JPH0633691U - 産業用ロボットの教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 教示モード時において一定時間以上にわたり
操作をしないときには、電源を自動遮断して以降のロボ
ットアームの動作を禁止する。 【構成】 動作モード選択スイッチ２１により教示モー
ドを選択するとタイマ１９の計数動作が始まる。教示ペ
ンダント３０や操作部１１を操作するとこのことが操作
検出装置１８で検出され、操作検出信号ｄが出力され
る。タイマ１９は、操作検出信号ｄが出力される毎に零
リセットされる。タイマ設定時間の間、教示ペンダント
３０や操作部１１が操作されないと、タイマ１９がタイ
ムアップしてタイムアップ信号ｅが出力され、サーボ電
源遮断装置２０が遮断状態となり、以降はロボットアー
ムの動きが中断される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は産業用ロボットの教示装置に関し、安全性を向上させるように工夫し たものである。

【０００２】

【従来の技術】

現在の産業用ロボットの多くは、教示方式としてティーチング・プレイバック 方式を採用している。ティーチング・プレイバック方式では、ティーチング時（ 教示モード時）に、教示ペンダント（教示ボックス）等の操作によって、ロボッ トアームの先端を教示ルート上の多数の教示点に次々と位置合せしていき、ロボ ットアーム先端と教示点との位置が合ったときにそのときのロボットの位置情報 をコントローラ内のメモリに記憶する。そしてプレイバック時（再生モード時） には、あらかじめ決めた順番にメモリ内の位置情報を読み出し、ロボットアーム の先端位置が前記位置情報で示す位置に合うようにサーボ制御が行なわれて自動 運転が行なわれる。

【０００３】 図３は産業用ロボットの一構成例を示し、図４はその機能を示している。両図 に示す産業用ロボットは、ロボット１とロボットコントローラ１０と教示ペンダ ント３０により構成されている。ロボット１のロボットアーム２の各関節部には 駆動用のサーボモータ３が内蔵されている。ロボットコントローラ１０は、操作 部１１，ＣＰＵ１２，教示ペンダントインターフェース１３，操作部インターフ ェース１４，メモリ１５，サーボインターフェース１６及びサーボアンプ１７を 有している。そしてメモリ１５内に、前述した位置情報が記憶される。また、サ ーボアンプ１７は、サーボ電源からの電力を、コントローラ指令に応じてサーボ モータ３に送ることにより、ロボット１を作動させる。なお教示ペンダント３０ は、主に位置を教示したり、それに関連したデータの設定・参照を行う。一方、 操作部（操作パネル）１１では、電源のＯＮ／ＯＦＦや教示モードで作成したプ ログラム（ジョブ番号）の選択、実行起動等の操作を行う。

【０００４】 教示モード時にはサーボモータ３を駆動しロボットアーム２を動かして教示点 を教示するため、教示モード時にはサーボ電源は活性化しており、サーボ制御が 生かされてロボットアーム２が位置制御状態となっている。つまり教示操作者が 意識的にサーボ電源を遮断しない限り、サーボ電源は活性化したままとなってい る。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

ロボットの教示作業は、そのロボットが対象とする作業内容にもよるが、１０ 分や２０分といった短時間で終ることはなく、教示をしている間では、教示操作 者がサーボ電源を遮断しない限り、ただちにアームが動作する状態にある。 このような状態にあるにもかかわらず教示操作者は、その操作手段である教示 ペンダント等を放置してその場を離れることもあり得る。 サーボ電源が活性化状態にあるにもかかわらず教示操作者が離れていなくなっ ているときに、ロボット操作を十分に理解していない第三者が教示ペンダントや 他の操作機器に触れると、ロボットアームが動き出す。このようにロボットアー ムが不用意に動きだすと、第三者が危険に陥ったりロボットアームやその作業対 象物を破損させたりするおそれがある。 しかしながら従来の産業用ロボットでは、このような状況に対する安全対策は なされていない。

【０００６】 本考案は、上記従来技術に鑑み、教示モード時に教示操作者が離れても安全を 確保できるようにした産業用ロボットの教示装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決する本考案の構成は、 ロボットの動作や教示をするための指令を出す指令手段と、指令に応じてサー ボ電源の電力をロボットに送ってロボットを指令どうりに作動させるロボットコ ントローラを有する産業用ロボットにおいて、前記指令手段が操作される毎に操 作検出信号を発生する操作検出装置と、動作モードが教示モードとなったときに 計数動作を開始するとともに前記操作検出信号が発生する毎にリセットして計数 値を零にして再び零から計数動作を始めるタイマと、前記タイマがタイムアップ すると、サーボ電源からロボットコントローラに送られる電力を遮断するサーボ 電源遮断装置と、を備えたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】

本考案では、教示モードになるとタイマの計数動作が開始され、教示ペンダン トや操作部などの指令手段が操作される毎にタイマの計数値がリセットされる。 タイマがタイムアップすると電源が遮断され、ロボットアームは動かなくなる。

【０００９】

【実施例】

以下に本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお従来技術と同一部 分には同一符号を付し重複する説明は省略する。

【００１０】 図１は本考案の実施例を示す。同図に示すように本実施例ではロボットコント ローラ１０内に操作検出装置１８，タイマ１９，サーボ電源遮断装置２０が内蔵 され、ロボットコントローラ１０の操作部１１に動作モード選択スイッチ２１が 備えられている。またサーボアンプ１７はサーボ電源４０から電力を受けている 。

【００１１】 動作モード選択スイッチ２１は教示モードと再生モードの一方を選択するもの であり、教示モードを選択したときには教示モード選択信号ａが操作部インター フェース１４を介してタイマ１９に送られる。

【００１２】 教示ペンダント３０を操作したときには教示ペンダント操作信号ｂが教示ペン ダントインターフェース１３を介して操作検出装置１８に送られ、操作部１１を 操作したときには操作部操作信号ｃが操作部インターフェース１４を介して操作 検出装置１８に送られる。操作検出装置１８は、信号ｂ，ｃを受けることにより 教示ペンダント３０や操作部１１が操作されたことを検出し、信号ｂまたは信号 ｃを受けたときに、操作検出信号ｄをタイマ１９に送る。

【００１３】 タイマ１９は、教示モード選択信号ａが入力されるとタイマ計数動作を開始す るとともに、操作検出信号ｄが入力される毎にリセットして計数値を零に戻して 再び零から計数動作をする。計数値が、あらかじめ設定しているタイマ設定時間 Ｔと等しくなると、タイムアップしてタイムアップ信号ｅを出力する。

【００１４】 サーボ電源遮断装置２０は、タイムアップ信号ｅが入力される前は、導通（Ｏ Ｎ）状態となっており、このＯＮ状態のときにはサーボ電源４０からサーボアン プ１７に電力が送られサーボ電源が活性化した状態となり、ロボットがサーボ制 御により動くことができる。 タイムアップ信号ｅがサーボ電源遮断装置２０に入力されると、サーボ電源遮 断装置２０が遮断（ＯＦＦ）状態となり、サーボアンプ１７への電力供給が中止 され、教示ペンダント３０や操作部１１を操作しても、ロボットアームは動かな い。

【００１５】 図２は実施例の動作の一例を示すものである。この例では時刻ｔ１で教示モー ド選択信号ａが出力されてタイマ１９が計数動作を開始する。時刻ｔ２，ｔ３で は教示ペンダント３０が操作され教示ペンダント操作信号ｂ及び操作検出信号ｄ が出力され、タイマ１９の計数値が零リセットされる。時刻ｔ４では操作部１１ が操作され操作部操作信号ｃ及び操作検出信号ｄが出力され、タイマ１９の計数 値が零リセットされる。時刻ｔ５では、操作検出信号ｄが出力されることなく時 刻ｔ４からタイマ設定時間Ｔ経過したため、タイマ１９からタイムアップ信号ｅ が出力され、サーボ電源遮断装置２０が遮断状態となる。よって時刻ｔ５以降は 、教示ペンダント３０や操作部１１を操作してもロボットアームは動かない。

【００１６】 結局、教示時において教示ペンダント３０や操作部１１を一定時間（タイマ設 定時間Ｔ）以上にわたって操作しないときには、サーボ電源が切られロボットア ームが動かなくなるのである。

【００１７】 なお、サーボ電源遮断装置２０が遮断（ＯＦＦ）状態になった後に、再び教示 を行うときには、教示操作者が手動によりサーボ電源遮断装置２０を導通（ＯＮ ）状態にする。

【００１８】

【考案の効果】

ティーチング・プレイバック方式の産業用ロボットの教示操作において、教示 操作者が何らかの理由によりサーボ電源を遮断することなく教示操作を中断した 場合であっても、本考案によれば、中断後にタイマ設定時間経過するとサーボ電 源を自動的に遮断するようにしたので、第三者や教示操作者が誤って教示ペンダ ント等に触れても、ロボットアームが動くことはなく、危険を未然に防止して安 全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すブロック図。

【図２】実施例の動作を示すタイムチャート。

【図３】産業用ロボットを示す構成図。

【図４】ロボットコントローラの機能を示すブロック
図。

【符号の説明】

１ ロボット ２ ロボットアーム ３ サーボモータ １０ ロボットコントローラ １１ 操作部 １２ ＣＰＵ １３ 教示ペンダントインターフェース １４ 操作部インターフェース １５ メモリ １６ サーボアンプインターフェース １７ サーボアンプ １８ 操作検出装置 １９ タイマ ２０ サーボ電源遮断装置 ２１ 動作モード選択スイッチ ３０ 教示ペンダント ４０ サーボ電源

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの動作や教示をするための指令
   を出す指令手段と、指令に応じてサーボ電源の電力をロ
   ボットに送ってロボットを指令どうりに作動させるロボ
   ットコントローラを有する産業用ロボットにおいて、 前記指令手段が操作される毎に操作検出信号を発生する
   操作検出装置と、 動作モードが教示モードとなったときに計数動作を開始
   するとともに前記操作検出信号が発生する毎にリセット
   して計数値を零にして再び零から計数動作を始めるタイ
   マと、 前記タイマがタイムアップすると、サーボ電源からロボ
   ットコントローラに送られる電力を遮断するサーボ電源
   遮断装置と、を備えたことを特徴とする産業用ロボット
   の教示装置。