JPH0255802B2 - - Google Patents

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JPH0255802B2
JPH0255802B2 JP56033679A JP3367981A JPH0255802B2 JP H0255802 B2 JPH0255802 B2 JP H0255802B2 JP 56033679 A JP56033679 A JP 56033679A JP 3367981 A JP3367981 A JP 3367981A JP H0255802 B2 JPH0255802 B2 JP H0255802B2
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JP
Japan
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welding
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point
robot
control device
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Application number
JP56033679A
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English (en)
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JPS57147707A (en
Inventor
Shunji Mori
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
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Priority to SE8201383A priority patent/SE8201383L/xx
Priority to US06/356,152 priority patent/US4445022A/en
Priority to DE3208435A priority patent/DE3208435C2/de
Publication of JPS57147707A publication Critical patent/JPS57147707A/ja
Publication of JPH0255802B2 publication Critical patent/JPH0255802B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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    • G05B2219/30—Nc systems
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Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、任意の点と点を記憶させ、この点
から点にロボツトを自動的に移動させるいわゆる
PTP教示CP制御プレーバツク方式のアーク溶接
ロボツトの制御装置において、プレイバツク運転
モードにおける自動溶接中に任意の位置でロボツ
トを停止させたときに対象ワークに溶接欠陥を生
ぜしめないような溶接条件を実施するようにした
制御装置に関するものである。
第１図は従来のアーク溶接ロボツトの制御装置
を含む全体の構成を示しており、図において１は
制御装置、２はロボツト本体、３は溶接電源、４
は溶接トーチ、５は溶接対象ワーク、８ａは溶接
開始釦、８ｂは溶接中断釦である。
従来装置は上記のように構成されており、例え
ば溶接途中に停止釦８ｂを押した時、ロボツトは
動作を停止し溶接トーチ４は走行を停止する。同
時に、制御装置１は、溶接電源３に対して溶接条
件（電圧、電流、ワイヤー供給速度等）を全てし
や断するよう指令する。
この従来の装置においては、アーク溶接施行中
に上記のように溶接条件指令がしや断されるもの
であるから、対象ワーク５に穴（クレーター）等
の溶接欠陥が生じたり、溶接トーチ４と溶着した
りし、対象ワーク５が不良となり、溶接の再起動
が無意味となる欠点があつた。
この発明は上記のような従来のアーク溶接ロボ
ツトの制御装置のもつ欠点を除去するためになさ
れたもので、アーク溶接中の任意の時点で、アー
ク溶接を中断しても、対象ワークに溶接欠陥等の
不良を生ぜしめないことを可能とするアーク溶接
ロボツトの制御装置を提供することを目的として
いる。
以下この発明の一実施例を図について説明す
る。第２図において１は制御装置、２はロボツト
本体、３は溶接電源、４は溶接トーチ、５は溶接
対象ワーク、６は溶接ワイヤー供給装置、７は教
示箱（テイーチングボツクス）で、７ａはその方
向指示釦、７ｂは記録釦である。上記の制御装置
１は、以下のものから構成されている。１０はそ
の中央処理部（以下CPUという）、１１は制御プ
ログラム記憶部、１２は教示済み位置データ記憶
部（以下位置データメモリという）、１３は溶接
施行条件データ記憶部（以下、条件データメモリ
という）、１４は入出力部、１５は溶接施行条件
設定スイツチ（以下条件設定スイツチ（以下条件
スイツチという）、１６は表示部、１７は位置決
め制御部、１８は駆動部、１９は溶接電源制御部
である。８ａは溶接開始釦、８ｂは溶接中断釦で
ある。１ａは、CPUと１１〜１９との間の信号
の送受を行う、共通母線（バス）である。
第３図において２１〜２５は位置データメモリ
１２の内容メモリ、３０〜３９は条件データ１３
の内容メモリを具体的に示すものである。
以上の構成において、通常、位置の教示は以下
の如くして行われる。
テイーチボツクス７の方向指定釦７ａを押すこ
とにより、溶接トーチ４を対象ワーク５近辺の任
意へ走行、停止させ、次いで記録釦７ｂを押すこ
とによりその点の座標を位置データメモリ１２に
順次、２１〜２５のように記録してゆく。２１〜
２４の座標をそれぞれ、第４図の点Ｐ１，Ｐ２，
Ｐ３，Ｐ４に対応させる。このＰ１〜Ｐ４は、対
象ワーク５近辺の点を示している。
続いて、条件設定スイツチ１５を押すことによ
り、点Ｐ１を溶接開始点と定義し、条件データメ
モリの点Ｐ１の記憶部３０の中の３６部分に開始
命令を記憶する。又、４０部分に点Ｐ１から点Ｐ
２までの間の溶接条件として、電圧、電流、速度
等を条件設定スイツチから入力し記憶する。この
条件設定の操作を順次点Ｐ２，点Ｐ３，点Ｐ４
と、条件を変更したい任意の点で、設定してい
き、３１，３２，３３部分に記憶する。点Ｐ４を
溶接終了点としたい場合、溶接終了時の条件と、
溶接終了タイマーを設定し、溶接終了命令を設定
して、溶接開始から溶接終了までの一連の条件設
定を完了する。
このようにして設定されたデータを自動溶接モ
ードで実施する時、条件データメモリ１３の中
の、溶接開始命令３６に付帯する記憶部３７，３
８，３９に、各条件、例えば電圧については、点
Ｐ１の50V、点Ｐ２の45V、点Ｐ３の40V、点Ｐ
４の20Vのうち、溶接終了命令に最も近い条件、
すなわち点Ｐ４の20Vと、同様にして電流１０Ａ
と溶接終了タイマーとを記憶する。
このように設定された条件を溶接終了時のクレ
ーター条件とすると、溶接途中のあらゆる時点で
溶接中断釦を押して、このクレーター条件を実施
することにより、従来例のような溶接欠陥を防止
することができる。
以上のように、この発明によれば全ての溶接開
始命令に付帯する記憶部に、クレーター条件を記
憶することにより、溶接途中の任意の時点で溶接
を中断させても溶接欠陥を生ぜしめず溶接を中断
することができ高価な対象ワークの不良を防ぐ効
果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来のアーク溶接ロボツトのシステム
の構成を示す図、第２図はこの発明の一実施例に
よるアーク溶接ロボツトの制御装置を示す構成
図、第３図はその記憶部を取り出して示す図、第
４図はロボツトの移動を説明するための図であ
る。 なお、図中１は制御装置、２はロボツト本体、
３は溶接電源、４は溶接トーチ、５は対象ワー
ク、１２は位置データ記憶部、１３は溶接施行条
件データ記憶部である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 任意の点と点を記憶させ、この点から点にア
    ーク溶接ロボツトを自動的に移動させるアーク溶
    接ロボツトの制御装置において、上記各点に対応
    した溶接条件等を入力する入力部、この入力部か
    ら入力される溶接条件が記憶される記憶部、溶接
    中断入力部、この溶接中断入力部から中断信号が
    入力されたとき上記記憶部に記憶されている溶接
    終了時におけるクレータ形成用溶接条件をこの記
    憶部から引出し、溶接終了前にこのクレータ形成
    用溶接条件にてクレータ形成させる指令を出力す
    る中央処理部とを具備して成るアーク溶接ロボツ
    トの制御装置。
JP3367981A 1981-03-09 1981-03-09 Controller for arc welding robot Granted JPS57147707A (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3367981A JPS57147707A (en) 1981-03-09 1981-03-09 Controller for arc welding robot
SE8201383A SE8201383L (sv) 1981-03-09 1982-03-05 Styranleggning for bagsvetsrobot
US06/356,152 US4445022A (en) 1981-03-09 1982-03-08 Arc welding robot control system
DE3208435A DE3208435C2 (de) 1981-03-09 1982-03-09 Steuerungsvorrichtung zum Führen eines Lichtbogenschweißautomaten

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3367981A JPS57147707A (en) 1981-03-09 1981-03-09 Controller for arc welding robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS57147707A JPS57147707A (en) 1982-09-11
JPH0255802B2 true JPH0255802B2 (ja) 1990-11-28

Family

ID=12393120

Family Applications (1)

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JP3367981A Granted JPS57147707A (en) 1981-03-09 1981-03-09 Controller for arc welding robot

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Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0348906A (ja) * 1989-07-18 1991-03-01 Amada Co Ltd 加工機のｎｃ装置
JP6584744B2 (ja) * 2014-03-13 2019-10-02 株式会社三社電機製作所 溶接機用電源装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5815801B2 (ja) * 1974-03-18 1983-03-28 株式会社日立製作所 工業用ロボツトの軌跡制御方式
JPS5451079A (en) * 1977-09-29 1979-04-21 Toshiba Corp Numerical control apparatus

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JPS57147707A (en) 1982-09-11

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