JPH025425Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

（産業上の利用分野） この考案は、従来の水中探知ソナーのテイルト
と旋回の動作を逆に行うもの、すなわち、一定の
方位方向を維持した状態でテイルトを連続的に振
らす（振り子状に）ようにした水中探知ソナーに
関する。 （従来の技術） 従来の水中探知ソナーは、周知のような送受波
器を所望のテイルト角に維持した状態で旋回させ
るようになされている。このテイルト角の変更や
送受波器の旋回のため、一般に各々の駆動モータ
及び回転する軸が必要とされるが、通常モータを
静止側に配設すること及び構造上の簡素化の点か
ら上記軸は同心状の２軸構造のものが用いられて
いた。そして、両軸が送受波器を介して連結され
ていることから旋回動作に連動してテイルト角が
変化する。旋回時にテイルト軸が静止しているか
らである。このため従来は両軸間に差動ギヤーを
配設し、旋回に同期してテイルト軸を回転させる
ようにして旋回時のテイルト角変化を阻止してい
るものがあるが、係る構成では構造的に極めて複
雑となる。このため、差動ギヤーを用いず、駆動
パルスをテイルト用のモータに供給して電子的に
テイルト角の一定維持を図るようにすることも考
えられる。 （考案が解決しようとする問題点） しかしながら、この考案に係る装置においては
方位方向の変更はテイルトが振り子状に変化中、
すなわち駆動パルスのテイルト用モータへの供給
中にも行われるから、このテイルト修正のための
パルス列の別途供給は上記駆動パルスとの同期の
問題、逆向き修正時等モータの動作上問題を生ず
る。 （問題点を解決するための手段） この考案の水中探知ソナーは、送受波器をテイ
ルト方向に振らすテイルト軸と該テイルト軸の外
側に該テイルト軸と２軸構造を形成し送受波器を
方位方向に旋回させる方位軸とを有して成りこの
２軸の回転を利用して送受波器を所望の方位に維
持してテイルト方向に振らすようにした水中探知
ソナーにおいて、上記テイルト軸の回転角を検出
するテイルト値検出器と、上記方位軸の回転角を
検出して方位値を得る方位値検出器と、方位値を
設定する方位設定値と、上記方位値検出器により
得られた方位値と上記設定された方位値に基づい
て上記設定された方位値に送受波器を設定する方
位制御部と、各方位値についての各テイルト値と
探知区分との対応関係があらかじめ蓄えられた
ROMと、探知区分を選択する探知区分選択器
と、選択された探知区分への送受波器の設定を上
記ROMから得られる対応するテイルト値と上記
テイルト値検出器からの検出テイルト値とが一致
したかどうかにより制御するテイルト制御部とを
有するように構成される。 （実施例） 第１図はこの考案の構成を示す一部断面斜視図
で、第２図はその制御部の回路図である。 第３図は送受波器を振り子状に振らす垂直断面
を示すもので、図示の如く、例えば30゜ずつの７
区分に分割されており、その各区分には絶対的な
コード〜が付されている。例えば、真下方向
は探知区分である。 第４図は水平面上の方位方向を示すもので、図
示の如く、例えば30゜毎に設定されており、その
各方位方向には絶対的なコード１〜６が付されて
いる。例えば船首尾方向は方位１、左右舷方向は
方位４である。以上より、方位の探知は30゜毎に
なされることとなる。 第５図はテイルト軸の回転角を示すもので、図
示の如く、例ば30゜毎の12区分に分割されており、
各区分には絶対的なコード１〜12（以下、テイル
ト１，２……と呼ぶ）が付されている。以上よ
り、テイルト方向の探知は30゜毎の振り子状にな
され、１つのテイルトが30゜の範囲を受け持つこ
とになる。なお、この30゜範囲ごとの探知方法は
先に出願人によつてなされた実用新案登録出願の
明細書等に記載されたように指向巾30゜のビーム
を送波し、一方受波は狭指向巾のビームを電子
的、連続的に高速走査させて行うようにしたもの
である（実開昭62−25887号）。 さて第１図において、１，１，１はビス２，２
等で固定された静止側の支持板である。３は上記
支持板１，１，１に図示しないベアリング等によ
り回動自在に貫通配設されたテイルト軸、中段の
支持板１に固定されたテイルト用モータ４からの
回転力が噛合する歯車５，６を介して伝達される
ことにより回転される。 ７，８は該テイルト軸３の回転角、すなわちテ
イルトを検出するためのロータリーエンコーダを
形成する回転円板とフオトインターラプターであ
る。回転円板７はテイルト軸３に固設され、円周
方向30゜毎に小孔が複数個放射状に穿設されてお
り該小孔の穿設状態によりテイルト１〜12の各絶
対的なコードが表わされる。又、テイルト軸３の
下端には該軸３を回転中心とした略半円状のカサ
歯車９が取り付けてある。 １０は上記テイルト軸３の外側に図示しないベ
アリング等を介している２軸構造的に且つ下段の
支持板１に同じく図示しないベアリング等により
回動自在に配設された方位軸で、中段の支持板１
に固定された方位用モータ１１からの回転力が噛
合する歯車１２，１３を介して伝達されることに
より旋回される。１４，１５は該方位軸１０の旋
回角、すなわち方位１〜６を検出するためのロー
タリーエンコーダを形成する回転円板とフオトイ
ンターラプターである。 方位軸１０の下部には支持腕１６、該支持腕１
６に回動自在に懸垂される送受波器１７及び上記
カサ歯車９と噛合して送受波器１７の回動軸を中
心に固定される略半円状のカサ歯車１８が配設さ
れている。 上記において、テイルト用モータ４はテイルト
軸３、すなわちカサ歯車９を回動させ、送受波器
１７を矢印Ａに示す方向に回動させる。一方、方
位用モータ１１は方位軸１０、すなわち支持腕１
６を旋回させ、送受波器１７を矢印Ｂに示す方向
に旋回させる。なお、このときカサ歯車９は静止
しているため同時にテイルトが変化することは叙
上のとおりである。例えば、第１図の状態で送受
波器１７が真下を指向しているとするとき方位軸
１０を反時計方向に30゜だけ旋回させたとすると、
送受波器１７は真下から30゜だけ上方を指向する
ようになる。従つて、送受波器１７を依然真下に
指向させるにはテイルト軸３を同方向に30゜だけ
回転させなければならない。このように、現実に
送受波器１６を真下（一般には第３図の特定の探
知区分）に指向させる場合に、方位値（第４図）
が異なればそれに応じてテイルト値（第５図）も
異なることとなる。 次に第２図に示す制御部について説明する。 第２図において、１９は探知する方位を指定す
る方位設定器、２０は探知区分（第３図）を指定
する探知区分設定器である。これら各設定器１
９，２０は操作者により所望する値が選択され
る。テイルト用モータ４、方位用モータ１１及び
テイルト値を読み取るフオトインターラプタ８、
方位値を読み取るフオトインターラプタ１５は第
１図と同一物を示す。 又、２１はRAM、２２は下記表１などが予め
書込まれたROM、２３は前述した各データに基
づいてモータ４，１１を制御する駆動パルスを送
出するためのCPUである。 CPU２３は方位設定に係わる方位制御と、探
知区分設定に関わるテイルト制御とを主に行う。 方位制御は回転円板１４、フオトインターラプ
タ１５から成るロータリーエンコーダを利用し
て、例えば方位設定器１９により選択指定された
方位値に送受波器１７を指向設定させるものであ
る。この設定方式としては現在の位置と新たに
設定される方位値とから必要数の駆動パルス列を
方位用モータ１１に供給するもの、方位値検出
のための上記ロータリエンコーダの検出値が選択
指定された値に一致するまで強制的に回転させる
もの等が考えられる。 さて、方位、テイルトに対する探知区分の関係
は表１に示すとおりである。

【表】 この表１はテイルト制御を行うためのもので、
次のように理解することができる。 例えば、今方位１でテイルト１と４が選択され
ているとする。このとき送受波器１７は現実には
第３図に示す探知区分とを指向する。そし
て、次に方位１を２に変更すると、同じ探知区分
，を維持するためにはテイルト値は２と５に
変更されることとなる。 従つて、CPU２３は現在選択されている方位
設定器１９からの方位値を読み取り、該値に基づ
いて表１から得られる探知区分に対応するテイル
ト値によつてテイルト用モータを駆動し、間接的
に選択されるテイルト値がロータリーエンコーダ
７，８で検出されるまでテイルト軸３を、例えば
順方向へ回転させる。そして、選択されたテイル
ト値に達したら送受波器を一定時間停止させて送
受波動作を行い、再び次の選択されているテイル
ト値に向けて回転を開始するようになされている
（実開昭62−25887号）。例えば、検出されるテイ
ルト値が選択されたテイルト値であるか否かを順
次チエツクし、選択されたテイルト値のときは送
受波動作のために回転を一旦停止し、そうでない
ときは通過回転させる。 （考案の効果） 以上説明したように、この考案によれば、テイ
ルト修正用パルスを使用せず、表１から得られる
テイルト値の検出により動作が行われるので、方
位の変更は何時でも可能であり、駆動パルスと修
正パルスの同期等の問題は生じなく、安定した駆
動動作が期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の構成を示す一部断面斜視図
で、第２図はその制御部の回路図である。第３図
は送受波器を振り子状に振らす垂直断面の探知区
分を示す図である。第４図は水平面上の方位値を
示す図である。第５図はテイルト軸の回転角に相
当するテイルト値を示す図である。 ３はテイルト軸、４はテイルト用モータ、７，
８はロータリーエンコーダ、９，１８はカサ歯
車、１４，１５はロータリーエンコーダ、１０は
方位軸、１１は方位用モータ、１７は送受波器。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 送受波器をテイルト方向に振らすテイルト軸と
   該テイルト軸の外側に該テイルト軸と２軸構造を
   形成し送受波器を方位方向に旋回させる方位軸と
   を有して成りこの２軸の回転を利用して送受波器
   を所望の方位に維持してテイルト方向に振らすよ
   うにした水中探知ソナーにおいて、 上記テイルト軸の回転角を検出するテイルト値
   検出器と、 上記方位軸の回転角を検出して方位値を得る方
   位値検出器と、 方位値を設定する方位設定器と、 上記方位値検出器により得られた方位値と上記
   設定された方位値に基づいて上記設定された方位
   値に送受波器を設定する方位制御部と、 各方位値についての各テイルト値と探知区分と
   の対応関係があらかじめ蓄えられたROMと、 探知区分を選択する探知区分選択器と、 選択された探知区分への送受波器の設定を上記
   ROMから得られる対応するテイルト値と上記テ
   イルト値検出器からの検出テイルト値とが一致し
   たかどうかにより制御するテイルト制御部とを有
   して成る水中探知ソナー。