前記台車を前進させるのみとし、また前記
検出センサが切欠き終端を検出すれば、再び前記
ならい制御を実行、前記溶接電源をONにすると
いうことが考えられる。しかしながら前記検出セ
ンサが前記切欠き始端検出後、前記台車は必ずし
も直進するとは限らず、若干前記垂直ワークに接
近しつつ、あるいは遠隔しつつ走行する。そのた
め、とりわけ前記台車が前記遠隔しつつ走行する
場合にあつては、前記検出センサも前記垂直ワー
クから遠隔することになり、前記検出センサは前
記切欠き終端を検出できなくなるという事態が生
じ、確実なならい溶接を期待することはできな
い。

この発明は前述事情に鑑みなされたものであつ
て、ワークに切欠きが形成されて溶接線が途中で
寸断されていても、その切欠き個所については、
ならい制御でなくシーケンシヤルなプログラムに
より、前記トーチの溶接点の位置を制御し、前記
切欠き個所を飛越して、寸断された溶接線を連続
的に確実にならい溶接できるようにした装置を提
供せんとするものである。以下実施例を詳述す
る。

W₁，W₂は、それぞれワークであり、W₁は水
平ワーク、W₂は垂直ワークであり、両ワーク
W₁，W₂は、第１図のように相互に位置決めされ
て予め仮付溶接が施されている。WHは、ワーク
W₂の下端に適宜の間隔をもつて形成した決欠き
である。WL（WL₁，WL₂，WL₃）は、両ワーク
W₁，W₂で形成された水平すみ肉溶接線である。
WBは、ワークW₁の突合せ溶接ビードである。

１は、走行台車（平面形状がほぼ正方形）であ
り、計４個の車輪２が装着されている。なお全車
輪２は、台車１底部に取付けた電動機M₁により、
チエーン３ａおよびスプロケツト３ｂ，３ｃと、
かさ歯車３ｄ，３ｅとからなる動力伝達機構３を
介して同方向に駆動されるべく構成されている。
E₁は、詳細を図示していないが、車輪２に接続
した走行距離検出用エンコーダである。Ｓ１は、
電動機M₁およびエンコーダE₁を含むサーボ系で
ある。

４は、舵取機構であり、台車１底部に取付けた
電動機M₂により、チエーン４ａおよびスプロケ
ツト４ｂ，４ｃを介して、全車輪２を同時に同方
向に同一角度舵取りし得るべく構成されている。
E₂は、詳細を図示していないが機構４の舵取角
検出用エンコーダである。Ｓ２は、電動機M₂お
よびエンコーダE₂を含むサーボ系である。

５は、台車１の中央上部に垂直軸支５ａされ、
電動機M₃により回動する回動体である。E₃は、
詳細を図示していないが、回動体５の回動角検出
用エンコーダである。Ｓ３は、電動機M₃および
エンコーダE₃を含むサーボ系である。５ｂは、
回動体５上部に固設した取手である。

６は、回動体５に支持され、電動機M₄により
水平方向に移動可能の移動体である。E₄は、移
動体６の位置検出用エンコーダである。Ｓ４は、
電動機M₄およびエンコーダE₄を含むサーボ系で
ある。

７は、移動体６に支持され、電動機M₅により
上下に傾動可能の傾動部材である。E₅は、部材
７の傾動角検出用エンコーダである。Ｓ５は、電
動機M₅およびエンコーダE₅を含むサーボ系であ
る。

８は、部材７に支持され、電動機M₆により軸
８ａを中心としてほぼ水平回動するべくした溶接
用トーチ支持部材である。E₆は、部材８の回動
角検出用エンコーダである。Ｓ６は、電動機M₆
およびエンコーダE₆を含むサーボ系である。

SHは、部材８に支持され、溶接線WLの左右
方向ならいセンサ（実施例では接触式）であり、
部材８に関着９ａされ、ばね１０により突出付勢
された接触子９と、接触子９に連結された差動ト
ランスTR₁とを含む。なおセンサSHは、予め設
定したその基準出力値における接触子９の突出位
置において、軸８ａが接触子９先端を通過するよ
うに設定されている。さらに接触子９の突出はス
トツパ８ｂにより制限されるようなされている。

SVは、部材７に支持され、溶接線WLの上下
方向ならいセンサ（実施例では接触式）であり、
図示しないばねにより突出付勢された接触子１１
と、接触子１１に連結された差動トランスTR₂と
を含む。なおセンサSVは、予め設定したその基
準出力値における接触子１１の突出位置におい
て、部材７が水平位置となるように設定されてい
る。

Ｔは、部材８に取付けた溶接用トーチであり、
トーチＴは取付け位置は、センサSH，SVの前記
基準出力値における接触子９，１１の突出位置に
おいて、トーチＴの溶接点の位置Ｐが、接触子９
先端下方で、かつ接触子１１先端を通る水平面上
に位置するように設定されている。

SSは、センサSHに先行するワーク切欠き検出
センサであり、実施例ではセンサSHの接触子９
に関着１２ａされ、ばね１３により突出付勢され
た接触子１２と、この接触子１２の回動位置を検
出するリミツトスイツチLS（第３図の状態でON）
とを含む。

１４は、信号ケーブル、動力ケーブル、トーチ
Ｔへの給電ケーブルなどを含むコンジツトケーブ
ルである。

SW（SW₁₁，SW₁₂，SW₂₁，SW₂₂，SW₃₁，
SW₃₂，SW₄₁，SW₄₂）は、台車１の４辺の各側
壁に２個ずつ計８個突設したリミツトスイツチで
あり、ワークW₂に対する台車１の衝突を検知可
能である。

Ｃは、中央処理装置CPUとメモリMEMを含む
コンピユータを主体とした制御総理である。制御
装置Ｃには、各サーボ系Ｓ１〜Ｓ６、操作盤
REM、溶接電源WS、トランスTR₁，TR₂、スイ
ツチLS，SWがバスラインＢを介して接続されて
いる。

なお制御装置Ｃには、 (イ) センサSSからの切欠きWH始端情報出力に
より、電源WSをOFF、かつセンサSHによる
ならい制御を中止させるとともに、切欠きWH
始端からの台車１の走行距離または走行距離
（実施例では走行時間）をカウントするべくし
た第１手段F₁と、 (ロ) センサSSからの切欠きWH終端情報の出力
信号と前記第１手段F₁におけるカウント値ｔ
が一定値t₀（切欠きWHの長さより若干長い目
の距離を台車１が走行し得る時間に相当）を越
えたときに出力する信号と、いずれの方が早く
出力されるかを比較する第２手段F₂と、 (ハ) もし切欠きWH終端情報の出力信号の方が早
い場合には、その信号に基づいて台車１の走行
を停止させるとともに、部材８を一定距離また
は一定時間（実施例では一定時間）だけ溶接線
WLから遠隔移動させ、さらに台車１を一定距
離または一定時間（実施例では一定時間）だけ
前進走行させ、さらにはまたセンサSHが溶接
線WL（実施例ではワークW₂）を検出し得る位
置まで部材８を溶接線WL（ワークW₂）に接近
移動させるべくした第３手段F₃と、 (ニ) また逆にもし前記カウント値ｔが一定値t₀を
越えたという信号の方が早い場合には、その信
号に基づいてセンサSHが溶接線WL（実施例で
はワークW₂）を検出し得る位置まで部材８を
溶接線WL（ワークW₂）に接近移動させるべく
した第４手段F₄と、が含まれている。

さらにこの実施例の作用を述べる。

まずオペレータは、操作盤REMの図示しない
電源スイツチおよび原点位置決めスイツチをON
にする。このとき車輪２の舵取角は、全車輪２が
前後方向（Ｘ方向）となる角度に、また回動体５
は、移動体６の移動方向が台車１に対して左右方
向（Ｙ方向）となる位置に、さらには移動体６
は、トランスTR₁の出力値が予め設定した基準出
力値に一致する位置に、さらにはまた部材７は、
トランスTR₂の出力値が予め設定した基準出力値
に一致する位置に、さらにはまた部材８は、Ｘ方
向（ほぼ溶接線WLの方向）に対するトーチ角度
が最適となる位置に、それぞれ位置決めされる。

そしてオペレータは取手５ｂを持つて、第１図
のように、台車１をワークW₁上に載せ、かつ台
車１の前後方向が溶接線WLの方向とほぼ一致す
るように、さらには各センサSH，SV，SSの接
触子９，１１，１２が、それぞれワークW₁，W₂
に接触するように、スタート位置を決定する。

そして操作盤REMの図示しないスタートスイ
ツチをONにすると、まず電源WSをONにするべく指令が出力され
（ステツプST₁）、また台車１を予め設定した溶接
速度で前進させるべく電動機M₁に指令が出力さ
れ（ステツプST₂）、しかもこのときエンコーダ
E₁によるカウントが開始される（ステツプST₃）。

そしてセンサSH，SVにより移動体６、部材７
を位置制御し、トーチＴの溶接点の位置Ｐを溶接
線WL₁に一致させつつ、ならい溶接が実行され
る。

すなわちトランスTR₁からの出力値をCPUに
取込み、この値と基準値との差を求め（ステツプ
ST₄）、その差が正か負かを判定する（ステツプ
ST₅）、そしてその差が正ならば、第７図イのよ
うに、その差に応じた速度で、移動体６をワーク
W₂から遠隔移動させるべく電動器M₄に指令が出
力されるし、また逆にその差が負ならば、第７図
イのように、その差に応じた速度で移動体６をワ
ークW₂に接近移動させるべく電動機M₄に指令が
出力される（ステツプST₆）。

またトランスTR₂からの出力値をCPUに取込
み、この値と基準値との差を求め（ステツプ
ST₇）、その差が正か負かを判定する（ステツプ
ST₈）。そしてその差が正ならば、その差が値ａ
より大かどうかを判定し（ステツプST₉）、大な
らば、部材７を第７図ロのように一定速度でワー
クW₁から遠隔傾動させるべく電動機M₅に指令が
出力され（ステツプST₁₀）、逆に小ならば、次の
ステツプST₁₃に進む。またステツプST₈におけ
る前記差が負ならば、その差が値ｂより小かどう
かを判定し（ステツプST₁₁）、小ならば、部材７
を第７図ロのように一定速度でワークW₁に接近
傾動させるべく電動機M₅に指令が出力され（ス
テツプST₁₂）、逆に小ならば、次のステツプST₁₃
に進む。

なおこの場合、値ａ〜ｂの間では、結局部材７
は停止状態にあるということになるので、例えば
溶接ビートWBなどの突起に車輪２が乗上げたた
めにトランスTR₂の出力値が若干変化しても、溶
接点の位置Ｐが溶接線WL₁から上へ離なれてし
まうということはない。

このようにステツプST₁〜ST₁₂により、溶接
線WL₁が第１図において右下から左上に向けて
ならい溶接されることになる。

そしてステツプST₁₃において、スイツチLSが
OFFになつたかどうかを判定する。その判定結
果、スイツチLSがOFFになれば、ステツプST₁₄
の後述するサブルーチンの内容を実行し、そうで
ないなら、次のステツプST₁₅においてエンコー
ダE₁によるカウンタ値がＮになつたかどうか、
すなわち溶接線WLの始端から終端に至るまで台
車１が走行したかどうかを判定し、カウント値が
Ｎになつていなければ、ステツプST₄にもどり、
前述各ステツプを繰返すことになる。またカウン
ト値がＮになれば、電源WSをOFFにするべく指
令が出力され（ステツプST₁₆）、さらに台車１を
停止させるべく電動機M₁に指令を出力すること
になる（ステツプST₁₇）。

なお前記ならい溶接の間には、詳述しないが、
一定時間（例えば0.1秒）ごとに溶接点の位置情
報がCPUに取込まれ、それらの情報から逐次溶
接線WLの方向が演算され、その演算した溶接線
WLの方向に対するトーチＴの角度が一定となる
ように部材８を軸８ａまわりに回動させてトーチ
角を制御したり、また台車１と溶接線WLとの距
離がほぼ一定となるように、車輪２を舵取制御し
たり、さらには溶接速度が一定となるように車輪
２の回転速度も制御される。

(イ) ところでステツプST₁₃においてスイツチLS
がOFFになつた場合の前記サブルーチンの内
容を以下説明する。スイツチLSがOFF、すな
わち接触子１２がそれまでのならい溶接時の第
４図イの状態から、第４図ロのように切欠き
WH始端に落込んだならば、電源WSをOFFに
するべく指令が出力され（ステツプST₁₈）、一
旦溶接が中止される。さらには車輪２の舵取
り、移動体６の移動、および部材８の回動をす
べて停止させるべく電動機M₂，M₄，M₆に指
令が出力され（ステツプST₁₉）、さらには前述
ステツプST₇〜ST₁₂と同じ内容（部材７の上
下方向ならい制御）がステツプST₂₀〜ST₂₅に
おいて実行される。

従つてステツプST₁₈〜ST₂₅の結果、部材７
のみ上下にならい制御されつつ、台車１は前記
舵取り停止時の舵取方向に前進走行することに
なる。よつてワークW₁が上下に曲がつていて
も、接触子１２の位置は切欠きWHを常に検出
できる高さにある。

(ロ) そしてスイツチLSがONになつたかどうかを
判定し（ステツプST₂₆）、ONになつていなけ
れば、タイムカウンタの値を（ｔ＝ｔ＋１）と
する（ステツプST₂₇）。さらにそのカウンタの
値ｔが｛ｔ＞t₀（一定値）｝かどうかを判定し
（ステツプST₂₈）、その結果（ｔ＜t₀）ならば、
ステツプST₂₀にもどり、以後の各ステツプの
内容を実行する。

なおステツプST₁₃，ST₁₈，ST₁₉およびST₂₇
が第１手段F₁に相当する。またステツプST₂₆
〜ST₂₈が第２手段F₂に相当する。

(ハ) そしてもしステツプST₂₈のタイムカウンタ
値が（ｔ＞t₀）になるよりもステツプST₂₆のス
イツチLSがONになる方が早かつた場合、すな
わち接触子１２が第４図ロの状態からばね１３
により突出され、一旦切欠きWHに完全に落込
んだ後、第４図ハの状態すなわち接触子１２が
切欠きWH終端に当接かつばね１３に抗して没
入し、スイツチLSが再びONとなつたならば、
まず台車１を停止させるべく電動機M₁に指令
が出力される（ステツプST₂₉）。

従つてステツプST₁₈〜ST₂₉の結果、台車１
は第５図イの点A₁₁から例えば点A₁₂まで走行
することになる。

次に移動体６をワークW₂から一定速度（高
速）で遠隔移動させるべく電動機M₄に指令が
出力される（ステツプST₃₀）。そしてこのステ
ツプST₃₀における移動体６の移動は一定時間
（約0.5秒）だけ実行され、その時間が経過すれ
ば（ステツプST₃₁）、移動体６を停止させるべ
く電動機M₄に指令が出力される（ステツプ
ST₃₂）。

従つてステツプST₃₀〜ST₃₂の結果、移動体
６のみが第５図イの点A₁₂から点A₁₃まで移動
することになる。

次に台車１を一定速度（溶接速度）で前進さ
せるべく電動機M₁に指令が出力される（ステ
ツプST₃₃）。そしてこのステツプST₃₃における
台車１の走行は一定時間（約２秒）だけ実行さ
れ、その時間が経過すれば（ステツプST₃₄）、
台車１を停止させるべく電動機M₁に指令が出
力される（ステツプST₃₅）。

従つてステツプST₃₃〜ST₃₅の結果、台車１
のみが第５図イの点A₁₃から点A₁₄まで走行す
ることになる。このとき前回移動体６は点A₁₃
まで没入移動されているので、接触子９，１２
が切欠きWH終端のワークW₂にひつかかり、
この実施例ならい溶接装置に支障をきたすとい
ううれいは全くない。

次に移動体６をワークW₂に一定速度（低速）
で接近移動させるべく電動機M₄に指令が出力
される（ステツプST₃₆）。さらには前述ステツ
プST₇〜ST₁₂と同じ内容（部材７の上下方向
ならい制御）がステツプST₃₇〜ST₄₂において
実行される。そしてトランスTR₁からの出力値
と前記基準値との差が０になつたかどうかを判
定し（ステツプST₄₃）、すなわち接触子９がワ
ークW₂に当接かつばね１０に抗して若干没入
したかどうかを判定し、前記０になつていなけ
れば、ステツプST₃₇にもどり、０になれば、
移動体６を停止させるべく電動機M₄に指令が
出力される（ステツプST₄₄）。

従つてステツプST₃₆〜ST₄₄の結果、移動体
６のみが第５図イの点A₁₄から点A₁₅まで移動
することになる。なおこの間、部材７は上下方
向ならい制御されているので、前記点A₁₅にお
いては、トーチＴの溶接点の位置Ｐは溶接線
WL₂に一致することになる。

なおステツプST₂₉〜ST₄₄が第３手段F₃に相
当する。

その後はタイムカウンタの値ｔは（ｔ＝０）
にもどされ（ステツプST₄₅）、台車１を溶接速
度で前進させるべく電動機M₁に指令が出力さ
れ（ステツプST₄₆）、さらには電源WSをONに
するべく指令され（ステツプST₄₇）、ステツプ
ST₄にもどり、前述左右上下方向のならい制御
により溶接線WL₂が溶接される。

(ニ) またもしステツプST₂₆のスイツチLSがON
になるよりもステツプST₂₈のタイムカウンタ
値が（ｔ＞t₀）になる方が早かつた場合、すな
わち第４図ロの時点において車輪２がＸ方向に
対して右に舵取りされていたために、第４図ニ
のように接触子１２が切欠きWH終端を検出で
きなかつた場合は、タイムカウンタ値ｔがt₀を
越えたときの出力信号に基づいて、前述ステツ
プST₃₅〜ST₄₄の工程が実行される。

従つてステツプST₃₅〜ST₄₄の結果、第５図
ロのように、台車１のみが点A₂₁から点A₂₂ま
で走行し、さらには移動体６のみが点A₂₂から
点A₂₃まで移動することになる。

なおステツプST₃₆〜ST₄₄が第４手段F₄に相
当する。

そして前述ハ同様、溶接線WL₂が左右上下
方向のならい制御により溶接される。

以上のようにしてワークW₂下部の切欠き
WH個所を飛ばして各溶接線WL₁，WL₂，
WL₃……を連続的にならい溶接できる。

なお以下例えばワークW₂が格子状になつて
いて、溶接線WLが90度に屈折し、この屈折溶
接をも連続的にならい溶接する場合について簡
単に説明する。

この場合は、スイツチSWからの出力信号に
基づいて、回動体５や移動体６の位置、車輪２
の舵取角度さらには車輪２の回転方向が、予め
定めたシーケンシヤルなプログラムにより制御
され、以下のようにその屈折個所が溶接され
る。

まず台車１が第９図イのようにワークW₂に
衝突し、スイツチSW₁₁，SW₁₂のいずれか一方
が信号を出力すると、台車１は停止され、回動
体５は一定角度右に回動される。このとき第９
図イにおけるトーチＴとT′との間の溶接線WL
がならい溶接される。次に電源WSはOFFとな
つて、移動体６は前述原点位置まで移動され
る。このときのトーチＴは第９図ロの実線位置
にある。そして台車１は第９図ロの1′位置まで
一定距離後退され、さらに回動体５は一定角度
右に回動される。このときトーチＴは、第９図
ロのT″位置、すなわち第９図イ実線位置から
右に90度回動した位置にある。次に台車１は、
接触子９がワークW₂に押付けられ、トランス
TR₁の出力値が基準値と一致する位置まで前進
され、結局台車１は、第９図ハ実線位置に達す
る。次に車輪２は右へ90度舵取りされ、さらに
は台車１は後退される。するとついには台車１
は第９図ハ２点鎖線のようにワークW₂に衝突
するが、このとき両スイツチSW₂₁，SW₂₂がと
もに信号を出力したときに台車１は停止され
る。従つてこの時点では、台車１の姿勢は、車
輪２の前後方向と第９図における上下方向溶接
線WLとがまさに直角となるような状態にあ
る。次に回動体５は、一定角度左に回動され
る。このときのトーチＴは第９図ニ実線位置に
ある。またこの会同の間には、センサSH，SV
によるならい制御も実行される。そして電源Ｗ
は再びONにされ、かつ回動体５は一定角度右
に回動され、結局第９図ニのトーチＴとT′と
の間の溶接線WLがならい溶接され、さらには
台車１は前進されて、その溶接線WLの連続部
分がならい溶接される。

このようにして溶接線WLの屈折個所をなら
い溶接できる。

前述説明は実施例であり、溶接線WLの屈折個
所をも連続的にならい溶接する必要がないなら、
回動体５は廃止し、移動体６を台車１に直接支持
してもよい。また溶接線WLがほぼ直線であるな
ら、移動体６を支持部材とし、これにトーチＴ、
センサSH，SSを直接支持してもよい。さらにセ
ンサSSは、センサSHでなく、部材８に装置して
もよい。その他各構成の均等物との置換もこの発
明の技術範囲に含まれることはもちろんである。

この発明は前述したように、センサSSが切欠
きWH始端を検出すれば、その出力信号により電
源WSをOFFとし、さらには台車１、移動体６を
シーケンシヤルに制御して、トーチＴの溶接点の
位置Ｐを、切欠きWHによつて寸断された溶接線
WL₁からWL₂へ、さらにはWL₂からWL₃へと、
切欠きWH個所を飛ばして位置制御し得るべくし
たので、従来のように、１本の連続する溶接線
WLに対するならい溶接が完了するごとに、オペ
レータが台車１を次の溶接線WLの位置まで搬送
し、位置決めするといつた面倒な作業が不要とな
る。また第２手段F₂により、センサSSが、切欠
きWH終端を検出するのと、センサSSが切欠き
WH始端を検出してからの台車１の走行距離また
は走行時間のカウント値ｔが一定値t₀を越えるの
と、どちらが早いかを比較し、そしてもし切欠き
WH終端検出の方が早ければ、すなわち幸にもセ
ンサSSが切欠きWH終端を検出できた場合には、
第３手段F₃のようなシーケンシヤルな制御を実
行するべくし、逆にカウント値ｔが一定値t₀を越
える方が早ければ、すなわちセンサSSが切欠き
WH終端を検出できなかつた場合には、第４手段
F₄のようなシーケンシヤルな制御を実行するべ
くしたので、いずれの場合でもその切欠きWH終
端に連続する溶接線WLにトーチＴの溶接点の位
置Ｐをもたらすことができ、その溶接線WLも確
実にならい溶接できる。よつて切欠きWHが多数
形成され、１本の連続する溶接線WL₁，WL₂，
WL₃……が例えば直線状に多数並んでいる場合
にあつては、この発明装置は、実際の作業上、非
常に有効である。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１
図は全体斜視図、第２図は走行台車の底面図、第
３図は左右方向溶接線ならいセンサおよびワーク
切欠き検出センサの説明図、第４図はワーク切欠
き検出センサの作用説明図、第５図は切欠き個所
の飛越し軌跡説明図、第６図は制御装置のブロツ
ク図、第７図はならい制御における移動体および
傾動部材の速度線図、第８図はフローチヤート、
第９図は屈折溶接線に対する作用説明図である。図において、W₁……水平ワーク、W₂……垂直
ワーク、WB……突合せ溶接ビード、WH……切
欠き、WL（WL₁，WL₂，WL₃……）……すみ肉
溶接線、Ｔ……溶接用トーチ、Ｐ……トーチＴの
溶接点の位置、１……走行台車、２……車輪、５
……回動体、６……移動体、７……傾動部材、８
……溶接用トーチ支持部材、SH……溶接線左右
方向ならいセンサ、９……接触子、SV……溶接
線上下方向ならいセンサ、１１……接触子、SS
……ワーク切欠き検出センサ、１２……接触子、
LS……リミツトスイツチ、Ｃ……制御装置、WS
……溶接電源、F₁……第１手段、F₂……第２手
段、F₃……第３手段、F₄……第４手段、である。

Claims

【特許請求の範囲】１走行台車と、この台車に支持され、少なくと
も左右方向に移動可能な溶接用トーチ支持部材
と、この支持部材に突設した溶接線左右方向なら
いセンサおよびこのならいセンサに先行するワー
ク切欠き検出センサと、前記両センサの出力が入
力される制御装置とを備え、この制御装置には、 (イ) 前記切欠き検出センサからの切欠き始端情報
出力により、溶接電源を停止かつ前記ならいセ
ンサによるならい制御を中止させるとともに、
前記切欠き始端からの前記台車の走行距離また
は走行時間をカウントするべくした第１手段
と、 (ロ) 前記切欠き検出センサからの切欠き終端情報
の出力信号と前記カウント値が一定値を越えた
ときに出力する信号と、いずれの方が早く出力
されるかを比較する第２手段と、 (ハ) 前記切欠き終端情報の出力信号の方が早い場
合には、その出力信号に基づいて前記台車の走
行を停止させるとともに、前記支持部材を一定
距離または一定時間だけ溶接線から遠隔移動さ
せ、さらに前記台車を一定距離または一定時間
だけ前進走行させ、さらにはまた前記ならいセ
ンサが前記溶接線を検出し得る位置まで前記支
持部材を前記溶接線に接近移動させるべくした
第３手段と、 (ニ) 前記カウント値が前記一定値を越えたという
出力信号の方が早い場合には、その出力信号に
基づいて前記ならいセンサが前記溶接線を検出
し得る位置まで前記支持部材を前記溶接線に近
接移動させるべくした第４手段と、を含んでなる、すみ肉ならい溶接装置。