JPH0252838B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0252838B2 JPH0252838B2 JP57186236A JP18623682A JPH0252838B2 JP H0252838 B2 JPH0252838 B2 JP H0252838B2 JP 57186236 A JP57186236 A JP 57186236A JP 18623682 A JP18623682 A JP 18623682A JP H0252838 B2 JPH0252838 B2 JP H0252838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper device
- nuclear reactor
- manipulator
- mast
- carriage
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- 102100025490 Slit homolog 1 protein Human genes 0.000 claims 1
- 101710123186 Slit homolog 1 protein Proteins 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
- G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、核反応器ケーシングの上端部分に支
承されているマニピユレータであつて、水平に横
移動可能な往復台を備え、該往復台内で、グリツ
パ装置が回動可能かつ鉛直に移動可能に案内され
ている形式のものに関する。
承されているマニピユレータであつて、水平に横
移動可能な往復台を備え、該往復台内で、グリツ
パ装置が回動可能かつ鉛直に移動可能に案内され
ている形式のものに関する。
このような形式のマニピユレータは実地におい
て種々の構造のものが知られている。しかし、従
来のマニピユレータは核反応器の内部でしか作業
をすることができず、グリツパ装置のつかみ機構
を核反応器ケーシングよりも上方には移動させる
ことはできない。
て種々の構造のものが知られている。しかし、従
来のマニピユレータは核反応器の内部でしか作業
をすることができず、グリツパ装置のつかみ機構
を核反応器ケーシングよりも上方には移動させる
ことはできない。
そこで本発明の目的は、マニピユレータが核反
応器の内部で反応器部分の分解・転移・上下動あ
るいは種々の工具の操作のような種々の作業を行
うだけでなしに、グリツパ装置のつかみ機構が核
反応器ケーシングよりも上方にも移動可能である
ようにし、これによつて核反応器内への若しくは
核反応器からの部品等の運搬も行うことができ、
また核反応器ケーシングよりも上方においてもわ
ずかな所要スペースで種々の作業を行うことがで
きるようにすることである。
応器の内部で反応器部分の分解・転移・上下動あ
るいは種々の工具の操作のような種々の作業を行
うだけでなしに、グリツパ装置のつかみ機構が核
反応器ケーシングよりも上方にも移動可能である
ようにし、これによつて核反応器内への若しくは
核反応器からの部品等の運搬も行うことができ、
また核反応器ケーシングよりも上方においてもわ
ずかな所要スペースで種々の作業を行うことがで
きるようにすることである。
この目的を達成するために本発明の構成では、
前述の形式のマニピユレータにおいて、グリツパ
装置を取り囲んでいる往復台及びその付属部分
が、半径方向に突出しているグリツパ装置部分を
上下に通過させることのできる鉛直のスリツトを
形成するようにした。この構成によつて、グリツ
パ装置のつかみ機構を核反応器ケーシングよりも
上方に移動させることができる。
前述の形式のマニピユレータにおいて、グリツパ
装置を取り囲んでいる往復台及びその付属部分
が、半径方向に突出しているグリツパ装置部分を
上下に通過させることのできる鉛直のスリツトを
形成するようにした。この構成によつて、グリツ
パ装置のつかみ機構を核反応器ケーシングよりも
上方に移動させることができる。
核反応器内への視界を良好にするため並びにか
さばつた部品等をも核反応器内へ若しくは核反応
器から運び得るようにするために、グリツパ装置
を取り囲んでいる水平に横移動可能な往復台が、
核反応器ケーシングの上端部に設けられている回
転環の拡幅区分に配置されているようにするとよ
い。
さばつた部品等をも核反応器内へ若しくは核反応
器から運び得るようにするために、グリツパ装置
を取り囲んでいる水平に横移動可能な往復台が、
核反応器ケーシングの上端部に設けられている回
転環の拡幅区分に配置されているようにするとよ
い。
グリツパ装置自体の構成は任意であるが、本発
明の１実施態様では、グリツパ装置は、回動可能
で鉛直に移動可能かつ傾動可能なマストと、この
マストに沿つて鉛直に移動可能で本来のつかみ機
構を備えているしゆう動部材とから成つている。
このようなグリツパ装置は、つかみ機構を核反応
器内に特に深く届かせることができ、核反応器よ
りも上方のスペースが狭い場合でも部品等を核反
応器から運び出すことができる。
明の１実施態様では、グリツパ装置は、回動可能
で鉛直に移動可能かつ傾動可能なマストと、この
マストに沿つて鉛直に移動可能で本来のつかみ機
構を備えているしゆう動部材とから成つている。
このようなグリツパ装置は、つかみ機構を核反応
器内に特に深く届かせることができ、核反応器よ
りも上方のスペースが狭い場合でも部品等を核反
応器から運び出すことができる。
更に本発明の実施態様では、グリツパ装置のマ
ストのために傾動支承部が設けられており、この
傾動支承部は２つの環形のプレートから成つてい
て、一方のプレートは多角形の凹所を有してお
り、この凹所内に、多角形の外周を有する他方の
プレートがかん合するようになつている。グリツ
パ装置が核反応器の内部又は外部（上方）におい
て何らかの物体と衝突すると、グリツパ装置は傾
動支承部内の１点を中心として鉛直状態から傾動
旋回することができ、これによつて例えば傾動支
承部内部に設けられているリミツトスイツチが働
いて、マニピユレータの運動を中止させ、何らか
の部品等の損傷を防止することができる。
ストのために傾動支承部が設けられており、この
傾動支承部は２つの環形のプレートから成つてい
て、一方のプレートは多角形の凹所を有してお
り、この凹所内に、多角形の外周を有する他方の
プレートがかん合するようになつている。グリツ
パ装置が核反応器の内部又は外部（上方）におい
て何らかの物体と衝突すると、グリツパ装置は傾
動支承部内の１点を中心として鉛直状態から傾動
旋回することができ、これによつて例えば傾動支
承部内部に設けられているリミツトスイツチが働
いて、マニピユレータの運動を中止させ、何らか
の部品等の損傷を防止することができる。
図面に示した実施例に基づいて本発明の構成を
具体的に説明すると、核反応器の回転環１は軸受
け２によつて核反応器ケーシング３の上端部に支
承されていて、図示していない駆動装置によつて
歯４を介して核反応器ケーシング３の縦軸線を中
心として回転せしめられる。特に第２図から明ら
かなように、回転環１の拡幅区分に案内レール５
が設けられており、この案内レール５に沿つて水
平に横移動可能にマニピユレータの往復台６が支
承されている。第３図〜第５図に示すように、往
復台６上には２つの環形のプレート８，１０から
成る傾動支承部７が往復台の付属部分として設け
られており、その一方の（上方の）プレート８
は、往復台６に固定されている他方の（下方の）
プレート１０に向いた面（下面）に多角形（図示
の実施例では８角形）の凹所９を有しており、こ
の凹所９内に、相応して多角形の外周を有する他
方のプレート１０がかん合せしめられている（第
３図）。マニピユレータのグリツパ装置が核反応
器の内部又は外部（上方）において何らかの物体
と衝突すると、第４図に示すようにプレート８が
プレート１０に対して傾き、グリツパ装置は傾動
支承部７内の１点を中心として鉛直状態から傾動
旋回する。これによつて例えば傾動支承部７の内
部に設けられているリミツトスイツチが働いて、
マニピユレータの運動を中止させ、何らかの部品
等がマニピユレータによつて損傷せしめられるこ
とを防止する。なお、プレート８がプレート１０
に対して傾き得るようにするために、凹所９の内
周面は下方に向かつて円すい状に拡大せしめられ
ている。更に傾動支承部７上には互いに重ね合わ
された２つの環形のプレートから成る滑り軸受け
１１が別の付属部分として配置されており、その
一方の（上方の）プレートは更に別の付属部分で
ある支持部材１２に回動不能に固定されていると
ともに、他方の（下方の）プレートは傾動支承部
７のプレート８に固定されている。滑り軸受け１
１の両方のプレートは傾動支承部７のプレート
８，１０と異なつて、図示していない任意の手段
によつて互いに傾くことは防止されているが、互
いに相対的に回転しゆう動可能である。支持部材
１２内では、グリツパ装置１３のあり溝内１４を
備えたマスト１５が回動不能に、しかし鉛直に移
動可能に案内されている（第２図）。したがつて、
支持部材１２はグリツパ装置１３と一緒に回動し
かつ傾動旋回する。なお、マスト１５は往復台
６、傾動支承部７及び滑り軸受け１１内では充分
な遊びをもつて案内されている。
具体的に説明すると、核反応器の回転環１は軸受
け２によつて核反応器ケーシング３の上端部に支
承されていて、図示していない駆動装置によつて
歯４を介して核反応器ケーシング３の縦軸線を中
心として回転せしめられる。特に第２図から明ら
かなように、回転環１の拡幅区分に案内レール５
が設けられており、この案内レール５に沿つて水
平に横移動可能にマニピユレータの往復台６が支
承されている。第３図〜第５図に示すように、往
復台６上には２つの環形のプレート８，１０から
成る傾動支承部７が往復台の付属部分として設け
られており、その一方の（上方の）プレート８
は、往復台６に固定されている他方の（下方の）
プレート１０に向いた面（下面）に多角形（図示
の実施例では８角形）の凹所９を有しており、こ
の凹所９内に、相応して多角形の外周を有する他
方のプレート１０がかん合せしめられている（第
３図）。マニピユレータのグリツパ装置が核反応
器の内部又は外部（上方）において何らかの物体
と衝突すると、第４図に示すようにプレート８が
プレート１０に対して傾き、グリツパ装置は傾動
支承部７内の１点を中心として鉛直状態から傾動
旋回する。これによつて例えば傾動支承部７の内
部に設けられているリミツトスイツチが働いて、
マニピユレータの運動を中止させ、何らかの部品
等がマニピユレータによつて損傷せしめられるこ
とを防止する。なお、プレート８がプレート１０
に対して傾き得るようにするために、凹所９の内
周面は下方に向かつて円すい状に拡大せしめられ
ている。更に傾動支承部７上には互いに重ね合わ
された２つの環形のプレートから成る滑り軸受け
１１が別の付属部分として配置されており、その
一方の（上方の）プレートは更に別の付属部分で
ある支持部材１２に回動不能に固定されていると
ともに、他方の（下方の）プレートは傾動支承部
７のプレート８に固定されている。滑り軸受け１
１の両方のプレートは傾動支承部７のプレート
８，１０と異なつて、図示していない任意の手段
によつて互いに傾くことは防止されているが、互
いに相対的に回転しゆう動可能である。支持部材
１２内では、グリツパ装置１３のあり溝内１４を
備えたマスト１５が回動不能に、しかし鉛直に移
動可能に案内されている（第２図）。したがつて、
支持部材１２はグリツパ装置１３と一緒に回動し
かつ傾動旋回する。なお、マスト１５は往復台
６、傾動支承部７及び滑り軸受け１１内では充分
な遊びをもつて案内されている。
あり溝案内１４によつて鉛直に移動可能に、つ
かみ機構１７を備えたしゆう動部材１６がマスト
１５に取り付けられている。したがつて図示の実
施例では、グリツパ装置１３はマスト１５と、つ
かみ機構１７を備えたしゆう動部材１６とによつ
て構成されている。このグリツパ装置１３は水平
に横移動可能な往復台６内で、図示されていない
駆動装置によつて回動可能かつ鉛直に移動可能で
あり、更に前述のように傾動旋回可能である。
かみ機構１７を備えたしゆう動部材１６がマスト
１５に取り付けられている。したがつて図示の実
施例では、グリツパ装置１３はマスト１５と、つ
かみ機構１７を備えたしゆう動部材１６とによつ
て構成されている。このグリツパ装置１３は水平
に横移動可能な往復台６内で、図示されていない
駆動装置によつて回動可能かつ鉛直に移動可能で
あり、更に前述のように傾動旋回可能である。
図示の実施例ではグリツパ装置を取り囲んでい
るのは、水平に横移動可能な往復台６と、支持部
材１２と、傾動支承部７と、滑り軸受け１１とで
あり、これらの往復台６及びその付属部分は、つ
かみ機構１７を備えていて半径方向に突出してい
るしゆう動部材１６を上下に通過させることので
きる鉛直のスリツト１８を形成している。このス
リツト１８は、グリツパ装置１３が第２図に示し
た基本位置から回動せしめられている場合には、
滑り軸受け１１のところで中断されることにな
る。しかしながらグリツパ装置１３が回動せしめ
られていない基本位置にある場合には、連続した
スリツト１８が形成されるのである。これによつ
て、グリツパ装置１３を基本位置に調整すれば、
つかみ機構１７を核反応器ケーシング３よりも上
方に引き上げることができる。なお、マスト１５
及びしゆう動部材１６は図示していないロープ伝
動機構によつて、個別的にあるいは一緒に、鉛直
方向に動かすことができる。ロープ伝動機構のプ
ーリは支持部材１２に設けておくことができる。
るのは、水平に横移動可能な往復台６と、支持部
材１２と、傾動支承部７と、滑り軸受け１１とで
あり、これらの往復台６及びその付属部分は、つ
かみ機構１７を備えていて半径方向に突出してい
るしゆう動部材１６を上下に通過させることので
きる鉛直のスリツト１８を形成している。このス
リツト１８は、グリツパ装置１３が第２図に示し
た基本位置から回動せしめられている場合には、
滑り軸受け１１のところで中断されることにな
る。しかしながらグリツパ装置１３が回動せしめ
られていない基本位置にある場合には、連続した
スリツト１８が形成されるのである。これによつ
て、グリツパ装置１３を基本位置に調整すれば、
つかみ機構１７を核反応器ケーシング３よりも上
方に引き上げることができる。なお、マスト１５
及びしゆう動部材１６は図示していないロープ伝
動機構によつて、個別的にあるいは一緒に、鉛直
方向に動かすことができる。ロープ伝動機構のプ
ーリは支持部材１２に設けておくことができる。
第１図はマニピユレータ及び核反応器上部部分
の部分的断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線に沿
つた断面図、第３図は正常状態における傾動支承
部の断面図、第４図はグリツパ装置が傾動した場
合の傾動支承部の断面図、第５図は第４図のＢ−
Ｂ線に沿つた断面図である。 １……回転環、２……軸受け、３……核反応器
ケーシング、４……歯、５……案内レール、６…
…往復台、７……傾動支承部、８……プレート、
９……凹所、１０……プレート、１１……滑り軸
受け、１２……支持部材、１３……グリツパ装
置、１４……あり溝案内、１５……マスト、１６
……しゆう動部材、１７……つかみ機構、１８…
…スリツト。
の部分的断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線に沿
つた断面図、第３図は正常状態における傾動支承
部の断面図、第４図はグリツパ装置が傾動した場
合の傾動支承部の断面図、第５図は第４図のＢ−
Ｂ線に沿つた断面図である。 １……回転環、２……軸受け、３……核反応器
ケーシング、４……歯、５……案内レール、６…
…往復台、７……傾動支承部、８……プレート、
９……凹所、１０……プレート、１１……滑り軸
受け、１２……支持部材、１３……グリツパ装
置、１４……あり溝案内、１５……マスト、１６
……しゆう動部材、１７……つかみ機構、１８…
…スリツト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 核反応器ケーシングの上端部分に支承されて
いるマニピユレータであつて、水平に横移動可能
な往復台を備え、該往復台内で、グリツパ装置が
回動可能かつ鉛直に移動可能に案内されている形
式のものにおいて、グリツパ装置１３を取り囲ん
でいる往復台６及びその付属部分７，１１，１２
が、半径方向に突出しているグリツパ装置部分を
上下に通過させることのできる鉛直のスリツト１
８を形成するようにしたことを特徴とする核反応
器用のマニピユレータ。 ２ 水平に横移動可能な往復台６が、核反応器ケ
ーシング３の上端部に設けられている回転環１の
拡幅区分に配置されている特許請求の範囲第１項
に記載のマニピユレータ。 ３ グリツパ装置１３が、回動可能で鉛直に移動
可能かつ傾動可能なマスト１５と、このマストに
沿つて鉛直に移動可能でつかみ機構１７を備えて
いるしゆう動部材１６とから成つている特許請求
の範囲第１項又は第２項に記載のマニピユレー
タ。 ４ マスト１５のために傾動支承部７が設けられ
ており、この傾動支承部７は２つの環形のプレー
トから成つており、一方のプレート８は多角形の
凹所９を有しており、この凹所９内に、多角形の
外周を有する他方のプレート１０がかん合するよ
うにした特許請求の範囲第３項に記載のマニピユ
レータ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3142500.3 | 1981-10-27 | ||
| DE19813142500 DE3142500A1 (de) | 1981-10-27 | 1981-10-27 | Manipulator fuer einen kernreaktor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5880597A JPS5880597A (ja) | 1983-05-14 |
| JPH0252838B2 true JPH0252838B2 (ja) | 1990-11-14 |
Family
ID=6144895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57186236A Granted JPS5880597A (ja) | 1981-10-27 | 1982-10-25 | 核反応器用のマニピユレ−タ |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4666050A (ja) |
| JP (1) | JPS5880597A (ja) |
| BR (1) | BR8206244A (ja) |
| CA (1) | CA1229359A (ja) |
| DE (1) | DE3142500A1 (ja) |
| FR (1) | FR2515406A1 (ja) |
| GB (1) | GB2110867B (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4594774A (en) * | 1984-03-27 | 1986-06-17 | United Kingdom Atomic Energy Authority | Machines for dismantling decommissioned nuclear reactors |
| DE3741632A1 (de) * | 1987-12-05 | 1989-06-22 | Noell Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum erkennen und ansteuern eines raumzieles |
| US5369676A (en) * | 1993-08-19 | 1994-11-29 | General Electric Company | Reactor refueling mechanism |
| DE4429012C1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-08 | Siemens Ag | Verfahren zum Austausch einer im Inneren eines Containments eines Kernreaktors befindlichen Komponente |
| US5758471A (en) * | 1996-11-05 | 1998-06-02 | Lantech, Inc. | Load building and wrapping apparatus |
| US5850726A (en) * | 1996-11-12 | 1998-12-22 | Lantech, Inc. | Wrapping apparatus and method |
| US5873214A (en) * | 1996-11-15 | 1999-02-23 | Lantech, Inc. | Method and apparatus for load building and stretch wrapping |
| DE102005013983B3 (de) * | 2005-02-04 | 2006-07-27 | Framatome Anp Gmbh | Halteelement zum Greifen und Transportieren eines Einbauteiles eines Kernreaktors |
| CN101800086B (zh) * | 2010-03-12 | 2012-01-04 | 中国原子能科学研究院 | 一种重载手动抓手 |
| US20130044850A1 (en) * | 2011-08-19 | 2013-02-21 | Lewis A. Walton | Nuclear reactor refueling methods and apparatuses |
| JP5989221B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2016-09-07 | 株式会社日立製作所 | 遠隔作業マニピュレータ |
| CN104094869A (zh) * | 2014-06-26 | 2014-10-15 | 江治国 | 一种捡鸡蛋的机械手 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US14838A (en) * | 1856-05-06 | Ladling of molten glass | ||
| BE565508A (ja) * | 1957-03-18 | 1900-01-01 | ||
| NL266299A (ja) * | 1960-06-24 | |||
| US3105596A (en) * | 1962-05-28 | 1963-10-01 | Paco Corp | Off bearer |
| US3768668A (en) * | 1971-12-17 | 1973-10-30 | Combustion Eng | Fuel bundle and control element assembly handling mechanism |
| US3771666A (en) * | 1972-06-30 | 1973-11-13 | Harnischfeger Corp | Load grab mechanism having separable rotatable grab arms |
| US3884363A (en) * | 1973-09-13 | 1975-05-20 | Bendix Corp | Programmable universal transfer device |
| US4113558A (en) * | 1976-12-07 | 1978-09-12 | Westinghouse Electric Corp. | Nuclear fuel handling grapple carriage with self-lubricating bearing |
| FR2395571A1 (fr) * | 1977-06-23 | 1979-01-19 | Framatome Sa | Dispositif de manipulation et d'examen de crayons amovibles d'assemblages combustibles |
| ES465585A1 (es) * | 1977-12-31 | 1978-09-16 | Science Union & Cie | Procedimiento de preparacion de nuevas piperazinas disusti- tuidas. |
| JPS6049277B2 (ja) * | 1978-01-19 | 1985-10-31 | 株式会社東芝 | 制御棒駆動機構交換装置 |
| US4316528A (en) * | 1980-03-11 | 1982-02-23 | Harnischfeger Corporation | Mechanism for latchingly connecting telescoping members |
-
1981
- 1981-10-27 DE DE19813142500 patent/DE3142500A1/de active Granted
-
1982
- 1982-06-04 US US06/385,098 patent/US4666050A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-08-26 CA CA000410209A patent/CA1229359A/en not_active Expired
- 1982-10-08 GB GB08228839A patent/GB2110867B/en not_active Expired
- 1982-10-21 FR FR8217856A patent/FR2515406A1/fr active Granted
- 1982-10-25 JP JP57186236A patent/JPS5880597A/ja active Granted
- 1982-10-26 BR BR8206244A patent/BR8206244A/pt unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2110867B (en) | 1985-11-06 |
| US4666050A (en) | 1987-05-19 |
| CA1229359A (en) | 1987-11-17 |
| BR8206244A (pt) | 1983-09-20 |
| GB2110867A (en) | 1983-06-22 |
| JPS5880597A (ja) | 1983-05-14 |
| DE3142500C2 (ja) | 1989-02-23 |
| DE3142500A1 (de) | 1983-05-05 |
| FR2515406B1 (ja) | 1984-06-29 |
| FR2515406A1 (fr) | 1983-04-29 |
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