JPH0257181B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0257181B2 JPH0257181B2 JP17109185A JP17109185A JPH0257181B2 JP H0257181 B2 JPH0257181 B2 JP H0257181B2 JP 17109185 A JP17109185 A JP 17109185A JP 17109185 A JP17109185 A JP 17109185A JP H0257181 B2 JPH0257181 B2 JP H0257181B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blades
- truck
- arm
- trowell
- finishing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、床の仕上用自走式フイニツシヤに関
し、更に詳しくは特にコンクリート床仕上に好適
な自走式フイニツシヤに関する。
し、更に詳しくは特にコンクリート床仕上に好適
な自走式フイニツシヤに関する。
［従来技術］
現在、コンクリート床仕上げは、モノシリツク
工法が主流となつており、この工法ではコンクリ
ートが固まるのと平行して床仕上げを行うため、
深夜作業になつており、またコンクリート床面を
仕上るときの作業者の作業姿勢は極めて疲労度が
高い。このようにコンクリート床面の仕上げ作業
は、労働条件が必ずしも良くないが、現在に至つ
ても充分な解決策がとられていない。これについ
て、本出願人は先に、特許昭59−21568号におい
て、無人運転すなわち自走式のオートフイニツシ
ヤすなわち自走式床上げ用ロボツトを提案してい
る。かかるオートフイニツシヤは、第２図に示す
ように走行台車１と、その台車１に牽引あるいは
押されるトロウエル１０とからなつている。走行
台車１は、操舵可能な従動輪２、駆動輪２′を有
し、サスペンシヨン３，３を介して台車フレーム
４が支持している。その台車フレーム４の上に制
御部５が搭載されている。制御部５には、台車１
の自走に必要なすべての装置例例えば従動輪２の
操舵用モータ、駆動輪２′の駆動用モータ、現在
位置検出装置、トロウエル１０の駆動制御装置、
トロウエル１０の傾斜制御手段等が含まれてい
る。制御部５の反対側には、ブラケツト６が立設
され、このブラケツト６の略中間位置にアーム７
が水平方向に揺動可能に取付けられており、アー
ム７の他端には、トロウエル１０が水平方向のピ
ン８を介して垂直方向に揺動可能に結合されてい
る。トロウエル１０は、円筒状のケーシング１１
と、そのケーシング１１の下方に位置し、床仕上
げ面Ｇに接触して回転駆動される複数枚の羽根１
２とその羽根を覆うカバー１３、ケーシング１１
内の駆動モータ９とから概略構成されている。
工法が主流となつており、この工法ではコンクリ
ートが固まるのと平行して床仕上げを行うため、
深夜作業になつており、またコンクリート床面を
仕上るときの作業者の作業姿勢は極めて疲労度が
高い。このようにコンクリート床面の仕上げ作業
は、労働条件が必ずしも良くないが、現在に至つ
ても充分な解決策がとられていない。これについ
て、本出願人は先に、特許昭59−21568号におい
て、無人運転すなわち自走式のオートフイニツシ
ヤすなわち自走式床上げ用ロボツトを提案してい
る。かかるオートフイニツシヤは、第２図に示す
ように走行台車１と、その台車１に牽引あるいは
押されるトロウエル１０とからなつている。走行
台車１は、操舵可能な従動輪２、駆動輪２′を有
し、サスペンシヨン３，３を介して台車フレーム
４が支持している。その台車フレーム４の上に制
御部５が搭載されている。制御部５には、台車１
の自走に必要なすべての装置例例えば従動輪２の
操舵用モータ、駆動輪２′の駆動用モータ、現在
位置検出装置、トロウエル１０の駆動制御装置、
トロウエル１０の傾斜制御手段等が含まれてい
る。制御部５の反対側には、ブラケツト６が立設
され、このブラケツト６の略中間位置にアーム７
が水平方向に揺動可能に取付けられており、アー
ム７の他端には、トロウエル１０が水平方向のピ
ン８を介して垂直方向に揺動可能に結合されてい
る。トロウエル１０は、円筒状のケーシング１１
と、そのケーシング１１の下方に位置し、床仕上
げ面Ｇに接触して回転駆動される複数枚の羽根１
２とその羽根を覆うカバー１３、ケーシング１１
内の駆動モータ９とから概略構成されている。
以上のように構成されたオートフイニツシヤは
トロウエル１０の羽根１２を回転駆動しながら走
行台車１を自走させると、羽根１２によつて床仕
上げ面Ｇが仕上げられるのである。
トロウエル１０の羽根１２を回転駆動しながら走
行台車１を自走させると、羽根１２によつて床仕
上げ面Ｇが仕上げられるのである。
かかるオートフイニツシヤすなわち自走式床仕
上げ用ロボツトはそれ自体効果的なものである
が、羽根１２の回転半径が大きいため、建物の床
を仕上げる際に、床の隅部に仕上のこしの部分が
できてしまう欠点がある。これ自体は羽根１２の
回転半径を小さくすれば解消することができる
が、回転半径を小さくすれば、全般的に仕上げ幅
が狭くなる。更にトロウエル１０はアーム７と従
動輪２により旋回されるので旋回半径が大きく、
小まわりがきかず、また駆動輪２′の他に従動輪
２、従動輪２の操舵用モータおよびその制御手段
を要し構造が複雑である。
上げ用ロボツトはそれ自体効果的なものである
が、羽根１２の回転半径が大きいため、建物の床
を仕上げる際に、床の隅部に仕上のこしの部分が
できてしまう欠点がある。これ自体は羽根１２の
回転半径を小さくすれば解消することができる
が、回転半径を小さくすれば、全般的に仕上げ幅
が狭くなる。更にトロウエル１０はアーム７と従
動輪２により旋回されるので旋回半径が大きく、
小まわりがきかず、また駆動輪２′の他に従動輪
２、従動輪２の操舵用モータおよびその制御手段
を要し構造が複雑である。
［発明の目的］
従つて本発明の目的は床の隅部の仕上げを好適
に行うことができ小まわりのきく構造簡単な自走
式フイニツシヤを提供することにある。
に行うことができ小まわりのきく構造簡単な自走
式フイニツシヤを提供することにある。
［発明の構成］
本発明による自走式フイニツシヤは、単独に駆
動可能な一対の走行輪を備えた台車と、その台車
の前後方向軸線回りに揺動可能な二又状のアーム
と、そのアームに耳軸により支持されたトロウエ
ルとからなり、そのトロウエルには台車の左右方
向に配置され、それぞれの回転面を交差させ、そ
れぞれの回転方向を交差部において台車進行方向
とした一対の複数枚の羽根と、これらの羽根を回
転させる駆動モータとが設けられている。
動可能な一対の走行輪を備えた台車と、その台車
の前後方向軸線回りに揺動可能な二又状のアーム
と、そのアームに耳軸により支持されたトロウエ
ルとからなり、そのトロウエルには台車の左右方
向に配置され、それぞれの回転面を交差させ、そ
れぞれの回転方向を交差部において台車進行方向
とした一対の複数枚の羽根と、これらの羽根を回
転させる駆動モータとが設けられている。
［発明の作用効果］
したがつて、一対の複数枚の羽根を設けたの
で、従来装置に比べ仕上げ幅を狭くすることなく
羽根の回転半径を小さくして、床の隅部の仕上げ
を好適に行うことができる。また、走行輪の回転
条件により旋回し、かつアームには水平方向の自
由度を与えないので、トロウエルの旋回半径を小
さくして小まわりをきかすことができる。また従
来装置の従動輪、従動輪の操舵用モータおよびそ
の制御手段をなくしたので、構造が簡単である。
更に、羽根の回転方向を回転面の交差部において
台車進行方向となるようにしたので、羽根の回転
の反動トルクを相殺してトロウエル自体の振動を
押え、ノロを内側に取り込みながら仕上げて床仕
上げの平面精度を向上することができる。
で、従来装置に比べ仕上げ幅を狭くすることなく
羽根の回転半径を小さくして、床の隅部の仕上げ
を好適に行うことができる。また、走行輪の回転
条件により旋回し、かつアームには水平方向の自
由度を与えないので、トロウエルの旋回半径を小
さくして小まわりをきかすことができる。また従
来装置の従動輪、従動輪の操舵用モータおよびそ
の制御手段をなくしたので、構造が簡単である。
更に、羽根の回転方向を回転面の交差部において
台車進行方向となるようにしたので、羽根の回転
の反動トルクを相殺してトロウエル自体の振動を
押え、ノロを内側に取り込みながら仕上げて床仕
上げの平面精度を向上することができる。
［好ましい実施の態様］
本発明の実施に際し、複数の羽根の枚数は、多
くすると一枚当りの接地圧が小さくなり、少なく
すると羽根が仕上げ面にめり込んでともに仕上げ
に好ましくないので、３ないし５枚とする。
くすると一枚当りの接地圧が小さくなり、少なく
すると羽根が仕上げ面にめり込んでともに仕上げ
に好ましくないので、３ないし５枚とする。
［実施例］
以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。第１図において、自走式フイニツシヤは、台
車２０、台車２０に取付けられたアーム３０およ
びアーム３０に支持されたトロウエル４０とから
概略構成される。
る。第１図において、自走式フイニツシヤは、台
車２０、台車２０に取付けられたアーム３０およ
びアーム３０に支持されたトロウエル４０とから
概略構成される。
台車２０は図示されない走行用モータにより単
独に駆動可能な一対の走行輪２１Ｌ，２１Ｒと、
これら走行輪に支持された台枠２２と、台枠２２
上に設けられた制御装置２３とからなつている。
制御装置２３には、台車の自走に必要なすべての
機能、例えばジヤイロコンパスによる直進維持機
能、現在位置検出機能、走行用モータ回転制御機
能、トロウエル４０の駆動モータの回転制御機能
等が設けられている。制御装置２３側の台枠２２
の端部中央からはブラケツト２４が吊設され、こ
のブラケツト２４の下端には、台車２０の前後方
向に水平軸２５が突設されている。
独に駆動可能な一対の走行輪２１Ｌ，２１Ｒと、
これら走行輪に支持された台枠２２と、台枠２２
上に設けられた制御装置２３とからなつている。
制御装置２３には、台車の自走に必要なすべての
機能、例えばジヤイロコンパスによる直進維持機
能、現在位置検出機能、走行用モータ回転制御機
能、トロウエル４０の駆動モータの回転制御機能
等が設けられている。制御装置２３側の台枠２２
の端部中央からはブラケツト２４が吊設され、こ
のブラケツト２４の下端には、台車２０の前後方
向に水平軸２５が突設されている。
この軸２５には二又状のアーム３０が揺動自在
に取付けられており、アーム３０の両端部には、
台車左右方向の水平な耳軸３１によりトロウエル
４０が揺動自在に支持されている。
に取付けられており、アーム３０の両端部には、
台車左右方向の水平な耳軸３１によりトロウエル
４０が揺動自在に支持されている。
そのトロウエル４０は、アーム３０に支持され
たケーシング４１と、ケーシング４１の下方に位
置し、床仕上面に接触して回転駆動される一対の
複数枚（図示の例では４枚）の羽根４２Ｌ，４２
Ｒと、ケーシング４１の上に設けられ、これら羽
根の双方を駆動する駆動モータ４４とから構成さ
れている。
たケーシング４１と、ケーシング４１の下方に位
置し、床仕上面に接触して回転駆動される一対の
複数枚（図示の例では４枚）の羽根４２Ｌ，４２
Ｒと、ケーシング４１の上に設けられ、これら羽
根の双方を駆動する駆動モータ４４とから構成さ
れている。
前記羽根４２Ｌ，４２Ｒの回転軸４３Ｌ，４３
Ｒは耳軸３１の軸線にそれぞれ直角に配置されて
おり、羽根の回転は周期されていて回転面が交差
され、また回転方向は交差した部分において、台
車２０の進行方行Ｆ側になるように、すなわち羽
根４２Ｌでは反時計方向、羽根４２Ｒでは時計方
向となつている。
Ｒは耳軸３１の軸線にそれぞれ直角に配置されて
おり、羽根の回転は周期されていて回転面が交差
され、また回転方向は交差した部分において、台
車２０の進行方行Ｆ側になるように、すなわち羽
根４２Ｌでは反時計方向、羽根４２Ｒでは時計方
向となつている。
なお、羽根４２Ｌ，４２Ｒの回転半径の全幅Ｗ
は必要な仕上げ幅によつて決められるが、個々の
回転半径は従来装置より当然小さくてもよい。羽
根の枚数は仕上面との接触圧によつて決められる
が、枚数を多くすると一枚当りの接地圧が小さく
なり、少なくすると羽根が仕上面にめり込んでと
もに仕上げに好ましくないので、３枚乃至５枚と
する。
は必要な仕上げ幅によつて決められるが、個々の
回転半径は従来装置より当然小さくてもよい。羽
根の枚数は仕上面との接触圧によつて決められる
が、枚数を多くすると一枚当りの接地圧が小さく
なり、少なくすると羽根が仕上面にめり込んでと
もに仕上げに好ましくないので、３枚乃至５枚と
する。
次に作用について説明する。
トロウエル４０の羽根４２Ｌ，４２Ｒを回転駆
動しながら台車２０が自走すると、羽根によつて
床仕上げ面が仕上げられることは明らかである。
また、羽根の回転半径は前述のように従来装置よ
り小さいので、床の隅部を好適に仕上げることが
できる。仕上げに際し、羽根４２Ｌ，４２Ｒは互
いに反対方向に、かつ回転面の交差部において台
車の進行方向側に回転しているので、羽根の回転
トルクを相殺し、従つてトロウエル４０自体の振
動を押え、ノロを内側に取り込みながら仕上げて
仕上げの平面精度を向上することができる。
動しながら台車２０が自走すると、羽根によつて
床仕上げ面が仕上げられることは明らかである。
また、羽根の回転半径は前述のように従来装置よ
り小さいので、床の隅部を好適に仕上げることが
できる。仕上げに際し、羽根４２Ｌ，４２Ｒは互
いに反対方向に、かつ回転面の交差部において台
車の進行方向側に回転しているので、羽根の回転
トルクを相殺し、従つてトロウエル４０自体の振
動を押え、ノロを内側に取り込みながら仕上げて
仕上げの平面精度を向上することができる。
また、トロウエル４０は、耳軸３１、水平軸２
５により台車２０に支持され、かつ台車２０は走
行輪２１Ｌ，２１Ｒで接地しているので、走行輪
の接地点を結ぶ直線Ｙと、耳軸３１の軸線Y′に
関し、それぞれ自由度１を有し、従つて台車２０
の左右方向に対し自由度２を有し、かつ水平輪２
５の軸線Ｘに関し、自由度１を有し、従つて台車
２０の進行方向に対し自由度１を有していて、こ
の結果、羽根４２Ｌ，４２Ｒの回転面は床面の付
勢に対し自由に追従して仕上げを行うことができ
る。
５により台車２０に支持され、かつ台車２０は走
行輪２１Ｌ，２１Ｒで接地しているので、走行輪
の接地点を結ぶ直線Ｙと、耳軸３１の軸線Y′に
関し、それぞれ自由度１を有し、従つて台車２０
の左右方向に対し自由度２を有し、かつ水平輪２
５の軸線Ｘに関し、自由度１を有し、従つて台車
２０の進行方向に対し自由度１を有していて、こ
の結果、羽根４２Ｌ，４２Ｒの回転面は床面の付
勢に対し自由に追従して仕上げを行うことができ
る。
直進進行時は、制御装置２３は直進維持機能に
よりジヤイロコンパスからの信号に基づいて、台
車２０の進行方向が直進方向からそれた場合は、
それた側の走行輪の回転数を多くするか、反対側
の走行輪の回転数を少なくして直進を維持するこ
とができる。
よりジヤイロコンパスからの信号に基づいて、台
車２０の進行方向が直進方向からそれた場合は、
それた側の走行輪の回転数を多くするか、反対側
の走行輪の回転数を少なくして直進を維持するこ
とができる。
旋回時は、制御装置２３は走行用モータ回転制
御機能により旋回方向内側の走行輪を逆転させ
て、左右走行輪の中点を旋回中心として、従来装
置より小さい旋回半経で旋回することができる。
御機能により旋回方向内側の走行輪を逆転させ
て、左右走行輪の中点を旋回中心として、従来装
置より小さい旋回半経で旋回することができる。
［まとめ］
以上説明したように本発明によれば、一対の複
数枚の羽根をその回転面を交差するようにしたの
で、従来装置に比べ仕上げ幅を狭くすることなく
羽根の回転半径を小さくして床の隅部の仕上げを
好適に行うことができる。また、走行輪の回転条
件により旋回し、トロウエルの小まわりをきかす
ことができる。また従来装置の操舵輪とこれに関
係する部材をなくしたので、構造が簡単である。
更に、羽根の回転方向を交差部において台車進行
方向となるようにしたので、羽根の回転の反動ト
ルクを相殺してトロウエル自体の振動を押え、ノ
ロを内側に取り込みながら仕上げて床仕上げの平
面精度を向上することができる。
数枚の羽根をその回転面を交差するようにしたの
で、従来装置に比べ仕上げ幅を狭くすることなく
羽根の回転半径を小さくして床の隅部の仕上げを
好適に行うことができる。また、走行輪の回転条
件により旋回し、トロウエルの小まわりをきかす
ことができる。また従来装置の操舵輪とこれに関
係する部材をなくしたので、構造が簡単である。
更に、羽根の回転方向を交差部において台車進行
方向となるようにしたので、羽根の回転の反動ト
ルクを相殺してトロウエル自体の振動を押え、ノ
ロを内側に取り込みながら仕上げて床仕上げの平
面精度を向上することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２
図は従来装置を示す側面図である。 ２０……台車、２１Ｌ，２１Ｒ……走行輪、３
０……アーム、４０……トロウエル、４２Ｌ，４
２Ｒ……羽根、４４……駆動モータ。
図は従来装置を示す側面図である。 ２０……台車、２１Ｌ，２１Ｒ……走行輪、３
０……アーム、４０……トロウエル、４２Ｌ，４
２Ｒ……羽根、４４……駆動モータ。
Claims (1)
- １ 単独に駆動可能な一対の走行輪を備えた台車
と、その台車の前後方向軸線回りに揺動可能な二
又状のアームと、そのアームに耳軸により支持さ
れたトロウエルとからなり、そのトロウエルには
台車の左右方向に配置され、それぞれの回転面を
交差させ、それぞれの回転方向を交差部において
台車進行方向とした一対の複数枚の羽根と、これ
らの羽根を回転させる駆動モータ又は駆動エンジ
ンとが設けられていることを特徴とする自走式フ
イニツシヤ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17109185A JPS6233970A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 自走式フイニツシヤ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17109185A JPS6233970A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 自走式フイニツシヤ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6233970A JPS6233970A (ja) | 1987-02-13 |
| JPH0257181B2 true JPH0257181B2 (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=15916821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17109185A Granted JPS6233970A (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 自走式フイニツシヤ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6233970A (ja) |
-
1985
- 1985-08-05 JP JP17109185A patent/JPS6233970A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6233970A (ja) | 1987-02-13 |
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